[工學(xué)]第八章系統(tǒng)校正-資料下載頁
2025-11-28 23:54本頁面
【正文】 ?????????? ?????取取，?（ 5）根據(jù)相角裕度要求，估算滯后部分的交接頻率 ?a ?c’＝ ： ? )lg( l g20lg2039。 ???? ???? cbH≥ （ ?＝ 45176。 ） ? 在希望的剪切頻率 ?c’下幅頻特性 20dB/dec穿越，并且應(yīng)當(dāng)有一定的寬度（用 H表示）， H與 ?關(guān)系由下式近似確定： ??Si nSi nH ??? 11??b =100 )1100/)(1/51()12/)(1/()(?????SSSSSGcaa??? ?a暫時不定，在滿足要求的情況下，盡量小。 Wa 后一項約等于－ 90° ∴ ?a＝ → Ta= 校正后系統(tǒng) )100/1)(/511)(6/1()/1(180)100/1)(/511()2/1)(/1()6/1)(2/1(180)()(??????????????????jjjjjjjjjjjjjGjGaaaac?????????????aaocaccacar c t gar c t gar c t gar c t gar c t gar c t g?????????10051619018039。39。39。39。39。????????? ???a/?＝ → ?Ta=64 （ 6）繪制完整的 BODE圖 )100/1)(()2/1)(()(?????jjjjjGc ?????34校正后 12123 ?c＝ ?＝176。 GM＝ 27dB ?g ? ( ? ) ?)100/1)()(6/1()(180)()(???????jjjjjjGjGc ??????g≌ 20代入 ??????( ?g ) ≌ 185176。 L(20)= L ( ? )L( ? )1 1006220806040L 0 ( ? )????????100619018039。???????????? a r c t ga r c t ga r c t ga r c t g?（ 7）校驗 )100/1)(()2/1)(()(?????jjjjjGc ?????GM＝ 27dB 滿足要求 四、按期望特性校正 試設(shè)計串聯(lián)校正裝置。，能指標(biāo)列性要求校正后系統(tǒng)滿足下例：,S3S5,40180K:, ))((S K)s(G1c10?? ??????????期望特性做法： 先滿足精度要求，并畫出原系統(tǒng) Bode圖； 根據(jù) Bode定理，系統(tǒng)有較大的相位裕量，幅頻特性在剪切頻率附近的斜率應(yīng)當(dāng)是 20dB/dec,并且，還要有一定的寬度； 確定寬度后，其低頻端按適當(dāng)斜率和原系統(tǒng)的低頻段相接，其高頻端取 40dB/dec以上斜率，以獲得好的高頻衰減特性，斜率的選擇關(guān)系到校正裝置的復(fù)雜程度，通常取原系統(tǒng)的斜率并隨之轉(zhuǎn)折； 將期望特性和原系統(tǒng)特性相減就得到 校正裝置的特性； 10?620dB40dB220dB/dec40dB/dec60dB/decL 0 ( ? )20lg180=45dBL( ? )Lc( ? )20dB/dec期望特性中頻段 20dB/dec, 校正裝置在這里從 0分貝線 轉(zhuǎn)折為 +20dB/dec 5倍頻 )1100)(1()12)(1()(?????SSSSSG c100 為使校正裝 置簡單，期 望特性在這 轉(zhuǎn)折 為使校正裝置 簡單期望特性 在這轉(zhuǎn)折 ? 1c???? ?校正結(jié)果：低頻端轉(zhuǎn)折頻率選取 高頻端轉(zhuǎn)折頻率選取 原系統(tǒng)低頻段已確定， 期望特性在這里過渡 四、工程設(shè)計法 二階最佳 167。 56 1)M( ??7 0 ??得2nn22nS2S)s(R)s(CG ( s )????????2n22n2)2()1(1)M(?????????令二階系統(tǒng)的閉環(huán)增益 =1,即 二階系統(tǒng) 1)()(4211)M(2222222?????nnn ??????????n時近似等于零 ?2?4??＝ 0 )1S21(S2)2S(S)S(Gnnn2n???????????nn 2121T?????令：)1TS(TS21)S(G??T21222nn ?????二階最佳開環(huán)傳函 : 二階系統(tǒng)的開環(huán)傳函： ??)1Tj(T2j1)j(G?????二階最佳 Bode 圖 : 1/2T?L( ? )? ( ? )?1/T20dB/dB180176。40dB/dB??????%%p ?sT)8~6(t s ?二階最佳指標(biāo) : 二階最佳設(shè)計 : 第一種情況 : )1TS(SK)S(G 0??即可令： T21K ?第二種情況 : )1ST)(1ST)(1ST(K)S(G3210 ????STTTSGc32121)S1)(S( )( ???第三種情況 : )1S()1S)(1ST(K)S(Gn110 ????????? 2 1)S( )(11 ?????niic STSG ???)1S)(1ST(K)S(Gn1ii10??????T1T2T3 三階最佳 : ? c?L( ? )? ( ? )?20dB/dB180176。40dB/dB?40dB/dB??? 2 H中頻段 幅頻特性斜率 20dB/dec,保證有較大的相位裕量 實際大小由中頻寬 H 決定 低頻段 幅頻特性斜率 40dB/dec,系統(tǒng)為二階無差 高頻段 幅頻特性斜率 40dB/dec,具有較大的高頻衰減 167。 85 復(fù)合控制 前饋 )()(1)()()()()(21221SGSGSGSGSGSGSG c???C (S)G 1 (s)R (s)G 2 (s)+G c (s)取 Gc(S)=1/G2(S) 則 G(S)＝ 1 )()()(1 )()()()()(21212 SNSGSGSGSGSGSGSC c ????取 Gc(S)=1/G1(S) 則 C(S)＝ 0 按擾動補償 C (S)G 1 (s)R (s)G 2 (s)N (s)Gc (s)
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