【正文】 的擺動， 蛇身下面的輪子沒有動力，只是用來改變蛇體橫向(h233。陸生和樹棲 的蛇，外表披著細小的鱗片，其腹面有一列特別大、 呈覆瓦狀排列的鱗片(腹鱗)能在肌肉作用下作前 后運動，是陸生和樹棲種類蛇爬行的主要工具。,圖 〔2〕,第三頁，共十六頁。xiǎo)空間時，蛇 體的一局部在垂直面內蜿蜒成S形與地面接觸，靠與地面的摩擦力推動 自身運動。,圖 6 掃描電鏡下蛇腹鱗結構圖,第八頁，共十六頁。 測試位置選在蛇的腹鱗和側鱗。上述結果是在蛇麻醉 狀態(tài)下獲得的。 低速，特別是攀緣狀態(tài)下，蛇體的腹鱗和側鱗均處 于接觸狀態(tài)，以便產生較大的地面作用力，保障蛇在 復雜、危險環(huán)境下運動的可靠性。損傷以及保持蛇體溫度的作用，有不沾泥土、保持蛇體清潔并防止細。n)生存于各種環(huán)境的古老生物，四肢退。,由圖10和圖11分析(fēnxī)：ETH運動方向的最大摩擦因數(shù)、 平均摩擦因數(shù)均顯著高于HTE運動方向的值；其中 ETH方向腹鱗摩擦因數(shù)的最大值稍高于側鱗的值， 但HTE方向側鱗的值明顯低于腹鱗的值。,圖中ETH運動方式的平均摩擦因數(shù)高于HTE運動方式，反映了腹鱗微觀 織構對摩擦性能的影響，大量(d224。n ch233。 t243。這種 運動的特點是效率高，所占空間大，但不適于在光滑外表運動，也不適 于體態(tài)龐大的蛇的運動。,第二頁，共十六頁。蛇 的身體細長，周身有鱗片覆蓋。,圖〔3〕,圖〔3〕是美國Adobe公司(ɡōnɡ sī)的Gavin Miller博士設計的S5型蛇形機器人，該 機器人和生物蛇具有相同的比例，可以 實現(xiàn)蜿蜒運動。其運動特點可以在狹小空間運動，運動效率低。,圖 7 原子力顯微鏡下蛇腹鱗結構圖,第九頁，共十六頁。法向力通 過試驗測定，使蛇