【正文】 軍用機(jī)器人2無人機(jī)3水下機(jī)器人4空間機(jī)器人和二民用機(jī)器人：1服務(wù)機(jī)器人2娛樂機(jī)器人3累人機(jī)器人4農(nóng)業(yè)機(jī)器人！地面機(jī)器人：。在農(nóng)業(yè)機(jī)器人的方面，目前日本居于世界各國之首?，F(xiàn)在，國際上對機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。三菱重工1999年曾研制出兩種魚造型的機(jī)器人山東省動(dòng)物機(jī)器人研究獲突破“動(dòng)物機(jī)器人”又稱“機(jī)器人動(dòng)物”或“智能動(dòng)物”，即用人工電信號(hào)控制動(dòng)物的神經(jīng)系統(tǒng)，使動(dòng)物變成“機(jī)器人式”的動(dòng)物。造型奇特有趣的高爾夫球機(jī)器人“坎迪—5”，它內(nèi)置整個(gè)高爾夫球場的3D地形和球會(huì)會(huì)員的資料，并設(shè)置有全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)，能作360度自如旋轉(zhuǎn)，它的系統(tǒng)將愈加精密，并更具人性化，科學(xué)家預(yù)計(jì)在2020年完成其全部制作時(shí)，它可充當(dāng)球僮并可從旁給予擊球建議。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。以前這種伺服系統(tǒng)通常采用模擬電路構(gòu)成，而隨著微電子和信號(hào)處理技術(shù)的發(fā)展，關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)已普遍采用了數(shù)字電路形式。1967年日本川崎重工業(yè)公司首先從美國引進(jìn)機(jī)器人及技術(shù)，建立生產(chǎn)廠房，并于1968年試制出第一臺(tái)日本產(chǎn)機(jī)器人。世界上的機(jī)器人供應(yīng)商分為日系和歐系。據(jù)電氣和電子工程師協(xié)會(huì)（IEEE）統(tǒng)計(jì)，至2008年底，世界各地已經(jīng)部署了100萬臺(tái)各種工業(yè)機(jī)器人。這類機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。（7）批量生產(chǎn)機(jī)器人所需的專用制造、裝配、測試設(shè)備和工具的研究開發(fā)。六、工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用所謂工業(yè)機(jī)器人，就是具有簡單記憶和可變控制程序的自動(dòng)機(jī)械。機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有、重復(fù)定位精度、承載能力及最大速度等。機(jī)器人的精度主要依存于、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。英格伯格 C 托莫維奇 D 阿西莫夫1當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：（A）A 工業(yè)機(jī)器人 B 軍用機(jī)器人 C 服務(wù)機(jī)器人 D 特種機(jī)器人1手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運(yùn)行狀態(tài) D 姿態(tài)與速度1用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：C A接近覺傳感器 B接觸覺傳感器 C滑動(dòng)覺傳感器 D壓覺傳感器1示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：B A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B占用生產(chǎn)時(shí)間 C操作人員安全問題 D容易產(chǎn)生廢品1下面哪個(gè)國家被稱為 “機(jī)器人王國”？C A 中國 B 英國 C 日本 D 美國三、是非題（對劃“√”，錯(cuò)劃“”）示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。3）球坐標(biāo)型（2RP）人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？ 答：（1）機(jī)械手爪：依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來抓持工件；（2）磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；（3）真空式吸盤：利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好。2)探索機(jī)器人 用于進(jìn)行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。MoveL pHome,v10,fine,tGripper。1機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有 測速發(fā)電機(jī) 和 增量式碼盤。A傳動(dòng)誤差 B 關(guān)節(jié)間隙 C機(jī)械誤差 D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。（3）氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動(dòng)作靈敏，具有緩沖作用。(3)任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。MoveL pPlaceBase,v10,fine,tGripperWObj:=WobjBuffer。WHILE TRUE DOIF di1=1 THEN rMoveRoutine。絕對式：每個(gè)位置都對應(yīng)著透光與不透光弧段的惟一確定組合，這種確定組合有惟一的特征。（1）電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。4）智能控制方式機(jī)器人的智能控制時(shí)通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫做出相應(yīng)的決策。N（）由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。A 高慣性 B 低慣性 C 高速比 D 大轉(zhuǎn)矩機(jī)器人外部傳感器不包括 傳感器。機(jī)器人傳感器的主要性能指標(biāo)有、重復(fù)性、分辨率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾能力等。rHome。常用的工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)有那些？齒輪傳動(dòng)，蝸桿傳動(dòng)，滾珠絲桿出傳動(dòng)，同步齒形帶傳動(dòng)，鏈傳動(dòng)和行星齒輪傳動(dòng)在機(jī)器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個(gè)傳動(dòng)（減速）系統(tǒng)？因?yàn)楝F(xiàn)在的電機(jī)一般速度較高，力矩較小，需要通過傳動(dòng)系統(tǒng)降低轉(zhuǎn)速、提高力矩。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。2直線運(yùn)動(dòng)的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。A 點(diǎn)焊和弧焊 B 間斷焊和連續(xù)焊 C平焊和豎焊 D氣體保護(hù)焊和氬弧焊1作業(yè)路徑通常用 坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述。1按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為： 串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人。比如用于發(fā)現(xiàn)輸油管裂縫的機(jī)器人，日本生產(chǎn)了一種用于救火的“神奈川”機(jī)器人。（5）裝配力覺、視覺技術(shù)包括高精度、高集成化六維腕力傳感技術(shù)；視覺識(shí)別與定位技術(shù)。（3）焊接機(jī)器人（把弧焊與點(diǎn)焊機(jī)器人作為負(fù)載不同的一個(gè)系列機(jī)器人，可兼作弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、裝配、切割作業(yè)）產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。1990年10月，國際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_了一次工業(yè)機(jī)器人國際標(biāo)準(zhǔn)大會(huì)，并在這次大會(huì)上通過了一個(gè)文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類：⑴順序型。廣泛應(yīng)用于汽車制造、鑄造、家具、食品、化工、航天、印刷等領(lǐng)域。（3）工業(yè)機(jī)器人在世界其他主要國家的發(fā)展美國是工業(yè)機(jī)器人的誕生地，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)。美國人英格伯格和德奧爾制造出了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，他們發(fā)現(xiàn)可以讓機(jī)器人去代替工人一些簡單重復(fù)的勞動(dòng)，而且不需要報(bào)酬和休息，任勞任怨。（4）按編程方式分，可分為物理設(shè)置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)。近年來，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，種種跡象表明工業(yè)自動(dòng)化時(shí)代已經(jīng)到來，工業(yè)機(jī)器人極有可能成為下一個(gè)迎來爆發(fā)式增長的新興產(chǎn)業(yè)。今年八月初俄羅斯迷你潛艇在海底為漁網(wǎng)所纏，困于190米下的深海，就得助于英國的“天蝎”號(hào)救援艇之助而脫險(xiǎn)的，“天蝎”號(hào)就是海底機(jī)器人。經(jīng)過與數(shù)據(jù)庫資料的對比后，就可以判斷食物的名稱。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。同時(shí)具有機(jī)器人的功能，可以行走或完成動(dòng)作，可以有語言能力，會(huì)唱歌，有一定的感知能力。由于這些技術(shù)的發(fā)展，推動(dòng)了機(jī)器人概念的延伸。自1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世以來，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究經(jīng)歷了艱難的過程和歷史，它濃縮了人們智慧的結(jié)晶！機(jī)器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的問世都是近幾十年的事。它們在必要情況下配備有傳感器，其動(dòng)作步驟包括靈活的，轉(zhuǎn)動(dòng)都是可編程控制的（即在工作過程中，無需任何外力的干預(yù)）。隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范周還在不斷地?cái)U(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到諸如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造行業(yè)。它是一個(gè)電動(dòng)機(jī)器人，裝有無線電發(fā)報(bào)機(jī)，可以回答一些問題，但該機(jī)器人不能走動(dòng)。豪恩制造了第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人，它是液壓驅(qū)動(dòng)的，能提升的有效負(fù)載達(dá)45公斤。服務(wù)機(jī)器人：服務(wù)機(jī)器人是一種可自由編程的移動(dòng)裝置，它至少應(yīng)有三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，可以部分地或全自動(dòng)地完成服務(wù)工作。機(jī)器人技術(shù)的內(nèi)涵已變?yōu)?靈活應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)的、具有實(shí)際動(dòng)作功能的智能化系統(tǒng)。雖然名為“味覺”機(jī)器人，但它辨別食物并不是通過食物的味道，而是通過不同食物特有的“紅外指紋”。另外，電影《侏羅紀(jì)公園》的恐龍機(jī)器人等也是例子。機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國際上重新認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。（1）按結(jié)構(gòu)形式分類①直角坐標(biāo)機(jī)器人 ②圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 ③球坐標(biāo)機(jī)器人 ④關(guān)節(jié)機(jī)器人（2）按驅(qū)動(dòng)方式分類①氣壓傳動(dòng)機(jī)器人 ②液壓傳動(dòng)機(jī)器人 ③電氣傳動(dòng)機(jī)器人（3）按系統(tǒng)功能分類①專用機(jī)器人 ②通用機(jī)器人 ③示教再現(xiàn)式機(jī)器人 ④智能機(jī)器人三、工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)（1）按照控制回路的不同分，可分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。機(jī)器人的啟蒙思想其實(shí)很早就出現(xiàn)了，1920年捷克作家卡雷爾② 1973年十月爆發(fā)的第一次石油危機(jī)提高了勞動(dòng)力成本，日本政府不得不鼓勵(lì)私營企業(yè)向自動(dòng)化領(lǐng)域投資，提高生產(chǎn)效率，以抑制由石油危機(jī)帶來的成本型通貨膨脹。所生產(chǎn)的機(jī)器人廣泛應(yīng)用在儀器、汽車、航天、食品、制藥、醫(yī)學(xué)、鑄造、塑料等工業(yè)，主要用于材料處理、機(jī)床裝備、包裝、堆垛、焊接、表面休整等領(lǐng)域。全球諸多國家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。中國工程院在《我國制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報(bào)告》中認(rèn)為，我國應(yīng)從“美國模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。（2）面向機(jī)器人裝配的設(shè)計(jì)技術(shù)包括數(shù)字化裝配與CAD集成技術(shù)；產(chǎn)品機(jī)器人化裝配規(guī)劃生成技術(shù)；產(chǎn)品可裝配性模糊評(píng)價(jià)。此外還有日本日立制作的Hivip，列寧格勒的“變壓器裝配小組”。1機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有、和 三種。機(jī)器人的精度主要依存于、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。Y（）四、簡答題機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？ 答:工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。故液壓驅(qū)動(dòng)器目前多用于特大功率的操作機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人化工程機(jī)械。六、請解讀下列程序，并寫出注釋。重復(fù)定位精度是關(guān)于 的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。A R B W C BRRR型手腕是 自由度手腕。到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。3）力（力矩）控制方式在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力（力矩）伺服方式。絕對式：每個(gè)位置都對應(yīng)著透光與不透光弧段的惟一確定組合，這種確定組合有惟一的特征。1什么是示教再現(xiàn)式機(jī)器人？答：先由人驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，再以示教動(dòng)作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲(chǔ)起來，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動(dòng)作。五、按照下圖中給定的運(yùn)動(dòng)軌跡，編寫一段符合要求的運(yùn)動(dòng)控制指令。PROC Routine1（）MoveL p10,v1000,fine,tool1WOBj:=wobj1。平移型可分兩類：它分為直線式和圓弧式兩種。機(jī)器人上常用的距離與接近覺傳感器有哪些？。2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變的專用機(jī)器人。A 手爪 B 固定 C 運(yùn)動(dòng) D工具1諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是。二、單項(xiàng)選擇題(請?jiān)诿啃☆}的四個(gè)備選答案中，選出一個(gè)最佳答案。MoveC p30,p40,v1