【正文】 刀具 角編碼器安裝在夾具的端部 99 脈沖編碼器 機(jī)械轉(zhuǎn)角 電脈沖 脈沖編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式脈沖發(fā)生器。 66 知識回顧 數(shù) 控 裝 置 Z軸步進(jìn)驅(qū)動 信號 動力 軸步進(jìn)驅(qū)動信號 動力X軸步進(jìn)驅(qū)動 信號 動力 主軸控制單元或變頻器 信號 動力 反饋 主軸編碼器 主軸電機(jī) Z軸電機(jī) X軸電機(jī) 電源變壓器 67 68 知識回顧 ? 閉環(huán)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ? 閉環(huán)進(jìn)給控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 KX os111?Ts 2PAPAPA22PA2 ?????? ssX i EX f－69 167。 50 前置放大 單電壓簡單驅(qū)動 驅(qū)動放大電路 特點(diǎn)： 通過提高驅(qū)動電壓加速電流的上升，通過串聯(lián)大功率電阻限制穩(wěn)態(tài)電流?？蓪⒇?fù)載的最小分辨率換算到電動機(jī)軸上，看看每個當(dāng)量電動機(jī)應(yīng)走多少角度，電動機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。 規(guī)定定子、轉(zhuǎn)子齒軸線重合的位置為靜態(tài)空載情況下的初始穩(wěn)定平衡位置，轉(zhuǎn)子偏離初始穩(wěn)定平衡位置的電角度稱為失調(diào)角。 4 位置檢測裝置 5 167。 將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能 ， 拖動機(jī)械部件移動或轉(zhuǎn)動 。 19 3） m 相單－雙 2m 拍運(yùn)行 (三相單－雙六拍運(yùn)行） 通電順序： U→UV →V→VW →W →WU →U 。 5）運(yùn)行頻率和運(yùn)行矩頻特性 運(yùn)行頻率是指步進(jìn)電動機(jī)啟動后，在控制脈沖頻率連續(xù)上升時，能維持不失步運(yùn)行的最高頻率。 輸出狀態(tài)真值表如表 所示。 （ 2） 開環(huán)增益 K K為整個系統(tǒng)的開環(huán)增益 ， K=Kv Kda KmKa（ 1/s） 63 （ 3） 傳遞函數(shù) 2222)(pppspssesF???? ?????2222)(ppppsssF???????? 式中， ξp、 ωp為二階系統(tǒng)阻尼比和自然振蕩角頻率， τ為死區(qū)延時時間常數(shù)。② 金屬反射光柵 – 圓光柵 a透光 b不 透光 75 光柵檢測裝置的結(jié)構(gòu) 直線透射光柵 76 直線反射式光柵 77 透射式圓光柵 固定 78 光柵檢測裝置基本結(jié)構(gòu)示意圖 直線透射光柵 組成 79 ?什么是光柵？ 由大量等寬等間距的平行狹縫組成的光學(xué)器件 a b W 光柵柵距 或 光柵常數(shù) 2 、工作原理 80 W 條紋間距 81 W 條紋間距 光電元件 W 如何測量微小位移量？ 光電元件 光電元件感受的光強(qiáng)變化是否明顯？ β 86 莫爾現(xiàn)象演示 條紋位置 方向不同 條紋運(yùn)動 方向不同 β β W L 莫爾條紋的特點(diǎn) （ 1）放大 L=W/sinβ 條紋間距大大增加 89 2）平均效應(yīng) ? 莫爾條紋是由若干條線紋共同形成的，對個別光柵線紋之間的誤差具有平均效應(yīng)，能消除柵距不均勻所造成的影響。 。 3 閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)給運(yùn)動的控制 56 一、閉環(huán)位置控制系統(tǒng) 概念 57 閉環(huán)位置控制的實現(xiàn) – 半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng) ? 半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)如圖所示，是從驅(qū)動裝置 (常用伺服電機(jī) )或絲杠引出，采樣旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測，不是直接檢測運(yùn)動部件的實際位置。 32 ? 工作臺速度的控制 進(jìn)給脈沖頻率 f 定子繞組通電 /斷電狀態(tài)的變化頻率 f 步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速 ω 工作臺的進(jìn)給速度 v 33 ? 步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的進(jìn)給速度 v=60 δ f mm/min 脈沖 /s 34 ? 例 2：設(shè)步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子有 80個齒，采用三相六拍驅(qū)動方式，與滾珠絲杠直連，工作臺作直線運(yùn)動。常用理論步距角的百分?jǐn)?shù)或絕對值來衡量。 運(yùn)行方式 1．通電方式的分析 17 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 1） m 相單 m 拍運(yùn)行（三相單三拍運(yùn)行） 通電順序： U 相 → V 相 → W 相 → U 相。主要 開環(huán) 、 半閉環(huán) 、 全閉環(huán) 系統(tǒng)的各個組成部分及其進(jìn)給運(yùn)動控制的原理與特性。 由此可見： 錯齒 是助使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因