【正文】 ⑦將鑒幅器的直流電壓轉(zhuǎn)變成反饋脈沖的電壓－頻率變換器。脈沖 Pf一方面與指令脈沖作比較，獲得位置偏差Pe=PC－ Pf；另一方面輸入勵磁電路，作為修改勵磁信號電氣角 的設(shè)定輸入，使 跟隨 變化。該信號經(jīng)低通濾波器 Ⅱ 后，鑒幅器輸出信號為一平滑的直流信號 UF。因此，可將對電氣角的控制轉(zhuǎn)變對脈沖寬度的控制。加于滑尺的相應(yīng)繞組上。 若滑尺上的兩勵磁繞組加以矩形波勵磁信號。然后，由互為反向的開關(guān)信號 SL和 實現(xiàn)通道的通斷控制，其開關(guān)頻率與輸入信號相同。 當系統(tǒng)接收到正的指令脈沖 PC＞ 0時，工作臺仍保持靜止狀態(tài)，和均沒有變化，反饋脈沖 Pf仍為 0。 ③將模擬控制信號進行功率和電壓放大的伺服放大器。由于 信號相位超前， =0時，仍有 =1，使上與門輸出為 0，下與門輸出為 1，或門輸出端又有 S=1，直到和都為 0，或門又為 S=0。的同頻率信號， 是主頻率，經(jīng)與非門 Ⅰ 輸出，作為計數(shù)器的基準脈沖。一路輸入基準分頻通道，通過分頻、分相和濾波電路得到兩相勵磁信號 和 ，并經(jīng)功放后加于感應(yīng)同步器滑尺的 sin繞組和 cos繞組作為勵磁，它們與基準信號有確定的相位關(guān)系。 當進給為反向指令時，相位比較同正向進給類似。 （ 2）將來自計算機數(shù)控裝置的進給脈沖轉(zhuǎn)變?yōu)橄辔蛔兓盘柕拿}沖調(diào)相器。工作臺移動后，位置檢測元件測得代表工作臺位置的正向反饋脈沖 Pf+，該脈沖經(jīng) A A A A8輸出，使可逆計數(shù)器 A13做減法計數(shù)。 38 （ 1）指令脈沖 PC=0，這時反饋脈沖 Pf=0，則 Pe=0，則伺服電動機的速度給定為零，工作臺繼續(xù)保持靜止不動。 絲杠控制器 電機驅(qū)動器動力源工作臺傳感器33 閉環(huán)伺服系統(tǒng)與與反饋比較形式 閉環(huán)與半閉環(huán)伺服進給系統(tǒng) 在半閉環(huán)控制系統(tǒng)中 ， 傳感器安裝在中間部件上 ，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的中間部件的狀態(tài)參數(shù)推知控制目標部件的工作狀態(tài) ， 從而對控制目標部件的工作狀態(tài)進行調(diào)整 ， 使之滿足要求 。 B B39。 C39。 C39。 A 同理， B相通電時，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過 30?角， 4 齒和 B、 B180。對步進電機施加一個電脈沖信號時，步進電機就旋轉(zhuǎn)一個固定的角度，稱為一步。 （ 5）低速大轉(zhuǎn)矩 機床在低速切削時，切深和進給都較大，要求主軸電動機輸出轉(zhuǎn)矩較大。第六章 數(shù)控機床伺服系統(tǒng) 概述 開環(huán)控制系統(tǒng)與步進電機驅(qū)動電路 閉環(huán)伺服系統(tǒng)與反饋比較形式 直流伺服電機與調(diào)速系統(tǒng) 交流伺服電機與主軸驅(qū)動系統(tǒng) 1 概述 伺服系統(tǒng)的分類 數(shù)控伺服系統(tǒng)由伺服電機（ M）、驅(qū)動信號控制轉(zhuǎn)換電路、電力電子驅(qū)動放大模塊、電流調(diào)解單元、速度調(diào)解單元、位置調(diào)解單元和相應(yīng)的檢測裝置（如光電脈沖編碼器 G）等組成?，F(xiàn)代的數(shù)控機床，通常是伺服電動機與絲杠直聯(lián)，沒有降速齒輪，這就要求進給電動機能輸出較大的轉(zhuǎn)矩。每一步所轉(zhuǎn)過的角度叫做步距角。 磁極軸線對齊；當 C相通電時，轉(zhuǎn)子 再轉(zhuǎn)過 30?角， 3齒和 C180。 A 3 4 1 2 C A39。 A B、 C相同時通電， C39。 C39。 絲杠控制器 電機驅(qū)動器動力源工作臺編碼盤34 數(shù)字脈沖比較伺服系統(tǒng) 在進給伺服系統(tǒng)中，脈沖比較伺服系統(tǒng)應(yīng)用比較普遍。 （ 2）現(xiàn)有正向指令 PC+=2，可逆計數(shù)器加 2，在工作臺尚未移動之前，反饋脈沖 Pf+=0，可逆計數(shù)器輸出 Pe=Pc+－ Pf+=2－ 0=2，經(jīng)轉(zhuǎn)換，速度指令為正，伺服電動機正轉(zhuǎn)，工作臺正向進給。此時，可逆計數(shù)器的內(nèi)容就是 Pc+和 Pf+的偏差值 Pe。 （ 3）檢測工作臺位移的位置檢測元件（感應(yīng)同步器）。所不同的是指令脈沖相對于基準脈沖為減脈沖，故指令相位 相對于基準相位 滯后，同時，實際相位 相對于基準相位 也為滯后，經(jīng)鑒相器比較后所得的速度指令信號為負，伺服電動機反轉(zhuǎn)，工作臺移動至指令位置。另一路輸入調(diào)相分頻通道，和指令脈沖一起作用，產(chǎn)生指令相位信號 。 是指令脈沖的同步信號。有關(guān)信號的波形圖見圖 610。 ④檢測工作臺位移的位置檢測元件。因此，比較器輸出的位置偏差 Pe=PC－ Pf＞ 0，該偏差是一數(shù)字量，所以在比較器和伺服放大器之間設(shè)有數(shù)－模轉(zhuǎn)換器，使其成為伺服系統(tǒng)的速度給定信號。由圖 514a可見，在 e0信號的 0～ π 區(qū)間， SL=1，使 S1接通， e0信號經(jīng) 、S1，到達低通濾波器 Ⅱ 的輸入端 UE； e0信號的 π ～ 2π 區(qū)間， =1，使 S1接通， e0信號經(jīng) A反向器 A S2，到達低通濾波器 Ⅱ 的輸入端 UE。則兩勵磁繞組信號 U1和 U2為： 10AUA???????20A???????87 式中 A—— 矩形波的幅值 —— 正弦波勵磁中的電氣角 ， 在此為影響矩形波寬度的參數(shù) 。 91 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。如用傅立葉級數(shù)對 U1和 U2進行展開，并消去高次諧波，則 U1和 U2信號的基波分量為： ? ?? 1 ( ) si n si nmf t U t???2 ( ) c os si nmf t U t???88 可以看出，設(shè)法消除高次諧波的影響后，用脈寬調(diào)制的矩形波勵磁與正弦波勵磁在幅值工作方式下工作的功能完全相當。這樣在 UE處得到了一單向脈動的直流信號。此時定尺和滑尺間的位移角 超前于勵磁信號的電氣角 ，定尺繞組電動勢幅值 E0m＞ 0，經(jīng)前置放大器、鑒幅器和電壓－頻率變換器，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的的反饋脈沖 Pf。 ⑥將定尺的輸出信號轉(zhuǎn)變?yōu)榉敌盘柕蔫b幅器。可以通過低通濾波的方法取出它的直流分量，作為相位差 △ 的電平指示。當輸入一個 PC－ 指令脈沖時，觸發(fā)器 1的Q1變?yōu)?1，觸發(fā)器 2的 Q2也變?yōu)?1，由于 為 0，封住了與非門Ⅰ ，所以扣除了一個 序列脈沖。在基準脈沖信號觸發(fā)標準計數(shù)器和 X計數(shù)器之前，先向 X計數(shù)器輸入一定數(shù)量的指令脈沖 PC+。 至于一個脈沖相當于多少相位增量，取決于脈沖 — 相位變換器中的分頻系數(shù) N和脈沖當量。 （ 5）將鑒相器輸出的電壓信號進行功率和電壓放大的伺服放大器。反向進給時，反向指令脈沖 PC使可逆計數(shù)器做減法計數(shù)，反向反饋脈沖 Pf使可逆計數(shù)器做加法計數(shù)，其他過程和正向進給相同。 （ 4）當 Pf+=2時， Pe=Pc+－ Pf+=2－ 2=0，則速度指令為零，伺服電動機停轉(zhuǎn)，工作臺停止在位置指令所要求的位置。脈沖比較伺服系統(tǒng)的檢測元件可以是光電脈沖編碼器或光柵。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過 30? (步距角 )， 一 個通電循環(huán)周期 (3拍 )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過 90?(齒距角 )。 磁極拉住 4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn) 過 15?。 C39。 C39。在時間上與輸入的脈沖同步。 8 （ 6）較強的過載能力 由于電動機加減速時要求有很快的響應(yīng)速度，而使電動機可能在過載的條件下工作，這就要求電動機有較強的抗過載能力。它是一個三環(huán)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，其中，外環(huán)是位置環(huán)，中環(huán)是速度環(huán)，內(nèi)環(huán)為電流環(huán)。伺服電動機要有更寬的調(diào)速范圍。由于所用電源是脈沖電源，所以也稱為脈沖馬達。 B B39。 17 C A39。 C A39。 C39。 30 例 2 設(shè) XY 工作臺由步進電機直接經(jīng)絲桿螺母副驅(qū)動，絲桿螺距為 5mm，步進電機步距角為 150，工作方式三相六拍，工