【正文】 TT1 TT2 SH ??PI /PID自適應?IAI?I?TI燃料TT1 TT2 SH ?TT1 TT2 SH ?1120?s定值器mI?等效框圖 AI?IBI?I1102?s?I)(sGC ses901120 ??*TI?se 90???P ID自適應?mI增益自適應 PID控制的實現(xiàn) 11201120/19090?????????????seIseIIIIIIIIIsmsmAAm也隨之增大，即：的輸出信號增大，故除法器下，因廣義對象的輸出在相同的操作變量，變化到益從假設廣義對象的靜態(tài)增11 2 0)()()(11 2 011 2 0???????????ssIsIsGPI DIssIIIImommB模型為：調(diào)節(jié)器控制的等效對象調(diào)節(jié)器比例增益的自動修改 倍。 1212211122,/11)()()(1)(,1)(12?????????????????????ffsfPCPDffsPCsPDKKKesTsTKsGsGsGesTKsGesTKsGf則：如果：sssTsTKsGsGsGssesTsTKsGfPCPDffsffff???????21121111)()()(21121111)(212112???????????????否則：相差不大時，、當動態(tài)特性 21/)]1(1[)(TTeKtm Ttff????????式中：出響應為：在單位階躍作用下，輸fKtfm1??1??11)(21???sTsTKsGfff具有超前特性，適合于控制通道滯后大于干擾通道滯后 具有滯后特性，適合于控制通道滯后小于干擾通道滯后 實現(xiàn)辦法 實現(xiàn)。 對包圍在環(huán)內(nèi)的一切擾動量均能抑制。 ?? )(1 sGC )(sGPC)(ff sG)(sGPD)(1 sX)(1 sF)(1 sY)(2 sGC )(2 sGP)(2 sX )(2 sY前饋控制模型 動態(tài)結(jié)構(gòu)圖簡化為：可以求出：)()(1)()()()(222222sGsGsGsGsXsYPCPC??? )(1 sGC )(sGPC)(sG ff)(sGPD)(1 sX)(1 sF)(1 sY)()(22sXsY)(2 sX)1)(/)(()()()(/)()()()(0)()()()(/)()()(1)(/)()()()()()(22221112212211?????????sXsYsGsGsXsYsGsGsGsFsYsFsXsYsGsGsXsYsGsGsGsFsYPCPDPCPDffPCCPCffPD，所以：副回路是快速隨動系統(tǒng)，即：全補償，則要對工業(yè)應用：加熱爐溫度控