【正文】 xad[mn]) { admax=ad[mn] 。 uk=4000。 y2=(ad[4]b)/a。ad5old5) //如果前后變化不大的話舵機(jī)就不動(dòng)作 { } else { PID()。}else if(uk500amp。 }else if(uk3000) { setspeed=ZSPEED。 } } else ad3=0。 } */ // if(ABS(ukukold)200) // uk=ukold。 PORTA_PA0=1。//+ATD0DR5H*256。 }（10） 文件代碼//Init IOC static void IOC_Init(void){ TCNT =0x00。 //PTP_PTP2 = 1。PWMPOL_PPOL1 = 1。 AD_Init() 。那我們要怎樣擔(dān)起自己的責(zé)任呢？其實(shí)很簡(jiǎn)單，就是要有一顆盡職盡責(zé)的心，認(rèn)認(rèn)真真的完成分配的任務(wù)，不折不扣的實(shí)現(xiàn)工作目標(biāo)。 員工十三五培訓(xùn)規(guī)劃及 2022 年培訓(xùn)計(jì)劃 　　十三五時(shí)期是全面建成小康社會(huì)的關(guān)鍵期，是全面落實(shí)國(guó)家治理體系與治理能力現(xiàn)代化的推進(jìn)期，是經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)模式轉(zhuǎn)換的攻堅(jiān)期，是落實(shí)全面科學(xué)發(fā)展的戰(zhàn)略機(jī)遇期。重點(diǎn)強(qiáng)化隊(duì)員基本軍事科目和防衛(wèi)手段訓(xùn)練，進(jìn)一步鍛煉隊(duì)員體質(zhì)體能，規(guī)范警務(wù)動(dòng)作，增強(qiáng)擒敵本領(lǐng)，提高處置突發(fā)事件的能力。積極組織處室附錄23管理人員參加公司針對(duì)培訓(xùn)者基本技能和技巧的各類教育培訓(xùn)活動(dòng)，通過授課技能技巧、課件開發(fā)等專業(yè)培訓(xùn)，把處室管理人員培養(yǎng)成為培訓(xùn)者，打造專屬于保衛(wèi)處的專業(yè)講師團(tuán)?！　「骺剖乙鲞M(jìn)交流，積極配合，加強(qiáng)協(xié)作?！　?。研究與開發(fā)是指為增加知識(shí)總量,以及運(yùn)用這些知識(shí)去改進(jìn)工作而進(jìn)行的系統(tǒng)性創(chuàng)造活動(dòng)。核心競(jìng)爭(zhēng)力是在長(zhǎng)期生活實(shí)踐中逐步積累形成的,具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性?！　? 由于保衛(wèi)處以管理崗為主，操作崗工種單一，工作技術(shù)含第六屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告24 量小，所以長(zhǎng)期以來，除了必要的安全培訓(xùn)外，保衛(wèi)處對(duì)操作崗位員工的技能培訓(xùn)重視程度不及管理崗位員工。針對(duì)新員工，特別是新增項(xiàng)目用工，堅(jiān)持安全教育培訓(xùn)與業(yè)務(wù)培訓(xùn)相結(jié)合，并把安全教育培訓(xùn)工作擺在首位，全面推進(jìn)三級(jí)安全教育，有效提升新員工的安全意識(shí)和崗位安全防范技能。一方面，抓好管理崗位人員培訓(xùn)，提高管理隊(duì)伍業(yè)務(wù)水平及工作效率?！　≡谪?zé)任面前，延長(zhǎng)石油人迎難而上；在奉獻(xiàn)之中，延長(zhǎng)石油人無怨無悔。如果說，責(zé)任是一種承擔(dān)，那么奉獻(xiàn)就是承擔(dān)的過程；如果說，責(zé)任讓我們產(chǎn)生了動(dòng)力，那么，奉獻(xiàn)就提升了我們的境界。 } （13）set_allmdode 文件代碼void Set_almode(void){ SetBusCLK_80M()。 PWMCNT45 = 0。 PORTB= 0xFF。 *(p++)/=10。//+ATD0DR3H*256。 PORTB_PB3=0。ad3==0|ad2==0amp。 if(ad[3]10)附錄XIII{ ad3=1。 }else if(uk3000) { setspeed=ZSPEED。}else if(uk1000){ setspeed=ZSPEED。 ad5old=ad5oldad[5]。 } } ukold=uk。amp。 readad()。jj13330。 ATD0CTL1=0x14。 REFDV=0x80 | 0x01。}(4) 文件代碼void SetBusCLK_80M(void){ CLKSEL=0X00。 xx+=(4n)*(4n)*400。 case 39。(PWMDTY010)) PWMDTY01=50。139。 //output39。 sprintf(txtbuf,\n %d \n,nowspeed)。 b= a/100。 sprintf(txtbuf,\nAD4: %d.%02dV %d\n,b,a,ATD0DR4L)。 Dly_ms(1000)。 PORTA_PA0=1。EnableInterrupts。//PID 的三個(gè)參數(shù)//define Ki 1。舵機(jī) PD 的具體代碼可參見本文附錄所附的源程序清單。驅(qū)動(dòng)電路必須能夠驅(qū)動(dòng)如此大的電機(jī)電流且必須擁有較為完善的過流、超溫保護(hù)等功能有效防止驅(qū)動(dòng)電路的損壞。 第六屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告4 圖 舵機(jī)安裝結(jié)構(gòu) 主控板的連接與固定 采用接插件與焊接結(jié)合的方式連接傳感器、主控板、編碼器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)、賽道起始檢測(cè)等單元，既考慮可靠性，又兼顧結(jié)構(gòu)調(diào)整與安裝的便利性。本校積極組隊(duì)參加第六屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽。 傳感器的安裝傳感器采用的是 6 個(gè)磁場(chǎng)檢測(cè)電感一致字勻布的布局安裝，如圖 所示。實(shí)際中在賽道上調(diào)整到比較平衡的值就可以了。另外使用編碼器采集速度值，作為輔助速度控制。電機(jī) PID 的具體代碼可參見本文附錄所附的源程序清單。//include include include /* derivativespecific definitions */include include include include include include include //include Copy of include include include include include include 第六屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告II include include void main(void) { //unsigned int a=0,b=0。 //count=0。 } } // Dly_ms(1000)。 a= a%100。 a= ad[6]*100/51。 Dly_ms(1000)。 //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable SCI0BDH=0x02。 while(!(SCI0SR1amp。 break。 PORTA_PA0=1。nn10。 Dly_ms(1000)。 _asm(nop)。 REFDV=0x80 | 0x01。 PWME_PWME1 = 1。 //開啟 PIT0 溢出中斷 PITCFLMT_PITE = 1。 }else if (ad[0]5|ad[5]5) { y1=(ad[0]b)/a。amp。 setspeed=ZSPEED。//uk=3// uk=750。 if(admaxnum==5) uk==3000。 } else if (uk0) { uk=3800。第六屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告XIV //轉(zhuǎn)速清零 if(LEDflag) PID_speed()。i++) { *(p++)+= ATD0DR0L。 p=ad。//c輸入捕捉 7 任何沿有效, TCTL4=0x01。 clockA 1 分頻 頻率:80MHz //PWMSCLA = 0x07。 //1clockSB 0 clockB 作為相應(yīng)通道時(shí)鐘源用于舵機(jī) PWMCLK_PCLK5 = 0。 } 附錄17上文已完。我們對(duì)父母有情，對(duì)兒女有愛，但是我們每一名維修人員都深知：只有以積極的心態(tài)對(duì)待工作，讓電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)，讓石油滾滾而出，才能讓采油廠穩(wěn)中求進(jìn)，降本增效。　?。ǘ?022 年員工培訓(xùn)工作目標(biāo)　　通過加強(qiáng)培訓(xùn)過程管理，強(qiáng)化培訓(xùn)監(jiān)督考核，大力提升員工隊(duì)伍的培訓(xùn)質(zhì)量和效果，實(shí)現(xiàn)培訓(xùn)率四個(gè) 100%：　　一是管理崗位員工參培率達(dá) 100%。為了進(jìn)一步做好員工安全教育工作，保衛(wèi)處將創(chuàng)新教育培訓(xùn)方式，堅(jiān)持專題培訓(xùn)與定期培訓(xùn)相結(jié)合，注重新員工安全教育工作等方式，全面提高員工隊(duì)伍的安全意識(shí)。一是堅(jiān)持培訓(xùn)工作自查與公司考核相結(jié)合。學(xué)校副科級(jí)以上干部培訓(xùn)報(bào)告——年輕干部如何正確成長(zhǎng)　　附錄25同志們：　　就年輕干部如何正確成長(zhǎng)講幾點(diǎn)意見：　　一、年輕干部的核心競(jìng)爭(zhēng)力及其構(gòu)成要素　　核心競(jìng)爭(zhēng)力是單位或個(gè)人所具有的技能和技術(shù)的集合體,并非單個(gè)分散的技能或技術(shù),而是知識(shí)系統(tǒng)、技術(shù)系統(tǒng)、管理系統(tǒng)的有機(jī)組合,是單位或個(gè)人在長(zhǎng)期學(xué)習(xí)和工作的環(huán)境中所形成的競(jìng)爭(zhēng)合力。學(xué)習(xí)是提升核心競(jìng)爭(zhēng)力的第一法則。作為一名年輕干部,應(yīng)該具備多種能力,其中一項(xiàng)重要能力就是學(xué)習(xí)能力，這也是一種工作能力,是形成核心競(jìng)爭(zhēng)力的基礎(chǔ)性條件。　?。ㄒ唬﹤€(gè)人核心競(jìng)爭(zhēng)力的性質(zhì)　　。二是要嚴(yán)格落實(shí)培訓(xùn)經(jīng)費(fèi)使用規(guī)定，加強(qiáng)培訓(xùn)經(jīng)費(fèi)的管理。結(jié)合工作熱點(diǎn)、難點(diǎn)，全面推進(jìn)全員安全文化教育，促進(jìn)全體員工對(duì)安全生產(chǎn)的相關(guān)文件和標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)有效領(lǐng)會(huì)與全面掌握?！　∪前踩R(shí)培訓(xùn)覆蓋率達(dá) 100%?！　≌驹谶@里我怎能忘記為延長(zhǎng)石油發(fā)展殫精竭慮的他。我們每一名石油人的切身利益都和延長(zhǎng)石油的生存和發(fā)展息息相關(guān)。 //80,000,000/14545 PWMDTY01 = 5500。 PWMCTL_CON01 = 1。//每一位對(duì)應(yīng)相應(yīng)通道中斷允許 ,0 表示禁止中斷 TIOS =0x00。 *(p++)/=10。 *(p++)+= ATD0DR1L。 PACNT=0。 } } *//* if(ad2==1amp。 //etspeed=75。// uk=1// uk=2750。amp。 uk=4000。 } *///舵機(jī)最大 36300 最小 27000 // nowspeed=PACNT。//,chazhi_old。//開啟 PWM45 }（7） 文件代碼void Dly_ms(int ms){int ii,jj。 _asm(nop)。while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 putstr(txtbuf)。ad2=ad[2]。 case 39。039。 //keep waiting when not empty return (SCI0DRL)。 //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL) //超頻到 48M }//use SCIvoid uart_putchar(char ch){ if (ch == 39。 putstr(txtbuf)。 a= a%100。 putstr(txtbuf)。 a= ad[5]*100/51。 // PORTA_PA0=0。 Dly_ms(2022)。在調(diào)試中，建議使用無線模塊進(jìn)行賽車運(yùn)行的實(shí)時(shí)在線電機(jī)速度與舵機(jī)角度監(jiān)視。M C U( 控制與運(yùn)算處 理)調(diào)速P W M 輸 出驅(qū)動(dòng)控 制電機(jī)控制輸出電機(jī)速度反饋人機(jī)交互管理數(shù)字信號(hào)輸入數(shù)字信號(hào)輸出舵機(jī)P W M 輸 出舵機(jī)控制輸出模 擬傳感器信號(hào) 采集 程序整體框架圖程序中用到的硬件資源有 PWM 模塊、AD 模塊、脈沖累加器、普通數(shù)字I/O 口，主程序流程圖如下：第五章 控制軟件的設(shè)計(jì)說明13開始各模塊初始化有磁場(chǎng)？N最小 二乘擬合P I T 中斷時(shí)刻到？ 到達(dá)終點(diǎn)？是 否沖出 賽 道？延時(shí)是 否沖出 賽 道？減 速，舵 機(jī) 調(diào)整是否回正？速 度回歸 設(shè) 定值讀取模 擬傳感器值舵機(jī) 角度控制電 機(jī)速度控制測(cè)取速度停車YNY YNYNYNYN圖 主程序流程圖 舵機(jī)控制經(jīng)實(shí)際調(diào)試，舵機(jī)采用 PD 控制方可確保其閉環(huán)穩(wěn)定性。7第四章 電路的設(shè)計(jì)說明 電磁傳感器電路的設(shè)計(jì)電磁傳感器是賽車循跡的前提，采用圖 電路，由諧振回路，放大電路和倍壓整流電路三部分組成，電路如下圖所示。 圖 31 傳感器布局 前輪定位的調(diào)節(jié)對(duì)于汽車而言，要保持車輛直線行駛的穩(wěn)定性，使之轉(zhuǎn)彎自動(dòng)回正、轉(zhuǎn)向輕便，必須確定車輪定位參數(shù)，包括主銷后傾、主銷內(nèi)傾、前輪外傾和車輪前束。參賽隊(duì)員簽名： 帶隊(duì)教師簽名： 日