【正文】 作品適用于景區(qū)小面積水域以及不適合現(xiàn)有大型垃圾收集船工作的水面（如小型水庫(kù)、港區(qū)等）垃圾清理問(wèn)題。遠(yuǎn)程無(wú)線遙控控制，只需一位人員便可完成一系列工作，節(jié)約了勞動(dòng)力、提高了效率，且安裝有圖傳系統(tǒng)，保證了遠(yuǎn)距離情況下能夠精準(zhǔn)快速的將垃圾收集。2是能有效防止垃圾的流出。165。2231對(duì)165。28 165。165。 無(wú)165。毛刷自制，廢舊掃把再加工165。25 165。165。165。165。采用了兩個(gè)定時(shí)器的分別輸出兩路PWM波，實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)的控制。 本設(shè)計(jì)選用 32 位微處理控制器 STM32F103C8T6作為主控芯片，其工作主頻為 72 MHz，STM32系列是基于 AＲM Cortex － M3 內(nèi)核的處理器，低功耗，處理速度快，能夠滿足雙電機(jī)快速差速運(yùn)動(dòng)的需要，并自帶高速的I 2C、SPI接口控制器，方便與各路傳感器模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，自帶的多路輸出PWM模塊便于電機(jī)的控制，自帶的AD采集通道便于實(shí)現(xiàn)電壓值的采集，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的遙控調(diào)速。 七．動(dòng)力裝置設(shè)計(jì)船舶推進(jìn)器是船舶上提供推力的工具，它的作用是將船舶動(dòng)力裝置提供的動(dòng)力轉(zhuǎn)換成推力，推進(jìn)船舶?？蚣芸傮w尺寸為270mm*335mm，頂部采半徑125mm的弧形結(jié)構(gòu)，以方便流線型船殼固定，底部為水平結(jié)構(gòu)。本文設(shè)計(jì)制作的水面垃圾清理機(jī)器人結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、靈活，采用電力驅(qū)動(dòng)，無(wú)需浪費(fèi)大量能源且節(jié)約環(huán)保，由人工遠(yuǎn)程遙控船體移動(dòng)并進(jìn)行垃圾清理，節(jié)約了人力、提高了效率，通過(guò)其上安裝的圖傳系統(tǒng)能夠在遠(yuǎn)距離情況下精準(zhǔn)快速的將垃圾收集。專業(yè)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書題目：水面垃圾清理機(jī)器的設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師：何韶君班級(jí)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)142班 設(shè)計(jì)者：楊威威學(xué)號(hào)：2014031224校院：大連民族大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 目錄專業(yè)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 1一．摘要 2二．Abstract 3三．引言 4四． 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4四．1 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)理念 4四．2 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 5四．3 垃圾收集裝置設(shè)計(jì) 6四．4 垃圾輔助收集裝置設(shè)計(jì) 6五．船重和排水量的計(jì)算 7六．最大吃水深度的計(jì)算 7七．動(dòng)力裝置設(shè)計(jì) 8八．硬件設(shè)計(jì) 10 10八．2電源模塊 10 11八．4無(wú)線傳輸模塊 11八．5繼電器模塊 12 12九． 影像收集系統(tǒng)設(shè)計(jì) 13十． 工作參數(shù)，待機(jī)和工作時(shí)長(zhǎng) 14十一. 垃圾收集特性及參數(shù) 14 15十三. 控制方式 15十四. 成本報(bào)告 15十六. 市場(chǎng)分析 19 市場(chǎng)推廣 19 盈利模式 19結(jié)束語(yǔ) 19參考文獻(xiàn)： 20一．摘要本文為解決現(xiàn)如今小型封閉水面垃圾清理耗費(fèi)人力物力等問(wèn)題，設(shè)計(jì)制作了一款由人工輔助遠(yuǎn)程遙控進(jìn)行水面垃圾清理的機(jī)器人。由這些特點(diǎn)可以看出，此款水面垃圾清理機(jī)器人可以取代傳統(tǒng)的人工打撈方式，有很好的應(yīng)用前景。船體和框架用螺釘連接，連接處用密封膠進(jìn)行防水處理，連接后船體總寬度為470mm，左右船體之間空隙尺寸為250mm*200mm，用以放置垃圾收集箱。船舶推進(jìn)器即推動(dòng)船舶前進(jìn)的機(jī)構(gòu)。整個(gè)系統(tǒng)由電源管理模塊提供電力。開(kāi)始時(shí)，上位機(jī)遙控端不斷的發(fā)送停止代碼，主機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)。165。165。3D打印船尾自制，3D打印165。20165。1165。角度調(diào)節(jié)器自制，切割165。杜邦線購(gòu)買件165。無(wú)無(wú)165。223無(wú)165。165。當(dāng)船體在后退時(shí)，由于水流的作用，垃圾很容易隨水流流出。通過(guò)這些特性可以看出，該機(jī)器人可以取代傳統(tǒng)的人工打撈，是一款適合小型水面垃圾清理的實(shí)用型機(jī)器人。 引導(dǎo)板能使機(jī)器船收集效率變?yōu)樵瓉?lái)的兩到三倍，不僅是增大了前進(jìn)時(shí)的觸水面積，而且能引導(dǎo)水流，提高了收集效率。165。螺旋槳固定架自制，3D打印165。 2 165。無(wú)無(wú) 165。5165。165。165。165。整體造價(jià)165。垃圾收集系統(tǒng) 165。程序設(shè)計(jì)流程圖如圖10所示。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用 24V 60MA大功率直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊器，H橋全隔離，可滿PWM的模塊。推進(jìn)器按作用方式可分為主動(dòng)式和反應(yīng)式兩類。網(wǎng)狀式收集箱采用塑料膠網(wǎng)裁剪制成，邊角由PVC拐角固定，總體尺寸為235mm*175mm*550mm。雙體船結(jié)構(gòu)穩(wěn)性很好，為了追求快速性能，提高工作效率，現(xiàn)在的船體基本都是細(xì)長(zhǎng)的，長(zhǎng)寬比7：1，甚至9：1。實(shí)現(xiàn)水面垃圾清理的機(jī)械化與自動(dòng)化，整個(gè)打撈過(guò)程無(wú)需人工直接參與，安全性非常好，效率大約是人工打撈的幾十倍，水面越大、距離越遠(yuǎn)效果越顯著。現(xiàn)如今的水面垃圾清理方法多采用費(fèi)時(shí)、費(fèi)力的人工打撈，即使有些地方使用機(jī)械清理的方式，但大部分都是采用較大型機(jī)械，不僅浪費(fèi)能源，而且還會(huì)產(chǎn)生二次污染，難以普及使用。3D打印船尾底部有螺旋槳固定瓦片，以便螺旋槳推進(jìn)器的固定。因此，該輔助裝置是非常實(shí)用的。故根據(jù)算出來(lái)的值可選擇如圖5所示的推進(jìn)器，查得該推進(jìn)器的基本參數(shù)如下所示：名稱：螺旋槳推進(jìn)器最大推力：20kg控制方式：遙控動(dòng)力方式：電機(jī)推動(dòng)（蓄電池供電）變速： 電子調(diào)速電機(jī)電壓：24V電機(jī)最大電流：60MA推薦使用蓄電池：24v60MAh直徑：96mm長(zhǎng)度：190mm重量：4kg上電后先進(jìn)行系統(tǒng)初始化，包括時(shí)鐘配置、延時(shí)函數(shù)初始化以及調(diào)試程序時(shí)所需串口的初始化。十三. 控制方式通過(guò)串口進(jìn)行單片機(jī)之間的通信，從而實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與主機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸，上位機(jī)識(shí)別按鍵發(fā)送不同的字符到串口，然后通過(guò)無(wú)線傳輸將