【正文】 信號(hào)檢測(cè)模塊主要采集溫度傳感器的數(shù)據(jù)，檢測(cè)硬件電路上功率放大模塊的溫度，防止溫度過(guò)高，燒壞芯片；同時(shí)檢測(cè)I2C總線(xiàn)上數(shù)據(jù)線(xiàn)(SDA)的狀態(tài)，監(jiān)控系統(tǒng)程序的正常運(yùn)行，防止程序跑飛。另外在本方案中三個(gè)調(diào)節(jié)器均采用的是混合型模糊PID調(diào)節(jié)器，既發(fā)揮了模糊控制器魯棒性好、抗干擾能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能好的優(yōu)點(diǎn)，又可以發(fā)揮PID調(diào)節(jié)器穩(wěn)態(tài)精度高的優(yōu)點(diǎn)[8]。T型電路要求雙極性電源供電，晶閘管需要承受兩倍的電源電壓。根據(jù)拉氏變換的滯后定理，PWM裝置的傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成 ()式中 KS為PWM裝置的放大系數(shù)；TS為PWM模型的延遲時(shí)間，最大的時(shí)延是一個(gè)開(kāi)關(guān)周期T。 電流環(huán)的結(jié)構(gòu)框圖其中β為反饋電流放大倍數(shù)，電機(jī)反饋電流值通過(guò)A/D通道轉(zhuǎn)換以后和實(shí)際電流存在一個(gè)放大系數(shù)β；TW+1為PWM裝置的傳遞函數(shù)；ACR為電流調(diào)節(jié)器；電流環(huán)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 T1= ()電流環(huán)是整個(gè)控制系統(tǒng)的最內(nèi)環(huán)，動(dòng)態(tài)特性上要求電樞電流不能有太大的超調(diào)，穩(wěn)態(tài)特性上要求電流無(wú)靜差，因此采用PI型調(diào)節(jié)器即可以滿(mǎn)足要求[17]。由于=0，所以位置環(huán)的調(diào)節(jié)器其實(shí)屬于PI調(diào)節(jié)器。同時(shí)在電機(jī)的控制過(guò)程中，要實(shí)現(xiàn)對(duì)位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的周期控制，所以微控制器需要具有定時(shí)功能。綜上所述，可選用不提供虛擬存儲(chǔ)器功能的ARM7作為微控制器。同時(shí)RTC電源管腳還給2KB靜態(tài)RAM供電，當(dāng)芯片的其它部分掉電時(shí)允許數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在SRAM中[24]。 通信電路設(shè)計(jì)通信電路包括RS232串行接口電路和CAN總線(xiàn)電路，前者實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)和上位機(jī)的通信，后者用來(lái)接收?qǐng)D像處理系統(tǒng)傳遞的位置參數(shù)，即系統(tǒng)的輸入量。LPC2368提供了一個(gè)6通道的10位逐次逼近型A/D轉(zhuǎn)換器，可以有6路信號(hào)同時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。在本系統(tǒng)中LPC2368一共包括4個(gè)復(fù)位源，分別為上電復(fù)位、外部復(fù)位、看門(mén)狗復(fù)位、掉電檢測(cè)復(fù)位。 運(yùn)動(dòng)控制模塊設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制模塊即功率放大模塊，微控制器將采集到的數(shù)據(jù)通過(guò)PID算法計(jì)算出控制電機(jī)所需的電壓，以PWM方波的形式傳遞給功率放大電路，驅(qū)動(dòng)負(fù)載到給定的坐標(biāo)值。微控制器輸出的斬波信號(hào)經(jīng)過(guò)光耦隔離、匹配電路，結(jié)合MC33486接口電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)，構(gòu)成完整的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。電流傳感器的原邊通過(guò)的是他勵(lì)直流電機(jī)電樞電流，此電流在導(dǎo)線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生一個(gè)大小與電樞電流成正比的磁場(chǎng)，通過(guò)霍爾元件進(jìn)行測(cè)量并放大輸出，其輸出感應(yīng)電流精確地反映原邊電流，同時(shí)原邊所產(chǎn)生的輸出信號(hào)VB用于驅(qū)動(dòng)功率管[34]。為了盡量地增大系統(tǒng)散熱，減少系統(tǒng)電磁干擾，保證信號(hào)的完整性，硬件設(shè)計(jì)時(shí)考慮了以下幾個(gè)方面:(1)在單板嵌入式系統(tǒng)中，模擬器件和數(shù)字器件工作時(shí)信號(hào)之間會(huì)存在相互干擾，因此需要采用模數(shù)隔離以降低其影響。因此，使用上具有局限性，不適用于精度要求很高的系統(tǒng)。每次傳輸?shù)臄?shù)據(jù)都帶有循環(huán)冗余校驗(yàn)碼，通過(guò)CRC循環(huán)冗余校驗(yàn)功能提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?。未使用?zhuān)門(mén)的解碼芯片，也沒(méi)有用到CPLD(FPGA)來(lái)處理編碼器數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，同時(shí)也降低了系統(tǒng)成本。為保證信息可靠發(fā)送，每個(gè)模式指令均采用冗余發(fā)送(反向或兩次)。 SSP0接口和EnDat接口通信模式編碼器還可以隨位置值傳輸附加信息或參數(shù)，本系統(tǒng)采用的編碼器在循環(huán)冗余檢查后發(fā)送附加信息1和2，每個(gè)都以CRC結(jié)束。同時(shí)對(duì)采集到的位置值進(jìn)行CRC校驗(yàn)，如果位置值正確，則將處理后的數(shù)據(jù)賦值給位置環(huán)的反饋環(huán)節(jié)。同時(shí)將差分總線(xiàn)收發(fā)器SN75176B置為接收狀態(tài)(有效)，并改變時(shí)鐘捕獲邊沿，為微控制器接收編碼器位置值做好準(zhǔn)備。因此需將SSP0接口設(shè)置為主機(jī)模式，先向編碼器發(fā)送模式指令，數(shù)據(jù)發(fā)送結(jié)束后切換模式，微控制器開(kāi)始接收數(shù)據(jù)，完成數(shù)據(jù)篩選、處理等工作。值得注意的是，編碼器在接收模式指令和發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，數(shù)據(jù)捕獲模式不同，編碼器在接收模式指令時(shí)，經(jīng)1/2個(gè)時(shí)鐘周期后，SSP0接口的有效數(shù)據(jù)被傳輸?shù)組OSI0管腳，SSP0接口的時(shí)鐘信號(hào)將變高，此時(shí)數(shù)據(jù)在時(shí)鐘信號(hào)的上升沿被捕獲，并保持到時(shí)鐘的下降沿，即時(shí)鐘上升沿有效，如輔助線(xiàn)1所示。，控制數(shù)據(jù)的收發(fā)方向。RS485接口是一種基于差分接收和平衡發(fā)送的串行總線(xiàn)，抗共模能力強(qiáng)。連接件小，減小了系統(tǒng)尺寸，提高了系統(tǒng)靈活性。 編碼器選型編碼器按照工作原理可分為增量式編碼器和絕對(duì)式編碼器兩種。TMS為測(cè)試模式選擇，TCK提供測(cè)試時(shí)鐘，TDI和TDO分別為測(cè)試輸入和輸出信號(hào)，RTCK為測(cè)試時(shí)鐘返回信號(hào)。另外該芯片自帶有過(guò)溫保護(hù)功能，當(dāng)溫度超過(guò)閾值時(shí)，高端輸出自動(dòng)關(guān)閉，電機(jī)停轉(zhuǎn)，直至溫度低于閾值，芯片恢復(fù)正常。 PWM控制信號(hào)匹配、隔離電路電路中PWM1和 PWM2為微控制器解算出的斬波信號(hào)。只接通JP5時(shí)，內(nèi)置看門(mén)狗復(fù)位電路將會(huì)起作用。DS18B20有兩種供電方式，外接電源供電和數(shù)據(jù)線(xiàn)供電，供電電壓為3 V～。這就保證當(dāng)系統(tǒng)有錯(cuò)誤,多節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)RS485網(wǎng)絡(luò)中總線(xiàn)呈現(xiàn)短路，損壞某些節(jié)點(diǎn)的現(xiàn)象 [28]。由于24V到5V的降壓壓差較大，需要根據(jù)系統(tǒng)的功耗選擇合適的電壓轉(zhuǎn)換器件。216。ARM構(gòu)架具有極高的性?xún)r(jià)比和代碼密度以及出色的實(shí)時(shí)中斷響應(yīng)和極低的功耗，是嵌入式系統(tǒng)的理想選擇，應(yīng)用范圍非常廣泛。 主控制器要實(shí)現(xiàn)與圖像處理系統(tǒng)的通信功能，通過(guò)CAN總線(xiàn)接收?qǐng)D像處理模塊傳送的位置信息，同時(shí)主控制器還能向通信系統(tǒng)傳遞速度信息，狀態(tài)信息等；主控制器還要具有UART串口通信功能，實(shí)現(xiàn)主控制器和上位機(jī)的通信，因此微控制器需要具有CAN控制器和UART控制器。 位置環(huán)簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)框圖其中為圖像處理系統(tǒng)傳給伺服控制系統(tǒng)的目標(biāo)位置值，為負(fù)載反饋位置值，由EnDat編碼器測(cè)量得到。 三閉環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)，電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)和反饋電流的作用相互交叉，使得設(shè)計(jì)工作比較麻煩。當(dāng)ρ＞0時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)ρ＜0時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)ρ=0時(shí)電機(jī)停轉(zhuǎn)。位置調(diào)節(jié)器是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，其參數(shù)和類(lèi)型決定了位置隨動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟隨性能和穩(wěn)態(tài)誤差。綜合反饋回路中的角度值、速度值、電流值，嵌入合適的PID算法解算出執(zhí)行電機(jī)所需要的PWM控制信號(hào)，傳遞給功率放大電路。 伺服系統(tǒng)模塊組成運(yùn)動(dòng)控制模塊主要綜合反饋信號(hào)和外部系統(tǒng)傳輸?shù)哪繕?biāo)初始信號(hào)，通過(guò)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器，解算出控制信號(hào)，以PWM的形式傳輸給外部功率放大電路，驅(qū)動(dòng)負(fù)載到給定的輸入值，達(dá)到跟蹤目標(biāo)的目的。此外還確立了伺服控制系統(tǒng)的電流、速度、位置調(diào)節(jié)器的數(shù)學(xué)模型，并通過(guò)MATLAB仿真得到PID控制的相關(guān)參數(shù)，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的三閉環(huán)控制程序，主要包括A/D電流采樣、SSP位置信號(hào)采集程序、PWM電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序、數(shù)字PID算法設(shè)計(jì)和定時(shí)器控制程序。美國(guó)是研制和使用目標(biāo)控制技術(shù)最早的國(guó)家，不論在技術(shù)水平還是裝備的品種均領(lǐng)先于其它國(guó)家，迄今為止最重要的工程研究工作是Martin Electronics and Missiles與前Hughes ElectroOptical Systems公司合作研制的艦載目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，該系統(tǒng)在導(dǎo)彈發(fā)射演習(xí)過(guò)程中能實(shí)時(shí)探測(cè)和跟蹤反艦巡航導(dǎo)彈目標(biāo)。 因此本課題研究的目的是充分結(jié)合實(shí)際需求，特別是當(dāng)前客觀(guān)存在的艦載平臺(tái)的潛在需求，研制一個(gè)多平臺(tái)使用(既可以基于地面平臺(tái)使用，也可以基于動(dòng)基座使用)的全自動(dòng)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要包括接口驅(qū)動(dòng)程序和運(yùn)動(dòng)控制程序。本文以此為背景，擬設(shè)計(jì)一套全自動(dòng)目標(biāo)跟蹤儀，該設(shè)備由伺服控制系統(tǒng)、圖像采集系統(tǒng)和通信系統(tǒng)組成。地面的軍事目標(biāo)，尤其是移動(dòng)目標(biāo)，是地面?zhèn)刹橹凶钣袃r(jià)值的目標(biāo)之一。Sittler在1964年開(kāi)創(chuàng)性地研究了多目標(biāo)跟蹤理論及相關(guān)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題。 論文主要工作本課題主要研究?jī)?nèi)容是全自動(dòng)目標(biāo)跟蹤儀的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括硬件電路設(shè)計(jì)和軟件實(shí)現(xiàn)。第六章 系統(tǒng)調(diào)試；本章對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)底層驅(qū)動(dòng)模塊和上層控制模塊進(jìn)行了調(diào)試，并給出了調(diào)試結(jié)果。(3)快速性伺服控制系統(tǒng)中，要求輸出量能快速地復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)的變化規(guī)律，及時(shí)響應(yīng)跟蹤指令信號(hào)，具備快速的數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)交互能力。 伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖該系統(tǒng)的各組成環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型分析如下：1檢測(cè)環(huán)節(jié)在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，檢測(cè)環(huán)節(jié)通常有兩方面的作用：一個(gè)是檢測(cè)出被測(cè)信號(hào)的大??；另一個(gè)是把被測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)化成可以和初始信號(hào)進(jìn)行比較的物理量，從而構(gòu)成反饋通道[10]。因此本系統(tǒng)中采用H型雙極式PWM變換器。 直流伺服電機(jī)模型 三閉環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)，APR、ASR、ACR分別為位置、速度、電流調(diào)節(jié)器。 速度調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)結(jié)合式()。3 伺服控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)伺服控制系統(tǒng)在全自動(dòng)目標(biāo)跟蹤儀中擔(dān)任著至關(guān)重要的作用，是目標(biāo)跟蹤儀的執(zhí)行部件，因此其性能的好壞直接決定了目標(biāo)跟蹤儀的運(yùn)行效果。同時(shí)還需要采集電機(jī)反饋電流值，實(shí)現(xiàn)電流環(huán)的閉環(huán)控制，而這些模擬量在運(yùn)用時(shí)都需要轉(zhuǎn)化成數(shù)字量，因此控制器需要有多通道的A/D轉(zhuǎn)化功能。 通用的32位微控制器，工業(yè)級(jí)芯片，可在高達(dá)72MHz的工作頻率下穩(wěn)定運(yùn)行，同時(shí)控制器使用流水線(xiàn)來(lái)提高控制器指令流的速度，可以使幾個(gè)操作同時(shí)進(jìn)行，滿(mǎn)足系統(tǒng)的快速性要求。因此系統(tǒng)需要將24V降壓到5V，以支持外圍接口電路的正常工作，為微控制器和片內(nèi)外圍設(shè)備供電。 UART接口電路其中RXD用于接收數(shù)據(jù)，TXD用于發(fā)送數(shù)據(jù)。因此，為了保證功率放大電路能正常運(yùn)行，需要采用溫度傳感器監(jiān)控功率放大模塊的溫度，當(dāng)溫度超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制電路將使電機(jī)停轉(zhuǎn)。LPC2368的接口是開(kāi)漏輸出，因此SDA0和SCL0需要連接上拉電阻。根據(jù)上述分析，本方案選擇直流力矩電機(jī)，不使用減速裝置，直接與傳動(dòng)軸耦合設(shè)計(jì)。 MC33486引腳功能真值表IN1IN2WakeOut1Out2GLS1GLS2ST狀態(tài)001LLHH1制動(dòng)狀態(tài)011LHHL1電機(jī)反轉(zhuǎn)101HLLH1電機(jī)正轉(zhuǎn)111HHLL1不允許 如上表所示，當(dāng)ININ2為邏輯0時(shí)，GLS1和GLS2相應(yīng)為0、1，Q3呈導(dǎo)通狀態(tài)，和Q3異側(cè)的MOS管在IN1高壓驅(qū)動(dòng)下導(dǎo)通，其余兩個(gè)MOS管關(guān)斷，所以O(shè)UOUT2輸出為0，H橋左半臂導(dǎo)通，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，電機(jī)反轉(zhuǎn)。這三路信號(hào)都通過(guò)A/D轉(zhuǎn)化模塊的三路通道得到控制系統(tǒng)需要的數(shù)字信號(hào)。相同類(lèi)型的信號(hào)線(xiàn)，采用按組、平行的方式布線(xiàn)，以減少信號(hào)線(xiàn)之間的相互干擾，增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。電子式編碼器以?xún)?nèi)部功耗電路計(jì)數(shù)，且斷電后還能夠保存內(nèi)部的計(jì)數(shù)值，體積不會(huì)因?yàn)榫仍龈叨兇蟆?4)高安全性EnDat編碼器實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字傳輸，增量信號(hào)的處理在編碼器內(nèi)部完成，減少了外部干擾。當(dāng)SSP0接口數(shù)據(jù)發(fā)送結(jié)束后，切換為接收模式，成功運(yùn)行一個(gè)完整的通信周期。編碼器成功計(jì)算絕對(duì)位置值(tcal)后，從起始位(S)開(kāi)始向SSP0接口傳輸數(shù)據(jù)，后續(xù)錯(cuò)誤位——錯(cuò)誤1和錯(cuò)誤2是檢測(cè)類(lèi)信號(hào)，這兩個(gè)信號(hào)獨(dú)立產(chǎn)生，一旦發(fā)生可能導(dǎo)致不正確位置值的測(cè)量故障時(shí)，編碼器將立即發(fā)出出錯(cuò)信息，并將錯(cuò)誤原因保存在編碼器內(nèi)。一旦選定存儲(chǔ)區(qū)后每個(gè)采樣周期都發(fā)送該信息，直到選擇新存儲(chǔ)區(qū)改變內(nèi)容為止。 // LBM =0，正常工作模式 ……} ，時(shí)鐘捕獲數(shù)據(jù)的有效邊沿不同，改變SSP0控制寄存器的第七位狀態(tài)位進(jìn)行配置。定時(shí)器0的初始化主要包括引腳配置、選擇工作模式和匹配寄存器設(shè)置等。第二個(gè)通信周期中，SSP0接口發(fā)送模式指令(111000)指示編碼器發(fā)送位置值及附加信息，接收到指令后，編碼器開(kāi)始發(fā)送位置值和附加信息。位置值的數(shù)據(jù)發(fā)送以5Bits循環(huán)冗余校驗(yàn)(CRC)結(jié)束。其內(nèi)部集合了3態(tài)差分線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器和接收器，前者為高電平有效使能端(DE)，后者為低電平使能端()，兩者外部連接在一起，起到控制方向的作用。 EnDat接口與SSP接口位置反饋信號(hào)采集電路EnDat支持串行數(shù)據(jù)傳輸，后續(xù)電子設(shè)備生成的時(shí)鐘脈沖與數(shù)據(jù)傳輸同步。 EnDat雙向數(shù)字接口位置編碼器介紹本系統(tǒng)采用德國(guó)海德漢公司的絕對(duì)式編碼器，雙向數(shù)字接口可直接傳輸或更新保存在編碼器中的信息。將功率器件的背面采用“工”字型方式鋪上銅箔，并使用散熱孔的方式增大散熱面積。 JTAG調(diào)試接口JTAG技術(shù)是一種嵌入式調(diào)試技術(shù)，主要用于芯片內(nèi)部測(cè)試和系統(tǒng)調(diào)試、仿真。FB1為電機(jī)反饋電流的1/3700，經(jīng)分壓電阻R14送到微控制器的A/D口。該芯片的主要功能特點(diǎn)有[32]：正常輸出電流為10A，最大峰值可達(dá)35A，能夠滿(mǎn)足系統(tǒng)最大電流的要求；斬波控制頻率高達(dá)30KHz，本系統(tǒng)中實(shí)際斬波頻率為10KHz，斬波頻率也符合要求；內(nèi)部具有電流傳感器，可以檢測(cè)出電機(jī)電樞電流，為系統(tǒng)反饋環(huán)節(jié)輸送數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)化了外圍電路；具有過(guò)壓、過(guò)流保護(hù)功能。當(dāng)系統(tǒng)由于外部干擾而被“掛起”或終止時(shí)，使系統(tǒng)恢復(fù)正常。DS18B20只有三個(gè)外接引腳：數(shù)字信號(hào)傳輸端、電源地、外界供電電源輸入端。 目標(biāo)位置信息接收電路設(shè)計(jì)目標(biāo)位置信息是通過(guò)CAN總線(xiàn)傳輸給本系統(tǒng)的。 系統(tǒng)電源電路24VB為電機(jī)的供電電壓，電容C31的主要作用是去耦、C32的作用是濾波，保證了電機(jī)供電電壓的穩(wěn)定性。 1個(gè)SPI接口、2個(gè)同步串行接口(SSP)、具有2路CAN通道、3個(gè)I2C接口、4個(gè)異步串行接口(UART)。 伺服控制系統(tǒng)通過(guò)采集編碼器反饋位置值計(jì)算出速度反饋值，結(jié)合外部模塊傳送的位置初值和A/D通道采集的電流反饋值，通過(guò)PID算法解算出執(zhí)行電機(jī)所需要的PWM控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制，因此要求伺服系統(tǒng)有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力。本章在上一章伺服控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)之上給出了硬件電路的詳細(xì)設(shè)計(jì)。從而計(jì)算出速度調(diào)節(jié)器的參數(shù)，至此速度環(huán)的PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)完成。速度環(huán)作為三閉環(huán)的中間環(huán)節(jié)，以電機(jī)的轉(zhuǎn)速作為反饋信號(hào)，以位置調(diào)節(jié)器的輸出值作為初始給定信號(hào)。四個(gè)大功率晶閘管分為兩組，每次都只有兩個(gè)同時(shí)導(dǎo)通，其余兩個(gè)關(guān)斷。2校正環(huán)節(jié)——調(diào)節(jié)器在設(shè)計(jì)位置隨動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，常常會(huì)遇到穩(wěn)態(tài)性與動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性能指標(biāo)發(fā)生矛盾的情況，因此必須設(shè)計(jì)合適的動(dòng)態(tài)校正裝置來(lái)改造系統(tǒng)，使其同時(shí)滿(mǎn)足穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性能兩方面的指標(biāo)要求。 伺服控制系統(tǒng)總方案概述根據(jù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，伺服控制系統(tǒng)涉及方位向