【正文】 變量才能達到穩(wěn)態(tài)值。 由上式可以看出 , 干擾通道的放大倍數(shù)越大 , 系統(tǒng)的余差也越大 , 即控制靜態(tài)質量越差 (如圖 2所示 )。 從靜態(tài)方面分析 , 由前式推導可以看出 , 控制系統(tǒng)的余差與干擾通道的放大倍數(shù)成正比 , 與控制通道的放大倍數(shù)成反比 , 因此當 kc、 kf不變時 , 控制通道的放大倍數(shù)越大 , 調節(jié)系統(tǒng)的余差越小。 圖 7 控制通道時間常數(shù)變化對控制質量的影響 但控制通道的時間常數(shù)也不是越小越好。 擾動通道 ⑶滯后時間 τ 對系統(tǒng)的影響 由于存在滯后，使控制作用落后于被控變量的變化，從而使被控變量的偏差增大，控制質量下降。 控制通道 當擾動頻繁出現(xiàn)且幅度較大時， 放大系數(shù)大，被控變量的波動就會很大，使得最大偏差增大 ；而放大系數(shù)小，即使擾動較大，對被控變量仍然不會產(chǎn)生多大影響。 000 00 1 0 2( ) l im ( )11 l i m11( 1 ) ( 1 )sfffsccy s Y skT s ksks k kkT s T s??? ? ??? ? ? ??????)()()(1)()( sFsGsGsGsYpcf??（ 2） 控制通道的時間常數(shù) T0的影響 控制通道的時間常數(shù) T0對系統(tǒng)的靜態(tài)特性沒有的影響。 (3). 干擾通道純滯后 τ f的影響 如果考慮干擾通道具有純滯后 τf, 那么干擾通道的傳遞函數(shù)為： sfsff esGTseksG ?? ?? ???? )(1)(則干擾通道具有純滯后的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： )()(1)()()(sGsGesGsFsYpcsf??? ??由控制理論中的滯后定理可以得出 y(t)、 yτ (t)之間的關系為 yτ (t)=y(tτ f) 圖 6 干擾通道純滯后對控制質量的影響 通過分析可得出結論 : 干擾通道具有純滯后 τ f時對系統(tǒng)質量無影響只是將響應推遲一段時間。 sf ff fesTksG ???? 1)(1. 干擾通道特性對控制質量的影響 （ 1）放大倍數(shù) kf的影響 假定所研究的系統(tǒng)框圖如圖 1所示。 設單輸入單輸出線性定常系統(tǒng) : ubububyayay )m(m)m(m)n(n)n( 11111 ??????? ??? ????11 1 1 1[ ] ( ) [ ] ( )n n m mn m ms a s a Y s b s b s b U s?? ?? ? ? ? ? ? ?11111asasbsbsb)s(U)s(Y)s(Gnnnmmmm?????????????傳遞函數(shù) : n≥ m G(s) U(s) Y(s) 方框圖 Y(s)=G(s)如檢測點設得較遠，信號傳遞將會引起較大的傳遞滯后，造成控制系統(tǒng)控制不及時。 圖 4 干擾進入位置圖 圖 5 干擾進入位置等效方框圖 由圖 5可以看出 ,F3(s)對 Y(s)的影響依次要經(jīng)過 G03(s)、 G02(s)、 G01(s)三個環(huán)節(jié) , 如果每一個環(huán)節(jié)都是一階慣性環(huán)節(jié) , 則對干擾信號 F3(s)進行了三次濾波 ,將它對被控變量的影響削弱很多 ,因而它對被控變量的實際影響就會很小。 同時由于控制器與廣義對象相串聯(lián) , k=kck0, 因此 從系統(tǒng)的穩(wěn)定性來講 , k0的大小對控制質量無影響。 因此 , 工程實踐中應當盡量避免調節(jié)通道出現(xiàn)純滯后。 擾動通道 描述過程特性的參數(shù) ● 控制變量的選擇 兼顧考慮