【正文】 LAB/Simulink就可以建立主動(dòng)懸架系統(tǒng)的仿真模型。其中，有限帶寬白噪聲的（Noise Power）功率譜權(quán)威： (41)實(shí)際路面上可以看作路面速度功率譜幅值在整個(gè)頻率范圍為一常數(shù)，即“白噪聲”：（取C級路面）。四年了，仿佛就在昨天。,39。4 Simulink建模及分析仿真技術(shù)不僅是電子計(jì)算機(jī)應(yīng)用的一個(gè)重要方面，而且也是近幾年來迅速發(fā)展的一門新興科學(xué)。單變量模糊控制器按其輸入變量的個(gè)數(shù)可定義模糊控制器的維數(shù)。經(jīng)典集合對集合中的對象關(guān)系進(jìn)行嚴(yán)格的劃分，一個(gè)對象要么完全屬于這個(gè)集合，要么就完全不屬于這個(gè)集合，不存在介于兩者之間的情況。 路面激勵(lì)信號模型及懸架系統(tǒng)評價(jià)參數(shù)路面激勵(lì)信號模型：路面的激勵(lì)信號可以分為沖擊和振動(dòng)兩類。如圖：圖21 1/4懸架模型由機(jī)械振動(dòng)學(xué)的研究方法，建立兩自由度主動(dòng)懸架的動(dòng)力學(xué)方程： （21）（22）對上式中若令u=O，則主動(dòng)懸架模型退化為被動(dòng)懸架，本文以后章節(jié)將利用被動(dòng)模型的計(jì)算結(jié)果和主動(dòng)模型的結(jié)果作以比較。懸架的分類被動(dòng)懸架半主動(dòng)懸架主動(dòng)懸架三類懸架模型示意簡圖工作原理固定特性的彈簧，阻尼減震阻尼可調(diào)消調(diào)節(jié)車與輪之間的的作用力，主動(dòng)消振控制方式無電動(dòng)，液壓，氣動(dòng)調(diào)節(jié)阻尼電動(dòng)，液壓，氣動(dòng)的力發(fā)生器調(diào)節(jié)元件彈簧，阻尼固定的機(jī)械減振器可調(diào)阻尼值的自動(dòng)控制減震器自動(dòng)控制發(fā)生器，主動(dòng)減震頻寬帶無限制≤20Hz＞15 Hz垂直力學(xué)特性改善無改善中等大范圍橫向力學(xué)特性改善無改善中等大范圍成本小中很大能量消耗無很小很大表11 汽車懸架分類 模糊控制理論的概述模糊控制是自90年代以來被應(yīng)用在車輛懸架系統(tǒng)中的新型控制方法，其最大特點(diǎn)是允許控制對象沒有精確的數(shù)學(xué)模型，用語言變量代替數(shù)字變量，這樣在控制過程中就包含有大量人的控制經(jīng)驗(yàn)和知識，即與人的智能行為相似，從而提高了理論的可行性。它匯集了力學(xué)和電子學(xué)的技術(shù)知識，是一種比較復(fù)雜的高技術(shù)裝置。另外，Matlab的模糊控制工具箱使得模糊控制易于操作，Simulink構(gòu)建的系統(tǒng)模型不僅不需要編程，而且操作簡單，可以提高工作效率。汽車主動(dòng)懸架實(shí)際上是一個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，它靠一定的能量向懸架部件提供動(dòng)力并對能量的大小進(jìn)行控制，它無固定的彈性特性和阻尼特性，彈簧和阻尼器被取代，能夠根據(jù)路面的情況在車輪和車身之間主動(dòng)及時(shí)的調(diào)整和產(chǎn)生所需的懸架控制力，以抑制車身的振動(dòng)，使懸架處于最優(yōu)減振狀態(tài)，來達(dá)到同時(shí)改善汽車行駛平順性和操縱穩(wěn)定性的目的。懸架系統(tǒng)的特點(diǎn)有以下幾個(gè)特點(diǎn)：a：不確定性(懸架系統(tǒng)的特性參數(shù)非常多，建立模型時(shí)如果有一些影響因素沒有充分考慮，則在建立模型時(shí)忽略的因素發(fā)揮作用與否將直接導(dǎo)致系統(tǒng)的不確定性)。Matlab所提供的函數(shù)及基本工具箱函數(shù)，而且可以方便地構(gòu)造出專用的函數(shù)，從而大大擴(kuò)展了Matlab的應(yīng)用范圍。為下一步的仿真研究做好了準(zhǔn)備工作。由上述可知，模糊控制的控制算法是基于若干條控制規(guī)則，算法非常簡捷，所以其適合于像汽車這一類部分參數(shù)經(jīng)常變化以及要在不同道路條件下工作的非線性、時(shí)變動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。模糊控制規(guī)則是根據(jù)專家或者熟練操作人員的控制經(jīng)驗(yàn)，以推理的方式給出的。將已知的參數(shù)輸入到wokspace，方便以后數(shù)據(jù)的讀取，將編輯好的fuzzy文件導(dǎo)入到workspace中，設(shè)定系統(tǒng)仿真的時(shí)間，這里設(shè)置我4s，運(yùn)行仿真按鈕，得出仿真圖。從所得的結(jié)果和性能比較可以看出，采用模糊控制方法的懸架，在兩種輸入的作用下，不僅很好的改善懸架系統(tǒng)的平順性，而且在一定程度上也改善系統(tǒng)的行駛安全性，這說明本次設(shè)計(jì)的模糊控制器控制汽車主動(dòng)懸架對道路的適應(yīng)性較強(qiáng)，是一種較為理想的模糊控制器使得我們可以也說明本次設(shè)計(jì)的仿真軟件可以對汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)進(jìn)行有效合理的仿真計(jì)算，而且也證明了在主動(dòng)懸架系統(tǒng)中使用模糊控制方法來實(shí)現(xiàn)控制過程的可行性。參 考 文 獻(xiàn)[1]. 余志生主編. 汽車?yán)碚? 機(jī)械工業(yè)出版社. 2000.[2]. 鄭衛(wèi)國主編. [3]. .[4]. [5]. [6]. 宋曉琳。ShowHiddenHandles39。本控制器的兩個(gè)輸入量分別采用7個(gè)語言模糊集來描述，這樣就形成了49條控制規(guī)則。(2)模糊控制算法的設(shè)計(jì)，通過一組模糊條件語句構(gòu)成模糊控制規(guī)則，并計(jì)算模糊控制規(guī)則決定的模糊關(guān)系。是智能控制的主要方法之一，它的知識模型是由一組模糊推理產(chǎn)生規(guī)則構(gòu)成的，它的人機(jī)對話能力較強(qiáng)，能夠方便地將專家的經(jīng)驗(yàn)知識和思想加入到知識模型中。Simulink提供的面向框圖的仿真及概念仿真功能，使得用戶能很容易地建立各種復(fù)雜的系統(tǒng)模型，從而對其進(jìn)行準(zhǔn)確的仿真。而實(shí)際應(yīng)用的模型往往是線性的，難以保證高精度)。 懸架的概述現(xiàn)代汽車中的懸架有兩種，一種是從動(dòng)懸架，另一種是主動(dòng)懸架。關(guān)鍵詞：汽車 主動(dòng)懸架 模糊控制器 計(jì)算機(jī)仿真 目錄1 緒論 3 懸架的概述 4 模糊控制理論的概述 52 汽車主動(dòng)懸架的建模 5 主動(dòng)懸架系統(tǒng)模型分類 5 兩自由度I／4模型 6 系統(tǒng)仿真技術(shù)簡介 7 路面激勵(lì)信號模型及懸架系統(tǒng)評價(jià)參數(shù) 9 小結(jié) 103 基于1／4汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)模型的模糊控制 10 模糊控制策略簡介 10 輸入—輸出變量模糊子集 12 模糊控制規(guī)則 13 模糊控制器 14 模糊判決 164 Simulink建模及分析 16 系統(tǒng)模型的建立 16 仿真結(jié)果及分析 17 小結(jié) 195 總結(jié) 20參考文獻(xiàn) 20致謝 22插圖和附表清單表11汽車懸架分類 6表21 路面激勵(lì)類 9表31　控制力變化量ΔU的隸屬函數(shù)參數(shù) 12表32模糊控制規(guī)則表 13圖21 1/4懸架模型 8圖31 模糊控制器系統(tǒng)方框圖 11圖32二維單變量模糊控制器系統(tǒng)框圖 11圖34車身速度隸屬度曲線 12圖33 車身加速度隸屬度曲線 12圖35模糊推理系統(tǒng)（FIS）編輯器 14圖36 模糊規(guī)則編輯器 14圖3