【正文】 anji1=1。 dianji1=0。 dianji2=1。 lcxs(lc)。 miaoxianshi(miao)。 } dianji1=1。a) for(b=123。 lc=(int)(qs*)。b)。 dianji2=0。 delay(90)。 } break。 miaoxianshi(miao)。 lcxs(lc)。 shuma(shi,6)。 qian=x/1000。 //聲明一個(gè)電機(jī)控制函數(shù)void delay(uchar)。并且為了小車(chē)碰到墻壁不至于停車(chē)，我們?cè)谛≤?chē)的四角上都加上了導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪用隨身聽(tīng)的壓帶輪制作即可。具體電路圖連接如下：4. 電源部分由于電動(dòng)機(jī)工作電流大，需要選用內(nèi)阻小，供電電流強(qiáng)，質(zhì)量輕，可反復(fù)使用的經(jīng)濟(jì)型電池，我們選用鎳鉻可充電電池組。4. 控制單元模塊方案一：采用純數(shù)字電路該方案外部檢測(cè)采用光電轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)控制部分采用數(shù)字電路譯碼對(duì)小車(chē)電動(dòng)機(jī)兩端電壓調(diào)整，來(lái)控制小車(chē)的運(yùn)行。方案二：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行調(diào)整。這種方案的缺點(diǎn)在于其他環(huán)境光源會(huì)對(duì)光敏二極管的工作產(chǎn)生很大的干擾，一旦外界光亮條件改變，很可能造成誤判和漏判；雖然產(chǎn)生超高亮發(fā)光二極管可以降低一定的干擾，但這又將增加額外的功率損耗。為了加強(qiáng)可靠性采用槽型光耦檢測(cè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的行程。定時(shí)中斷0開(kāi)始產(chǎn)生5ms中斷控制一秒定時(shí)，i++一秒定時(shí)是否到共轉(zhuǎn)的圈數(shù)q路程=周長(zhǎng)*圈數(shù)q（4）定時(shí)器中斷1主要用來(lái)產(chǎn)生不同的占空比的波型進(jìn)行高低速控制，每次執(zhí)行時(shí)，定時(shí)器1要賦初值（5） 主程序主程序主要用來(lái)控制兩個(gè)四聯(lián)數(shù)碼管的顯示，通過(guò)循環(huán)語(yǔ)句不斷的調(diào)用顯示程序，使兩個(gè)四聯(lián)數(shù)碼管按位不斷循環(huán)亮點(diǎn)，當(dāng)小車(chē)行駛時(shí)動(dòng)態(tài)顯示時(shí)間和路程，小車(chē)停止時(shí)顯示小車(chē)行駛過(guò)程中的時(shí)間和路程。 //定義幾個(gè)整形變量long int qs。 //設(shè)置定時(shí)器0為方式1 TH0=(65536500)/256。}/*————————————————時(shí)間顯示———————————————————*///函數(shù)功能： 將定時(shí)器0輸出的時(shí)間顯示在數(shù)碼管上//函數(shù)入口參數(shù)：整型x，要顯示的時(shí)間//函數(shù)返回值： 無(wú)void miaoxianshi(uint x) { fenwei(x)。 case 3: while(m) { dianji1=0。 } break。 miaoxianshi(miao)。 dianji1=0。 miaoxianshi(miao)。 } break。 if(hdjc==0) heidai++。 TL0=(65536500)%256。 } }/*————————————————延時(shí)函數(shù)———————————————————*///函數(shù)功能： 延時(shí)//函數(shù)入口參數(shù)：字符型x，儲(chǔ)存延時(shí)時(shí)間的長(zhǎng)短//函數(shù)返回值： 無(wú)void delay(uchar x) { uchar a,b。 break。 delay(50)。 } dianji1=1。 dianji2=0。 delay(70)。 shuma(shi,2)。 //定時(shí)器0低八位裝初值 TR0=1。 //聲明一個(gè)分位函數(shù)用來(lái)把要顯示的數(shù)分位void shuma(uchar,uchar) 。路程檢測(cè)用槽型光耦，放在小車(chē)的從動(dòng)輪上。如圖所示：2. STC89C52單片機(jī)基本系統(tǒng)此系統(tǒng)以89C52為核