【正文】 ):209~220.11 ChiuKeng Lai, KuoKai Shyu. A Novel motor drive design for incremental motion system via slidingmode control method. IEEE Trans. on industrial electronics, 2005, 52(2): 499507.12 姚瓊薈，黃繼起，[M]. 重慶： 重慶大學(xué)出版社，1997.13 賈洪平，孫丹，賀益康. ，2006， .——————————作者簡介：汪海波 男，1983年生，碩士，研究方向風(fēng)力發(fā)電控制。圖 8 PMSM伺服系統(tǒng)硬件平臺結(jié)構(gòu)框圖 The structure of the PMSM servo system圖10分別為PMSM位置伺服系統(tǒng)在傳統(tǒng)滑?？刂品椒ê挖吔苫？刂品椒ㄏ碌目蛰d實驗波形，實驗中位置參考給定為60000pp，速度限幅為1500r/min。結(jié)合PMSM機(jī)械、轉(zhuǎn)矩方程有： (15)令、可得系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式： (16)設(shè)計速度環(huán)滑模面為： (17)c2為常數(shù)，結(jié)合式(15)對s2求偏導(dǎo)有： (18)在控制量求取上，選擇限制形式趨近律法中的指數(shù)趨近律，結(jié)合(8)、(18)兩式有： (19)由式(19)得到控制量iq的表達(dá)式： (20)最后將控制量iq作為電流環(huán)的參考給定。圖1 四段式滑模控制位置伺服系統(tǒng) Foursection control mode for position servo system趨近律滑模是有效抑制滑模抖振的方法之一，能滿足系統(tǒng)正常運動段和滑模運動段的動態(tài)品質(zhì)要求[12]。 reaching law。 position control。文獻(xiàn)[10~11]的實現(xiàn)方案均需涉及較多的滑模面，這給系統(tǒng)的設(shè)計和物理實現(xiàn)帶來了一定難度，且完成系統(tǒng)定位需要通過四個滑模面的切換，容易使系統(tǒng)產(chǎn)生抖振。 速度環(huán)趨近律滑模設(shè)計在速度環(huán)滑?？刂破髦?，取速度誤差及其時間導(dǎo)數(shù)作狀態(tài)變量： (14)其中：ω、ωs分別為機(jī)械角速度的參考給定與反饋。其中，光電碼盤每轉(zhuǎn)輸出2500個脈沖(pp)，經(jīng)DSP捕獲四倍頻后每轉(zhuǎn)為10000pp；IPM開關(guān)頻率設(shè)置為16kHz；D/A輸出通過數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片MX7847實現(xiàn)，MX7847可在單極性模式或雙極性模式下工作。田 煒 男，1978年生，碩士，研究方向風(fēng)力發(fā)電控制。圖7為系統(tǒng)在趨近律滑模與傳統(tǒng)滑模兩種方法控制下的轉(zhuǎn)矩電流響應(yīng)曲線，由(a)、(b)對比可以看出，趨近律滑?？刂葡碌腜MSM位置系統(tǒng)可以有效抑制傳統(tǒng)滑模控制方法中存在的抖振問題。從式(8)可看出，若選擇較大的k和較小的，系統(tǒng)在離切換面越遠(yuǎn)處趨近切換面時，|ks|越大，則s趨近切換面的速度越快，能有效加快正常運動段的動態(tài)響應(yīng)過程；若系統(tǒng)在離切換面越近處趨近切換面，s趨近切換面速度越慢，則能有效減小滑模切換時引起的系統(tǒng)抖振[13]。文獻(xiàn)[9]設(shè)計了一種全滑?？刂频腜MSM伺服系統(tǒng)，并運用遞歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) (RFNN) 控制方法對系統(tǒng)中一些不確定因素進(jìn)行觀測補(bǔ)償，削弱了傳統(tǒng)滑模控制下抖振問題。趨近律滑模的引入有效地抑制了傳統(tǒng)滑模控制中存在的抖振現(xiàn)象，提高了跟蹤精度。目前，交流伺服系統(tǒng)的控制仍普遍采用PID控制，PID控制器具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高及容易實現(xiàn)等優(yōu)點。2．PMSM數(shù)學(xué)模型在PMSM的建模、分析及設(shè)計過程中常做以下假設(shè)：①忽略定子鐵芯飽和，認(rèn)為磁路線性；②定子電樞繞組中的感應(yīng)電動勢為正弦波；③不計鐵芯渦流與磁滯損耗；④轉(zhuǎn)子永磁磁場在氣隙空間為正弦分布。PMSM仿真參數(shù)為：，額定轉(zhuǎn)速1500r/min，(a) θ、iq響應(yīng)曲線(b) Δθ、n響應(yīng)曲線圖 9 傳統(tǒng)滑模控制下的實驗波形 Exper