【正文】 (425) =5010 =500(N)2）因為活塞等零件運動過程中會產(chǎn)生一定的摩擦力，所以確定摩擦系數(shù) k=, (426) =500 =100(N) 總承受力為 (427) =500+100 =600(N) 所以CTA標(biāo)準(zhǔn)氣缸的尺寸完全符合我們實際驅(qū)動力的要求。（2）氣缸動態(tài)參數(shù)要求一般，基本運動為勻速運動，則。缸內(nèi)直徑用下面的公式來計算： (448)式中：速度（空氣流動經(jīng)過排氣口試的速度），一般情況下取Q工作壓力下氣缸的耗氣量，m3/s選擇合適的氣口螺紋。 基座結(jié)構(gòu)設(shè)計 軸承的基座該設(shè)計采用了環(huán)形軸承的支承結(jié)構(gòu)。5 封口機自動化托盤設(shè)計 封口機自動化托盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計及參數(shù)選擇本課題托盤的特點：由于托盤需要將工件送達(dá)一個準(zhǔn)確的固定的位置，所以就需要電機帶動轉(zhuǎn)盤做間歇性工作，而且每一步轉(zhuǎn)動都需要是固定的頻率，角速度等。高聚物材料已成為國家建設(shè)和人民生活中必不可少的重要材料。所以對機械手的設(shè)計要求是動作固定，結(jié)構(gòu)簡單，同時成本低廉。在此，我要對我的導(dǎo)師表示衷心感謝！同時也要向?qū)W院領(lǐng)導(dǎo)表示感謝！在這期間，李老師不僅在學(xué)業(yè)上對我嚴(yán)格要求，精心指導(dǎo)，而且在生活上給我無微不至的關(guān)懷，使我在順利完成學(xué)業(yè)階段的時候，也學(xué)會了很多做人的道理。我有幸選擇了“電動汽車電芯自動封口機”這一課題，于是從自動化這方面入手。金屬材料是這四類材料中最重要，應(yīng)用最多的工程材料。mm[σ]——螺桿材料的許用應(yīng)力 所以代入公式得： =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 =6225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格（2）剪切強度Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） τ=F/πd1bz =200(160/6)103 =103pa =＜[τ]=40Mpa（3）彎曲強度σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa[19]。查得相關(guān)手冊，確定活塞的結(jié)構(gòu)和氣缸的密封型式為O型密封圈密封。上面的計算中還沒有考慮到氣缸缸內(nèi)的連通回路中會消耗一定量的氣體，所以得到的結(jié)果會比實際的值偏小一點點。這些零件還可以直接構(gòu)與底座相連，也就是這些零件可以形成機械手機身。從機械手手部的承載情況來看，它在加工過程中即承接著手部，被加工零件和機械手腕部的載荷，自身所要達(dá)到的運動情況又有很多，所以承受力的情況比較復(fù)雜。要求：回轉(zhuǎn)177。有足夠的開閉范圍夾持類機械手手部的手指都具有閉合和張開的功能，在機械手工作過程中，機械手手指開閉到最大的位置稱為開閉范圍。氣缸也會由plc控制，保證其運動的準(zhǔn)確性。機械手選擇氣動機械手，機械手可以實現(xiàn)上升、下降、伸縮、旋轉(zhuǎn)這幾個動作。從目前國內(nèi)的現(xiàn)狀來看，封口機在國內(nèi)的發(fā)展趨勢應(yīng)該是；國外引進和先進技術(shù)之間的結(jié)合。于是我國電動汽車從研究階段發(fā)展到產(chǎn)業(yè)機械化大批量生產(chǎn)的階段，電動汽車行業(yè)正呈現(xiàn)出發(fā)展的繁榮生機。在一些發(fā)達(dá)國家工業(yè)的發(fā)展進程中可以看出,機械制造自動化的發(fā)展是由不好到更好、由低速向高速、由低到高。多品種可調(diào)用機械化自動線，降低產(chǎn)品機械生產(chǎn)中的成本，提高了實際收益，因而被廣泛應(yīng)用于各種機械制造行業(yè)中，并制定了更加靈活的制造系統(tǒng)的自動化。自二十世紀(jì)五十年代之后，自動化控制以提高產(chǎn)品生產(chǎn)率做為首要目的，并且各國工程師也著力于自動化生產(chǎn)的研究，使之成為一種非常重要的生產(chǎn)方法，在美國開始被廣泛使用。目前我國已形成珠江三角洲、長江三角洲和京津地區(qū)的三大電動汽車電芯產(chǎn)業(yè)集群帶，完全能滿足當(dāng)前電動汽車生產(chǎn)的需求。從全球的專利申請總量來看（到2010年6月為止）。即機械手伸縮，升降，回轉(zhuǎn)三個自由度。機械手手指采用夾持式結(jié)構(gòu)。德國在電動汽車蓄電芯及相關(guān)系統(tǒng)管理申請數(shù)，處于世界第六位。生產(chǎn)出的產(chǎn)品技術(shù)水平處在一個快速提升的階段，并且生產(chǎn)成本在明顯的下降。它在機械工業(yè)制造中形成的機械制造自動化，在石油、機械、煉煤、冶金等連續(xù)化機械生產(chǎn)過程中的應(yīng)用，對大規(guī)模設(shè)備的生產(chǎn)進行管理和控制，實現(xiàn)了過程自動化，隨著電子計算機的普及與應(yīng)用，實現(xiàn)了業(yè)務(wù)管理的自動化。應(yīng)用機械化裝配線進行生產(chǎn)的產(chǎn)品擁有了充足的產(chǎn)量，產(chǎn)品設(shè)計和工序先進性，穩(wěn)定性，可靠性，并可以在長時間內(nèi)保持其各性能基本不變。我國也可以從一些發(fā)達(dá)國家引進先進的機械自動化技術(shù)。 目前，在各種新能源汽車的生產(chǎn)技術(shù)路線中，新能源系統(tǒng)的汽車發(fā)展的主要方向是以電動汽車、燃料電芯汽車或者是復(fù)合電芯汽車為代表的純電動汽車，這已經(jīng)成為世界汽車強國與主要汽車制造商的重點發(fā)展。生產(chǎn)封口機技術(shù)的發(fā)展，加快了封口機的封口效率，提高我國封口機的生產(chǎn)效率及機械化的程度。托盤采用步進電機進行帶動，每個托盤上面可以放置10個被加工的工件，在步進電機的帶動下，實現(xiàn)間歇性的旋轉(zhuǎn)，每次定時定距，旋轉(zhuǎn)到固定的位置，以便于機械手抓取被加工工件。 機械手的工藝流程 機械手打開，位置在A部工步一旋轉(zhuǎn)至B位工步二手臂下降工步三手臂伸出工步四夾緊工件工步五手臂收縮工步六手臂上升工步七旋轉(zhuǎn)至A位工步八手臂下降工步九放松工件工步十手臂上升工步十一 機械手的工作過程機械手1，首先當(dāng)放置著未封口的電芯的托盤運動到固定位置時，機械手運動實現(xiàn)對電芯的抓取。機械手手指的開閉范疇要求和很多因素都有關(guān)系，比如被加工零件的大小和形狀，手指夾持的大小和形狀。90186。 1）尺寸設(shè)計（1）尺寸設(shè)計本課題手臂伸縮氣缸，根據(jù)氣缸不同型號的結(jié)構(gòu)性能特征和各尺寸的參數(shù)，再結(jié)合國際標(biāo)準(zhǔn)，最終確定氣缸使用CTA型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為100/63。機身既可以是固定式的或是行走式的, 根據(jù)本課題的要求確定選擇固定式的機身。設(shè)計的時候要考慮到這個因素，從而來修正[15]。O型密封圈，它的靜摩擦系數(shù)比較大，活塞的結(jié)構(gòu)也比較簡單，工作性能也比較好。合格 本章小結(jié)本章確定了機械手各部分的組成情況，包括手指，手腕，手臂，機身和底座，并且確定了各運動氣缸的選擇參數(shù)。一般工業(yè)上把金屬材料分為金屬和合金這兩大部分材料：（1）黑色金屬材料：鐵和以鐵為基礎(chǔ)的合金（2）有色金屬材料：黑色金屬材料以外的金屬及合金材料。最終確立了以機械手為媒介，來實現(xiàn)將電芯準(zhǔn)確定位到封口機上去，通過兩個托盤來放置電芯。大學(xué)四年的學(xué)習(xí)生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的能力，更重要的是我從周圍的老師和同學(xué)們的身上學(xué)到了很多東西。高聚物材料具有資源豐富、加工方便、成本低、生產(chǎn)方便等方面的優(yōu)點，所以其發(fā)展迅速，應(yīng)用廣泛。同時還有螺桿的選擇。由于本課題研究內(nèi)容的需要，最終選擇氣缸為法蘭式的安裝結(jié)構(gòu)。一般氣缸的排氣口和進氣口的尺寸相同。由d/D=,得活塞桿的直徑:d=()D=20~30mm分析后取活塞桿的直徑d=32mm氣缸內(nèi)工作壓力p=；得 (438) (439)（1）氣缸動態(tài)參數(shù)要求比較高，工作頻率高，則。要確定氣缸內(nèi)部的直徑D1=63mm,內(nèi)部的半徑R=，使得這些參數(shù)可以滿足我們的設(shè)計和使用要求[10]。/s以機械手承載的最大負(fù)荷計算：估算一下，工件重30kg，長度l=650mm。手指應(yīng)該具備一定的強度、剛度和韌性手指在機械手運動過程中會受到工件的反作用力，同時在整個運動過程中還會產(chǎn)生一定強度的震動與慣性力。當(dāng)封口機對電芯封口完畢后，再由機械手2進行電芯的抓取，將其放置到另一個托盤上。其中托盤采用步進電機帶著其轉(zhuǎn)動，其材料選擇為金屬材料，有利于被加工件的放置，機械手有三個方向的運動，X平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，Y軸方向，Z軸方向。我國還要從國外引進先進的封口機發(fā)展的技術(shù)，讓我國的封口機自動化具有功能多樣化，產(chǎn)品質(zhì)量優(yōu)良化等方面的發(fā)展。就拿電動汽車電芯自動封口機來說，通常都會采用手工、機械半自動封口方法，電芯產(chǎn)品封口質(zhì)量難以保證。特別是對高科技的機械化技術(shù)和計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)結(jié)合的推動。機械自動生產(chǎn)線在無人操作下，機械自動化的按照規(guī)定的程序或者是按照指示進行各項操作的過程，它的目標(biāo)是“穩(wěn)，準(zhǔn)，快”地進行自動化機械生產(chǎn)。于是就產(chǎn)生了用極大值的原理，狀態(tài)空間法等等作為核心的現(xiàn)當(dāng)代自動化理論。 自動生產(chǎn)線技術(shù)概述 自動生產(chǎn)線的發(fā)展歷程20世紀(jì)20年代，機械制造業(yè)的自動線開始出現(xiàn)，其中出現(xiàn)最早的是組合類機床的自動線。再從德國國內(nèi)的申請量角度來看，德國的申請者持有申請量大約占總申請數(shù)量的百分之43，又高于位于第二名的日本。關(guān)鍵詞：電動汽車；電芯；自動化；封口機；機械手Automatic sealing machine battery electric vehicleAbstract:Due to the rapid development of electric vehicles today, the production technology is also facing challenges. So the topic of batteries for electric vehicles, mechanical seal design. From automatic loading and unloading pallets, these two aspects of the robot to achieve automation sealed batteries. Loading and unloading pallets full bloom function is not the finished machined parts and ponents, will turn indirectly through stepper motor, simple structure, low cost and high efficiency. Due to automation, it will use two robots. A machined parts will not be placed ou