【正文】 力，Nf=0，η0=1設(shè)Po為對應(yīng)與Q的理想驅(qū)動力或Qo為對應(yīng)與P的理想工作阻力，則：理想機(jī)械：，有 ，代入式（*），也可用力矩比表達(dá)二．平面連桿機(jī)構(gòu)的靜力分析（一）忽略摩擦的靜力分析理力中，對所取每個隔離體（構(gòu)件）可建立3個靜力平衡方程：ΣX=0，ΣY=0，ΣM=0，當(dāng)未知量個數(shù)=平衡方程數(shù)，有唯一解。設(shè)摩擦系數(shù)為u，F(xiàn)21=uN21，φ－摩擦角將F21與N21合成為R21R21－總反力（全反力）P分解為PX和PY，（、）Y方向平衡：Py=N21，即：，有討論：①　總反力R21恒與相對速度V21成90176。 通常ρ、π不重合。（III）兩構(gòu)件以直移副相連，瞬心在垂直于導(dǎo)路的無窮遠(yuǎn)處。最小傳動角γmin的確定：由圖知，γ=δ，δmin=γmin1，要使δ最小，須BD最短，故γmin1的機(jī)構(gòu)位置出現(xiàn)在B點位于AD連線上。（3）若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求LAB的數(shù)值。由來：將曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中曲柄固定為機(jī)架而得。（2） 結(jié)構(gòu)簡單，易加工制造。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件曲柄搖桿機(jī)構(gòu)考察BD間距離：fmax=B’D=d+a, fmin=B’’D=da△BCD中：b+c≥f (b+c≥fmax)， 　b+c≥a+d (1) b+f≥c (b+fmin≥c) b+da≥c， b+d≥a+c (2) c+f≥b (c+fmin≥b) c+da≥b， c+d≥a+b (3)(1)+ (2) a≤d, (1)+ (3) a≤c， (2)+ (3) a≤b有曲柄條件：（a）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件長度之和小于等于其余兩構(gòu)件長度之和。－θ搖桿：C2→C1，空回行程所用時間為t2，C點平均速度為V2。的兩射線中。例4：齒輪連桿機(jī)構(gòu)，三個齒輪節(jié)圓作純滾，由P13求輪1與輪3角速度比ω1/ω3。2．速度多邊形用小寫字母，加速度多邊形用小寫字母加“’”、“’’”表示，機(jī)構(gòu)用大寫字母表示。例：斜面機(jī)構(gòu)如圖，滑塊置于升角α的斜面上，摩擦角為φ，作用于滑塊上的鉛垂力為Q，求滑塊等速上升和下降時所需水平平衡力P和P’。（二）考慮摩擦的靜力分析例：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)P為驅(qū)動力，分別求平衡力矩（工作阻力矩）Mr、平衡力（工作阻力）Q。2）槽面摩擦，令：，－當(dāng)量摩擦系數(shù)當(dāng)量摩擦角 討論：①　0θ90176。當(dāng)ε1=0，也不影響加速度圖形的形狀。證：①有三個瞬心 ②位于同一直線（反證法）瞬心P1P13為已知，設(shè)連線外任意點S為瞬心P23，則有：即：因：P12為瞬心，P13為瞬心，但由圖知：，故：結(jié)論：瞬心P23不能在連線外任意點S，只能在P1P13連線上。－δmax，故γmin=min（γmin1，γmin2）例：標(biāo)壓力角及傳動角（1）偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（2）擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（牛頭刨床機(jī)構(gòu)）（3）擺動油缸機(jī)構(gòu)總結(jié)：α、γ的標(biāo)注（1）由α的定義，先標(biāo)壓力角。22平面連桿機(jī)構(gòu)的運動特性與分析方法曲柄搖桿機(jī)構(gòu)1．四桿機(jī)構(gòu)的基本性質(zhì)1） 行程速比系數(shù)C1D－左極限，C2D－右極限，θ－極位夾角：從動件處于兩位置，對應(yīng)曲柄軸線間所夾銳角。應(yīng)用： 翻臺機(jī)構(gòu)， 夾具， 手動沖床飛機(jī)起落架，