【正文】 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要包括環(huán)形分配器和功率放大器兩部分。4．機(jī)型的選擇(1)PLC 的類型FX2 系列可編程控制器主機(jī)分為 123680、128 點(diǎn)六檔，還有各種輸入和輸出擴(kuò)展單元，這樣在增加 I/O 點(diǎn)數(shù)時(shí)，不必改變機(jī)型，可以通過(guò)擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)，降低了經(jīng)濟(jì)投入。存儲(chǔ)器內(nèi)存容量的估算沒(méi)有固定的公式，許多文獻(xiàn)資料中給出了不同公式，大體上都是按數(shù)字量 I/O 點(diǎn)數(shù)的 10～15 倍，加上模擬 I/O 點(diǎn)數(shù)的 100 倍，以此數(shù)為內(nèi)存的總字?jǐn)?shù)（16 位為一個(gè)字） ，另外再按此數(shù)的 25%考慮余量。常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 圖 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖啟 動(dòng)手動(dòng)/自動(dòng)取 出送 進(jìn)取 消急 停1號(hào) 倉(cāng) 庫(kù) 鍵9號(hào) 倉(cāng) 庫(kù) 鍵檢 驗(yàn) 0號(hào) 倉(cāng) 庫(kù)檢 驗(yàn) 9號(hào) 倉(cāng) 庫(kù)前進(jìn)限制后退限制后退超過(guò)向上限制向下限制向下超過(guò)前時(shí)限制取出限制取出超過(guò)前 進(jìn)后 退向 上向 下送 進(jìn)取 出顯 示 取 出顯 示 送 進(jìn)顯 示 操 作 錯(cuò) 誤顯 示 1 號(hào) 倉(cāng) 庫(kù)顯 示 9 號(hào) 倉(cāng) 庫(kù)PLC常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 可編程控制器（PLC）的選型 PLC 的概述可編程控制器簡(jiǎn)稱 PC。更高速率的 PLC 產(chǎn)品正在研制之中。對(duì)輸送系統(tǒng)設(shè)置手動(dòng)控制做后備。而 PLC 功能強(qiáng)大，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，維修方便，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。而且隨著高度的增加，鋼貨架比混凝土貨架的優(yōu)越性更加明顯。常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 采用 PLC 控制立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)低成本 利用電力線上網(wǎng)，最大的優(yōu)點(diǎn)就是成本低。 PLC 進(jìn)行軟件測(cè)試，查找錯(cuò)誤，使系統(tǒng)程序更加完善。1．輸入輸出（I/O）點(diǎn)數(shù)的估算常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文I/O 點(diǎn)數(shù)估算時(shí)應(yīng)考慮適當(dāng)?shù)挠嗔?，通常根?jù)統(tǒng)計(jì)的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，再增加 10%～20%的可擴(kuò)展。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型 PLC 中常采用。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，因此，可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。 傳感器在該立體倉(cāng)庫(kù)中采用歐姆龍 EESPY402 凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測(cè)，它是日本歐姆龍公司的產(chǎn)品，采用能抗周圍外來(lái)光干擾的變調(diào)光式；采用變調(diào)光式，與直流光式比，不易受外來(lái)光干擾的影響；電源電壓為 DC524V 的大量程電壓輸出型；帶有容易調(diào)整的光軸標(biāo)識(shí)；帶有便于調(diào)整，動(dòng)作確認(rèn)的入光顯示燈；反射式傳感器的時(shí)間圖和輸出回路圖如圖 所示。根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各線圈對(duì)應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。PC 診斷功能，因?yàn)闀?huì)見(jiàn)現(xiàn)在的錯(cuò)誤狀態(tài)或是故障履歷表示出來(lái)，可以在短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)作業(yè)。這次設(shè)計(jì)，使我了解到老師的用心良苦，并且從老師那學(xué)到了很多寶貴的東西。不論是思維方式還是實(shí)際的動(dòng)手能力都取得了很大的進(jìn)步。 系統(tǒng)流程圖根據(jù)系統(tǒng)工作過(guò)程的分析得出，示意圖 所示常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 堆垛機(jī)初始化( 各軸向)復(fù)位)詢問(wèn)是否有要貨單有貨單發(fā)送貨單(貨物倉(cāng)位號(hào))堆垛機(jī)得到貨單確定貨物倉(cāng)位號(hào)開(kāi)始執(zhí)行貨單貨物送到頂層 蹭層頂層倉(cāng)內(nèi)有無(wú)貨物伸叉到取放貨物完成貨單記錄序號(hào)結(jié)束N YYY常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文圖 系統(tǒng)流程圖 梯形圖的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)運(yùn)用 GX Developer 編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過(guò)程中遵循以下編程規(guī)則：．每個(gè)繼電器的線圈和它的觸點(diǎn)均用同一編號(hào)，每個(gè)元件的觸點(diǎn)使用時(shí)沒(méi)有數(shù)量限制。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。需要注意檢測(cè)距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動(dòng)作；連接是采用接插件方式，千萬(wàn)不要對(duì)端子(讀出頭)進(jìn)行焊接。它的時(shí)序?yàn)槊}沖正序列為 A→AB→B→BC→C→CA,反序列為CA→C→BC→B→AB→A。選用的編程語(yǔ)言應(yīng)遵守其標(biāo)準(zhǔn)（IEC6113123） ，同時(shí)，還應(yīng)支持多種語(yǔ)言編程形式，如 C，Basic 等，以滿足特殊控制場(chǎng)合的控制要求。實(shí)際訂貨時(shí)，還需根據(jù)制造廠商 PLC 的產(chǎn)品特點(diǎn)，對(duì)輸入輸出點(diǎn)數(shù)進(jìn)行圓整。常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文圖 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 系統(tǒng)控制方案本課題所設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)具有以下功能：. 堆垛機(jī)（機(jī)械手）要有三個(gè)自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右；. 堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；. 堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退）運(yùn)動(dòng)和上（或下）運(yùn)動(dòng)可同時(shí)進(jìn)行；、堆垛機(jī)前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動(dòng)時(shí)必須有超限位保護(hù)；、每個(gè)倉(cāng)位必須有檢測(cè)裝置（微動(dòng)開(kāi)關(guān)） ，當(dāng)操作有誤時(shí)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信號(hào)；；、當(dāng)按完倉(cāng)位號(hào)后，沒(méi)按入或取前，可以按取消鍵進(jìn)行取消該操作。范圍廣 無(wú)所不在的電力線網(wǎng)絡(luò)也是這種技術(shù)的優(yōu)勢(shì)。貨箱與托盤的基本功能是盛放小件物料，同時(shí)還應(yīng)便于運(yùn)輸車和堆跺機(jī)的插取和存放。PLC 作為一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī),具有模塊化結(jié)構(gòu)、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處理能力、多種控制功能、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和優(yōu)越的性價(jià)比等性能, 是目前廣泛應(yīng)用的控制裝置之一。在立體倉(cāng)庫(kù)內(nèi)，一般只有一套輸送系統(tǒng)，一旦發(fā)生故障，就會(huì)使整個(gè)倉(cāng)庫(kù)工作受到影響。 高 速 利用電力線上網(wǎng)能夠提供高速傳輸。能快速的對(duì)輸入信號(hào)做出反應(yīng)控制立體倉(cāng)庫(kù)，便于檢修。設(shè)計(jì)階段，由于用戶應(yīng)用程序還未編制，因此，程序容量在設(shè)計(jì)階段是未知的，需在程序調(diào)試之后才知道。通過(guò)軟件對(duì) PLC 內(nèi)部的性能和功能進(jìn)行診斷是內(nèi)診斷，通過(guò)軟件對(duì) PLC 的 CPU 與外部輸入輸出等部件信息交換功能進(jìn)行診斷是外診斷。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作原理及型號(hào)不管是那一種類型的步進(jìn)電機(jī)，其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)都是相似的。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè)計(jì)稱為編程。I/O 模塊集成了 PLC 的 I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。．在一個(gè)程序中，同一編號(hào)的線圈如果使用兩次，稱為雙線圈輸出，它很容易引起誤操作，應(yīng)避免。在畢業(yè)設(shè)