【正文】 電機(jī)驅(qū)動器主要包括環(huán)形分配器和功率放大器兩部分。4．機(jī)型的選擇(1)PLC 的類型FX2 系列可編程控制器主機(jī)分為 123680、128 點(diǎn)六檔，還有各種輸入和輸出擴(kuò)展單元，這樣在增加 I/O 點(diǎn)數(shù)時，不必改變機(jī)型，可以通過擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)，降低了經(jīng)濟(jì)投入。存儲器內(nèi)存容量的估算沒有固定的公式，許多文獻(xiàn)資料中給出了不同公式，大體上都是按數(shù)字量 I/O 點(diǎn)數(shù)的 10～15 倍，加上模擬 I/O 點(diǎn)數(shù)的 100 倍，以此數(shù)為內(nèi)存的總字?jǐn)?shù)（16 位為一個字） ，另外再按此數(shù)的 25%考慮余量。常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 圖 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖啟 動手動/自動取 出送 進(jìn)取 消急 停1號 倉 庫 鍵9號 倉 庫 鍵檢 驗(yàn) 0號 倉 庫檢 驗(yàn) 9號 倉 庫前進(jìn)限制后退限制后退超過向上限制向下限制向下超過前時限制取出限制取出超過前 進(jìn)后 退向 上向 下送 進(jìn)取 出顯 示 取 出顯 示 送 進(jìn)顯 示 操 作 錯 誤顯 示 1 號 倉 庫顯 示 9 號 倉 庫PLC常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 可編程控制器（PLC）的選型 PLC 的概述可編程控制器簡稱 PC。更高速率的 PLC 產(chǎn)品正在研制之中。對輸送系統(tǒng)設(shè)置手動控制做后備。而 PLC 功能強(qiáng)大，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，維修方便，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。而且隨著高度的增加，鋼貨架比混凝土貨架的優(yōu)越性更加明顯。常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 采用 PLC 控制立體倉庫的優(yōu)點(diǎn)低成本 利用電力線上網(wǎng)，最大的優(yōu)點(diǎn)就是成本低。 PLC 進(jìn)行軟件測試，查找錯誤，使系統(tǒng)程序更加完善。1．輸入輸出（I/O）點(diǎn)數(shù)的估算常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文I/O 點(diǎn)數(shù)估算時應(yīng)考慮適當(dāng)?shù)挠嗔?，通常根?jù)統(tǒng)計(jì)的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，再增加 10%～20%的可擴(kuò)展。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型 PLC 中常采用。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，因此，可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。 傳感器在該立體倉庫中采用歐姆龍 EESPY402 凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測，它是日本歐姆龍公司的產(chǎn)品，采用能抗周圍外來光干擾的變調(diào)光式；采用變調(diào)光式，與直流光式比，不易受外來光干擾的影響；電源電壓為 DC524V 的大量程電壓輸出型；帶有容易調(diào)整的光軸標(biāo)識；帶有便于調(diào)整，動作確認(rèn)的入光顯示燈；反射式傳感器的時間圖和輸出回路圖如圖 所示。根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各線圈對應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。PC 診斷功能，因?yàn)闀姮F(xiàn)在的錯誤狀態(tài)或是故障履歷表示出來，可以在短時間內(nèi)恢復(fù)作業(yè)。這次設(shè)計(jì)，使我了解到老師的用心良苦，并且從老師那學(xué)到了很多寶貴的東西。不論是思維方式還是實(shí)際的動手能力都取得了很大的進(jìn)步。 系統(tǒng)流程圖根據(jù)系統(tǒng)工作過程的分析得出，示意圖 所示常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 堆垛機(jī)初始化( 各軸向)復(fù)位)詢問是否有要貨單有貨單發(fā)送貨單(貨物倉位號)堆垛機(jī)得到貨單確定貨物倉位號開始執(zhí)行貨單貨物送到頂層 蹭層頂層倉內(nèi)有無貨物伸叉到取放貨物完成貨單記錄序號結(jié)束N YYY常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文圖 系統(tǒng)流程圖 梯形圖的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)運(yùn)用 GX Developer 編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過程中遵循以下編程規(guī)則：．每個繼電器的線圈和它的觸點(diǎn)均用同一編號，每個元件的觸點(diǎn)使用時沒有數(shù)量限制。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。需要注意檢測距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動作；連接是采用接插件方式，千萬不要對端子(讀出頭)進(jìn)行焊接。它的時序?yàn)槊}沖正序列為 A→AB→B→BC→C→CA,反序列為CA→C→BC→B→AB→A。選用的編程語言應(yīng)遵守其標(biāo)準(zhǔn)（IEC6113123） ，同時，還應(yīng)支持多種語言編程形式，如 C，Basic 等，以滿足特殊控制場合的控制要求。實(shí)際訂貨時，還需根據(jù)制造廠商 PLC 的產(chǎn)品特點(diǎn)，對輸入輸出點(diǎn)數(shù)進(jìn)行圓整。常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文圖 立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 系統(tǒng)控制方案本課題所設(shè)計(jì)的立體倉庫具有以下功能：. 堆垛機(jī)（機(jī)械手）要有三個自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右；. 堆垛機(jī)的運(yùn)動由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動；. 堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退）運(yùn)動和上（或下）運(yùn)動可同時進(jìn)行；、堆垛機(jī)前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動時必須有超限位保護(hù)；、每個倉位必須有檢測裝置（微動開關(guān)） ，當(dāng)操作有誤時發(fā)出錯誤報警信號；；、當(dāng)按完倉位號后，沒按入或取前，可以按取消鍵進(jìn)行取消該操作。范圍廣 無所不在的電力線網(wǎng)絡(luò)也是這種技術(shù)的優(yōu)勢。貨箱與托盤的基本功能是盛放小件物料，同時還應(yīng)便于運(yùn)輸車和堆跺機(jī)的插取和存放。PLC 作為一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī),具有模塊化結(jié)構(gòu)、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處理能力、多種控制功能、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和優(yōu)越的性價比等性能, 是目前廣泛應(yīng)用的控制裝置之一。在立體倉庫內(nèi)，一般只有一套輸送系統(tǒng)，一旦發(fā)生故障，就會使整個倉庫工作受到影響。 高 速 利用電力線上網(wǎng)能夠提供高速傳輸。能快速的對輸入信號做出反應(yīng)控制立體倉庫，便于檢修。設(shè)計(jì)階段，由于用戶應(yīng)用程序還未編制，因此，程序容量在設(shè)計(jì)階段是未知的，需在程序調(diào)試之后才知道。通過軟件對 PLC 內(nèi)部的性能和功能進(jìn)行診斷是內(nèi)診斷，通過軟件對 PLC 的 CPU 與外部輸入輸出等部件信息交換功能進(jìn)行診斷是外診斷。 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器的工作原理及型號不管是那一種類型的步進(jìn)電機(jī)，其運(yùn)動控制系統(tǒng)都是相似的。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè)計(jì)稱為編程。I/O 模塊集成了 PLC 的 I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。．在一個程序中，同一編號的線圈如果使用兩次，稱為雙線圈輸出，它很容易引起誤操作，應(yīng)避免。在畢業(yè)設(shè)