【正文】 檢測返回信號；然后，PA8端口接的 ECHO 發(fā)給STM32 微控制器一個高電平，用TIM4來測量高電平的持續(xù)時間。STM32F103ZET6提供多達112個雙向 GPIO ，分別分布在 A~G 這7個端口中。常用于高效率降壓調節(jié)器，單片開關電壓調節(jié)器，正、負電壓轉換器等。但是，當外部電源斷開的情況下， RTC的走時以及后備寄存器的內容就會丟失。該關節(jié)控制系統的主要特點如下：（1）使用以ContexM3為內核的STM32F103ZET6作為系統的微控制器，與傳統的51單片機相比起來，具有功耗小，運算能力大大增強的優(yōu)點。所設計的搬運機械臂采用四個自由度就可以完成設定的搬運任務。,θ4=0176。關鍵詞：四自由度機械臂，STM32，運動模型，脈沖寬度調制第1章 運動模型建立 言機器人運動學描述了機器人關節(jié)與組成機器人的各剛體之間的運動關系。在硬件方面，主要論述了如何以 ARM 微處理器STM32F103ZETMG995舵機為主要器件，通過搭建硬件平臺和設計軟件控制程序構建關節(jié)運動控制系統。將連桿變換矩陣(2)~(4)相乘，便得到了該機器人手爪的運動學方程 (5)其中，機器人手爪姿態(tài)方程為機器人手爪的位置方程為為檢驗所得結果的正確性，取θ1=90176。機械臂的自由度是一個非常重要的參數，取決于機械臂的類型及其結構，并且在很大程度上直接決定到機械臂能否完成預定的任務。本課題設計的機械臂關節(jié)控制系統以STM32微處理器為核心，對直流伺服電機（舵機）進行較為精確的運動控制。因此，在設計電源時務必要注意如下幾點：（1）交流輸入和直流輸出盡可能保持更大的距離；（2）地線要足夠粗，單點和多點相結合，同時分離模擬地和數字地；（3）散熱要好，布局應合適； 電源電路圖如上圖所示。 LM2596開關電壓調節(jié)器是降壓型電源管理單片集成電路，可以輸出最高達3A的驅動電流，同時也有良好的線性和負載調節(jié)特性?；径〞r器可以為用戶提供準確的時間參考；通用定時器不僅具備時間參考功能，還具有輸入捕捉、輸出比較、單脈沖輸出、 PWM 輸出功能和正交編碼器的特點；高級定時器更是加入了可以產生帶死區(qū)控制的互補 PWM 信號、緊急制動、定時器同步等高級特征，并最多可以輸出6路 PWM 信號，可謂是意法半導體賦予STM32的王牌。本設計是基于STM32四自由度機械臂驅動系統的設計，以四自由度機械臂為控制對象，以意法半導體公司的STM32系列芯片STM32F103ZET6為主控芯片，人機交互的串口顯示進行了系統的硬件的設計和研究，并在此基礎上，采用先進的控制理論，以正確的控制方法為指導，進行了系統的軟件設計。流程圖如下：開始復位系統時鐘設置開啟外部振蕩器HSE是否成功起振并穩(wěn)定？YN選擇AHB，APB1，APB2頻率使能鎖相環(huán)PLL等待PLL輸出穩(wěn)定，成為時鐘源結束 系統時鐘初始化流程圖 SysTick定時器SysTick ，即系統節(jié)拍時鐘，它作為ARM CortexM3內核的一個內設，和STM32微控制器之間并沒有必然的聯系。信號線把來自于微控制器的控制信號傳輸到舵機的控制電路板，控制電路板根據相應的控制信號控制電機的轉動，同時電機帶動齒輪組隨之轉動，經減速機構減速后傳動到輸出舵盤。電源模塊：機械臂控制系統采用雙電源供電模式， DCDC 可調降壓模塊實現供電。（3）二級主從式控制方式：該控制方式需要主從兩個CPU，即上位機和下位的單片機兩層結構。為了避免機械臂在運動過程中發(fā)生較大的形變，要合理選擇手臂的截面形狀。用齊次坐標來描述機器人各連桿相對于參考坐標系的空間幾何關系；用44的齊次變換矩陣來描述相鄰兩桿的空間幾何關系；從而推導出機器人手爪坐標系相對于參考坐標系的空間位姿關系，利用該法得到的DH參數如表1所示。 機器人測控課程設計機器人測控技術大作業(yè)課程設計 課程設計名稱：基于STM32的機械臂運動控制分析設計