【正文】 、I、Q、M等），參數(shù)num為參數(shù)號，val為希望賦予的值。如果在每次啟動的時系統(tǒng)無法從注冊表中找到這些軟件包的位置信息，用戶可以通過軟件“系統(tǒng)”菜單下的“PMAC軟件配置”選項在第一次運行系統(tǒng)的時候進行配置，如圖3－7所示。應(yīng)用于結(jié)構(gòu)化環(huán)境的路徑規(guī)劃有自由空間法、可視圖法【22】、拓撲圖法【23】、【24】、A*算法【8】以及改進的A*算法【25】、遺傳算法【26】、【27】、【28】、人工勢場法【29】[30]、區(qū)域充滿法等。傳統(tǒng)運籌學(xué)理論把規(guī)劃作為求某種最優(yōu)解的數(shù)值計算來處理，形成了如線形規(guī)劃、動態(tài)等數(shù)值計算的方法，并用這些方法解決了不少問題。非標(biāo)準(zhǔn)情況下，這種輪式移動機器人系統(tǒng)由一個卡車形的牽引車拖動一個或N個被動的拖車組成。后輪采用兩萬向輪，這既減小了結(jié)構(gòu)復(fù)雜度，又提高了圖46 攪拌機器人小車路徑規(guī)劃流程圖轉(zhuǎn)彎的靈活性。（10） 如果n==N，或者檢測到罐壁障礙物，則執(zhí)行第12步。水下機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)及算法改進，黑龍江自動化技術(shù)與應(yīng)用，1995，014（004）：34－37[9] 許廣清．8A4水下機器人控制系統(tǒng)，船舶工程，1997，000（003）：42－45[10] 張汝波，顧國昌．水下智能機器人模糊局部規(guī)劃器設(shè)計，機器人，1996，018（003）：158－162[11] 尚游，徐玉如．自主水下機器人全局路徑規(guī)劃的基于案例的學(xué)習(xí)算法研究，機器人，1998,020(006)：427－432[12] 段群杰、張銘鈞，基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水下機器人局部路徑規(guī)劃方法，船舶工程，2001,000(001)：5461[13] 張銘鈞, 譚定忠．局部回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在水下機器人運動控制中的應(yīng)用, 船舶工程, 2000,000(004):5759[14] 戴學(xué)豐，邊信黔．6自由度水下機器人轉(zhuǎn)變控制仿真研究，系統(tǒng)仿真學(xué)報，2001,013(003)：368－375[15] 段群杰，張銘鈞．基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水下機器人局部路徑規(guī)劃方法，船舶工程，2001，000（001）54－58，61[16] 張銘鈞，譚定忠．局部回歸神經(jīng)網(wǎng)路在水下機器人運動控制中的應(yīng)用，船舶工程，2000，000（004）[17] 張汝波，顧國昌．智能水下機器人的路徑規(guī)劃方法，高技術(shù)通訊，1997，007（001）[18] 常文軍、劉建成．水下機器人運動控制與仿真的仿真的數(shù)學(xué)模型，船舶工程，2002，000（003）：58－60[19] 孫茂相、王艷紅．動態(tài)補償?shù)乃聶C器人路徑規(guī)劃，機器人，,1993：8－12[20] 陳洪海．自治水下機器人控制方法研究及滑模模糊控制的，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所碩士論文[21] 王勇．海底爬行機器人的控制問題研究，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所碩士論文[22]邰宜斌,席裕庚,，[23]，[24]王瑋,儲林波,，[25]柳洪義，：冶金工業(yè)出版社，2002.[26]吳曉濤,（自然科學(xué)版）1995年35卷第5期1419頁[27]，7983頁[28]仲欣,，Jul，1999[29]朱向陽,徐夢飛,，[30]ChienRT,ZhangLing,ZhangBo,Planning collisionfree path for robotic arm among obstacles,IEEE Trans,On Pattern Analysis and Machine (1)9196頁 [33]陳宗海，2002年7月。學(xué)?？梢怨颊撐模ㄔO(shè)計）的全部或部分內(nèi)容。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文（設(shè)計）不包含其他個人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。在仿真時間內(nèi)每圈速度一直保持為勻速，小車角速度在每個圓周運動內(nèi)保持一定的值，并且在兩同心圓軸的角速度方向相反，且在整個仿真過程小車的加速度保持為0，因此可以得出小車的仿真結(jié)果接近設(shè)計要求。（6）n＝n+1，從第2步開始繼續(xù)執(zhí)行。分析方案（a），由于本課題中小車是兩前輪獨立驅(qū)動，兩后輪為萬向輪，因此小車可以繞自身以任意小直徑D作圓周運動，由此可見小車行走可以滿足路徑規(guī)劃的遍歷性和軌跡不重復(fù)性的指標(biāo)，所以此方案為較合適方案。yx圖41兩驅(qū)動輪移動機器人汽車式移動機器人是應(yīng)用最為廣泛，也是研究最多的一種移動機器人，其驅(qū)動機構(gòu)和運動基本上與三輪式移動機器人相同，如圖42所示，前輪為操舵機構(gòu)，后兩輪為驅(qū)動機構(gòu)，通常，汽車式移動機器人模型簡化為Reedsamp。發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)的一條重要途徑就是開發(fā)各種智能機器人、賦予機器人一定的“感知、思維（問題求解、決策和規(guī)劃）和動作”的能力以提高機器人的性能，擴大其功能和應(yīng)用領(lǐng)域。如圖3－6所示此種情況下應(yīng)當(dāng)加大車輛外輪轉(zhuǎn)速，適當(dāng)減小內(nèi)輪轉(zhuǎn)速，再通過超聲波接收發(fā)射裝置，探測到小車調(diào)整到理想軌道位置時，再對小車轉(zhuǎn)速進行調(diào)整，最后使小車圖示綠色理想軌道繼續(xù)前進。此外該模塊還具有復(fù)位清零的功如圖3－5所示。（3）BOOL PmacConfigure(HWND hwnd, DWORD dwDevice)該函數(shù)可以設(shè)置PMAC與上位機的通訊方式：總線通訊或者串行口通訊。（7）CcontrolPanel類該類從CformView中派生，是輔助模塊之一，主要包括數(shù)據(jù)處理、圖形顯示、系統(tǒng)設(shè)置等多種操作。Visual C++ API函數(shù)庫進行了封裝，形成了MCF(Microsoft Foundation Class)類庫給予簡單的介紹，具體實現(xiàn)可以參考相應(yīng)的技術(shù)文檔：（1）CmainFame類該類是應(yīng)用程序的主框架類，用于構(gòu)造整個應(yīng)用程序的主體框架，以及相應(yīng)的消息處理函數(shù)。對于多個任務(wù)并發(fā)的情況，系統(tǒng)軟件應(yīng)能相應(yīng)進行處理與調(diào)度，提高CPU的利用率，縮短機器人運動時間，提高工作效率。在編寫ACC－8S的PLC程序時，通常都是通過設(shè)定變量的方式來實現(xiàn)對輸入輸出斷口每一位的操作，具體可以參見ACC－8S使用手冊。PMAC可在任何時間與主機通訊，甚至是在一個運動序列的中間。因此，系統(tǒng)的設(shè)計和選型靈活自如，不受限制，可將各種先進的設(shè)計理念融入系統(tǒng)，而且同一系統(tǒng)可選用不同的電動機，接受不同的反饋信息。在實現(xiàn)機器人的攪拌功能時，為了保持機器人車體內(nèi)液體流動順暢，設(shè)計時保持回轉(zhuǎn)耙輪和軸流泵的液體處理量基本相等。其中3輪機構(gòu)穩(wěn)定性差，而本機器人工作環(huán)境是在液體中，不容易校正其位姿；而4輪行走機構(gòu)由于其穩(wěn)定性好、運動靈活、易于控制等優(yōu)點被采納。4. 側(cè)式機械攪拌方式如山東白楊河發(fā)電廠改燒水煤漿工程兩座3000噸水煤漿儲罐，該儲罐為鋼結(jié)構(gòu)，直徑15m，高15m，為平底拱頂罐，在罐側(cè)壁裝有三臺側(cè)式攪拌機，葉輪轉(zhuǎn)數(shù)n=420r/min，擺動角度左30度右30度。水煤漿可以代替重油和煤粉燃料，但是與油的特性不一樣，它是兩相流的流體，懸浮物為顆粒狀物質(zhì)，雖漿中含有穩(wěn)定劑，但隨著儲存時間的增加，懸浮物必然下沉，儲罐中漿液上下濃度不一致，以致于發(fā)生軟沉淀。但水煤漿與油的特性不同，它是兩相流的流體，懸浮物為顆粒狀物質(zhì)，隨著儲存時間的增加，懸浮物必然下沉，雖然在水煤漿中含有穩(wěn)定劑，但儲存時間長了以后，儲存在設(shè)備中的水煤漿上下濃度不一致，以致發(fā)生軟沉淀現(xiàn)象。目前不少國家正在大力研究水煤漿代替油的問題。其主要型號為LMJ55，LMJ75。大型制漿設(shè)備是水煤漿技術(shù)的重要內(nèi)容。3． 機器人噴漿攪拌機構(gòu)采用軸流泵使?jié){液沿泵軸線方向自下而上流動，并以一定壓頭噴出，會產(chǎn)生高效的攪拌漿液效果。，包括普通的交流電動機、直流電動機、交直流伺服電動機、步進電機、直線電動機、陶瓷電動機等，也適用于液壓馬達，對于不同的電動機，PMAC可提供相應(yīng)的PWM、PFM、Pulse+Dir等控制信號。如果PMAC對一臺多相電機進行換相運動，那么它會自動的以一個固定的頻率進行換相更新。 ACC8S與PMAC通訊PMAC對ACC－8S的訪問是通過特定形式的M變量來實現(xiàn)的，這就TWS格式的M變量?？刂葡到y(tǒng)通常作為一個獨立的單元應(yīng)用于工業(yè)自動化生產(chǎn)過程中，系統(tǒng)軟件必須包括管理和控制兩大功能。 根據(jù)控制系統(tǒng)的功能劃分不同的功能模塊定義各功能模塊的功能和屬性面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計語言對各功能模塊進行編程，并封裝成類建立控制軟件類庫根據(jù)系統(tǒng)需求選擇所需的類派生出對象組成所需的控制系統(tǒng)用面向?qū)ο蟮姆椒ǚ治隹刂葡到y(tǒng)32 面向?qū)ο蟮目刂栖浖慕Ｔ? 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計方案該控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)采用了當(dāng)今流行的面向?qū)ο蟮木幊趟枷?，利用Microsoft的專用開發(fā)工具Visual C++,結(jié)合Delta Tau公司提供的PMAC通訊驅(qū)動函數(shù)庫Pm32作為系統(tǒng)與PMAC通訊橋梁,同時利用PMAC配套軟件PEWIN32作為執(zhí)行軟件來為該系統(tǒng)的運行和維護提供支持.從系統(tǒng)的工作機理可知,上位機應(yīng)用軟件的主要任務(wù)是作為整個系統(tǒng)的后臺管理,調(diào)度程序完成系統(tǒng)實時性不強的任務(wù),而對于插補計算、位置計算、伺服環(huán)更新等要求較強實時性的任務(wù)則均有下位機完成。囊括了模糊神經(jīng)網(wǎng)路的初始化、模糊化、學(xué)習(xí)訓(xùn)練，仿真輸出的多種功能。返回值為TRUE則表示連接成功。圖33所示系統(tǒng)工作流程圖。 液下攪拌機器人行走情況分析（1）：小車沿軌道內(nèi)偏：圖3－4 軌道內(nèi)偏假設(shè)當(dāng)小車并沒有沿圖示的綠色軌道行走，而是按著圖中紅色的箭頭方向走的時候，表明機器人小車行走過程中發(fā)生誤差（這個偏離誤差也可以按照車上安裝的超聲波發(fā)射探頭檢測到的里墻壁的距離來判斷，,則必須對小車轉(zhuǎn)速進行調(diào)整），表現(xiàn)為向內(nèi)偏離軌道，則必須進行調(diào)整。區(qū)域充滿指的是規(guī)劃一條可行路徑，以便使機器人運行軌跡充滿一整塊區(qū)域。輪式移動機器人是現(xiàn)有工作中研究最多的對象【9】，它是典型的帶有非完整約束的機器人系統(tǒng)之一，輪式移動機器人系統(tǒng)是多種多樣的，其中被廣為研究的有以下幾種：兩驅(qū)動輪移動機器人是采用兩輪獨立驅(qū)動的方式，如圖41所示，前輪是兩個獨立驅(qū)動輪，后輪是可向任意方向滾動的小腳輪。小車行走的目的就是為了把液體濃度攪拌均勻，避免沉淀物的形成，因此這就要求小車在整個儲漿罐罐底行走并且效率盡可能高，軌跡要求有一定的規(guī)劃，所以它的性能指標(biāo)應(yīng)該是遍歷性和軌跡不重復(fù)性。（4）小車按照公式（4－6），繞自身以給定值D/2的小半徑，向罐圓心做半圓周運動。[42] 本課題研究的攪拌機器人工作在水煤漿液下，水煤漿儲罐為圓形，行走路徑規(guī)劃為從罐底最外圈開始，先進行小車狀態(tài)調(diào)整，然后開始作圓周運動，回到原點后，作一個給定直徑D的掉頭運動，依次類推，直到小車行駛到圓心或接近于圓心，然后在調(diào)頭從內(nèi)向外開始行走，類似從外向內(nèi)運動。忠心感謝為本論文審稿的各位專家和學(xué)者忠心感謝在學(xué)習(xí)期間給予我關(guān)心和幫助的其他老師和同學(xué)們。 作者簽名：