【正文】 微處理器和微計(jì)算機(jī)的迅速發(fā)展，在20世紀(jì)70年代中期，美、日、德等國(guó)的一些廠家在可編程控制器中開(kāi)始引入微處理器及其他大規(guī)模集成電路芯片，是可編程控制器具有了自診斷功能，可靠性有了大幅提高，性能價(jià)格比產(chǎn)生了新的突破。 國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）于1985年發(fā)布的可編程器標(biāo)準(zhǔn)草案中，對(duì)可編程控制器的定義如下。多機(jī)控制、生產(chǎn)自動(dòng)線控制?？紤]到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)，選擇PLC容量及I/O點(diǎn)數(shù)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)留有裕量。2）有啟動(dòng)按鈕和停止按鈕控制運(yùn)行，停止時(shí)機(jī)械臂必須已回到原點(diǎn)。（5）在順序功能圖中，只有當(dāng)某一步的前級(jí)步是活動(dòng)步時(shí)，該步才有可能變成活動(dòng)步。 在PLC課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，可以說(shuō)在這一過(guò)程中我的收獲很大，充分認(rèn)識(shí)到自己的不足，通過(guò)查閱資料以及在老師和同學(xué)的幫助下，通過(guò)理論分析與實(shí)踐的反復(fù)進(jìn)行和論證，許多的問(wèn)題都有了較好的解決方案，最終基本達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。 ，共有55個(gè)網(wǎng)絡(luò)。 繪制順序功能圖的注意事項(xiàng)：（1）兩個(gè)步絕對(duì)不能直接相連，必須用一個(gè)轉(zhuǎn)換將它們隔開(kāi)。結(jié)合以上幾點(diǎn)，在設(shè)計(jì)PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)中用的PLC的選型為西門子S7200系列的可編程控制器。最大限度地滿足被控對(duì)象或產(chǎn)生過(guò)程的控制要求。 可編程控制器的用途及特點(diǎn)簡(jiǎn)要概括PLC的用途如下：(1)數(shù)字量邏輯控制 這是PLC應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域，用以取代傳統(tǒng)的繼電器邏輯控制。在生產(chǎn)過(guò)程中，經(jīng)常要對(duì)流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行分揀，本課程設(shè)計(jì)擬設(shè)計(jì)大小球分揀傳送機(jī)控制系統(tǒng)的PLC設(shè)計(jì)，采用的德國(guó)西門子 S7200 系列（cpu224）PLC，對(duì)機(jī)械臂的上下、左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，用于分撿大小球的機(jī)械裝置。數(shù)據(jù)采集、監(jiān)控、通信聯(lián)網(wǎng)及集散控制系統(tǒng)等各發(fā)面都得到了廣泛用用。除了執(zhí)行用戶程序之外，在每次循環(huán)過(guò)程中，可編程控制器還要完成內(nèi)部處理、通信處理等工作，一次循環(huán)和分為（內(nèi)部處理、通信服務(wù)、輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理）5個(gè)階段,可編程控制器這種周而復(fù)始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。（2） PLC的處理速度應(yīng)滿足時(shí)實(shí)控制的要求PLC工作時(shí)，從輸入信號(hào)控制存在著滯后現(xiàn)象，即輸入量的變化，一般要在1～2個(gè)掃描周期之后才能反映到輸出端，這對(duì)于一般工業(yè)控制是允許的。本設(shè)計(jì)由于整個(gè)動(dòng)作過(guò)程都是按照一定的順序進(jìn)行的，故使用順序控制法比較容易。（3）有串聯(lián)電路并聯(lián)時(shí),應(yīng)將接點(diǎn)最多的那個(gè)串聯(lián)回路放在梯形圖最上面。然后再下降、釋放、上升、左移到原點(diǎn)。 大小球分揀的設(shè)計(jì)思想1）當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置時(shí)，上限位開(kāi)關(guān)和左限位開(kāi)關(guān)被壓下，極限開(kāi)關(guān)斷開(kāi)。同時(shí)對(duì)日后系統(tǒng)工藝的變更提供方便。(4)數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代可編程控制器具有數(shù)學(xué)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、轉(zhuǎn)換、查表、排序、微操作等功能。可編程控制器及其有關(guān)外圍設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算數(shù)操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械和生產(chǎn)過(guò)程。(3)過(guò)程控制 通過(guò)模擬量I/O模塊PLC能控制大量的物理參數(shù)，如溫度、壓力、速度和流量等。則PLC系統(tǒng)極易修改。4）機(jī)械臂右行時(shí)有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分：下降時(shí)，當(dāng)電磁鐵壓著打球時(shí)，下限開(kāi)關(guān)LS2斷開(kāi)（=“0”）；壓著小球時(shí)，下限開(kāi)關(guān)LS2接通（=“1”）。分支在機(jī)械臂下降之后根據(jù)接近開(kāi)關(guān)（）的通斷，分別將球吸住、上升、右行到大、小球右限開(kāi)關(guān)，此處應(yīng)為匯合點(diǎn)。鞏固了理論知識(shí)的學(xué)習(xí)，提高了實(shí)際應(yīng)用所學(xué)知識(shí)的能力，還積累了許多寶貴的經(jīng)驗(yàn)。有并聯(lián)電路相串聯(lián)時(shí),應(yīng)將接點(diǎn)最多的并聯(lián)回路放在梯形圖的最左邊。 順序控制設(shè)計(jì)法是一種先