【正文】 式機器人，圓柱坐標式機器人和關節(jié)式機器人，另外還有少數(shù)復雜的機器。（2）由第二步所給定的條件和第三步的結(jié)構特點，選取驅(qū)動系統(tǒng)并確定驅(qū)動電機的驅(qū)動方式和傳統(tǒng)方式。接線盒子外面有一個引入線出口和一個引出線出口。機器人常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電機驅(qū)動三種類型。（2） 控制性能可實現(xiàn)高速、高精度連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復雜。2方案二： 第一 二自由度均采用交流伺服電機加減速器的驅(qū)動模式，故此結(jié)構較為簡單。當步進電機工作在低頻的時候一般還采用阻尼技術來克服低頻振動現(xiàn)象。大臂的長度盡可能做的短一些，這樣會在整體結(jié)構簡單的情況下將小臂回轉(zhuǎn)關節(jié)的電機自身重量和減速器的重量盡可能多的通過殼體傳遞到地面，另外對大臂的設計也采用了增加強度的處理，從而盡可能電機和減速器所產(chǎn)生的附加彎矩對機構的影響。４、機器人控制系統(tǒng)結(jié)構機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為兩類：１）集中控制方式：用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，其構成框圖如圖所示：２）主從控制方式：采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。現(xiàn)在可編程控制器已經(jīng)被公認為最可靠的工業(yè)控制設備之一。機器人伺服系統(tǒng)開啟停止、重啟、繼續(xù)和回零等輸入控制端口。他們使我在設計的過程中不僅學到了很多知識，還明白了團隊精神，我們設計組的各位老師和同學們就是一個團隊。她使我從一個懵懂的女孩轉(zhuǎn)變成為一個有理想，有抱負的青年。論文工作總結(jié)如下：（1） 根據(jù)各種傳動方式之間的聯(lián)系及特點，通過取長補短，主要考慮了結(jié)構緊湊簡單等原則，確定了機器人的整體設計方案：（2） 各個回轉(zhuǎn)關節(jié)的驅(qū)動方式均采用電機加減速的方式的傳動設計，大臂的回轉(zhuǎn)關節(jié)與大臂做成一體，大臂的截面形狀采用等強度處理：（3） 在各個關節(jié)的結(jié)構設計中，充分考慮到附加載荷對電機軸的影響，回轉(zhuǎn)關節(jié)軸的載荷通過固定在其兩端的軸承把負載的附加載荷傳遞到軸承上，從而保護了電機和減速器；（4） 在進給機構的設計中，滑動絲杠自鎖性可以很好的保護工件不會在斷電的情況下落，造成意想不到的事故： 由于時間有限，本次設計還存在著一定的不足，還有待進步提高，展望如下： 在傳動系統(tǒng)的結(jié)構設計中，由于考慮到結(jié)構的緊湊型和盡量簡單的特點，故把小臂驅(qū)動電機安裝在小臂的回轉(zhuǎn)關節(jié)軸上，但這樣會造成大臂附加載荷過大，引起一定的不穩(wěn)定因素，在今后可以盡可能選擇質(zhì)量較小在電機的選擇和減速器的選擇，或盡量減少電機在懸梁上的結(jié)構。對搬運機器人的控制包括PLC通過I/O接口向機器人發(fā)出控制指令，以及獲取機器人的工作狀態(tài)信息等內(nèi)容。２、控制系統(tǒng)簡單，通用性強 盡管現(xiàn)在世界各個生產(chǎn)可編程控制器的廠家和公司，有著多種品牌和種類，但其基本結(jié)構和工作原理大致相同。4 搬運機器人的控制系統(tǒng)４．1 機器人控制系統(tǒng)分類 程序控制系統(tǒng)：給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。外殼材料采用45鋼底座的軸承采用角接觸軸承，使利用了它既能承受軸向力也能承受一定的徑向力的特點。但滾珠絲杠必須附加自鎖裝置以確保能夠做到斷電保護。第三個自由度即就是升降機結(jié)構采用電機步進電機加同步齒形帶的傳動方案。（6） 對環(huán)境的影響排氣時有噪聲。圖中的黑線和藍線表示機構運行的兩個極限位置。 環(huán)境是指機器人所處的周圍環(huán)境。一般為2—7個，簡易型的2—4個自由度，復雜型的5——7個自由度。為此一方面可以通過采用高強度材料和輕質(zhì)材料（如碳纖維復合材料）制造機器人手臂以達到減輕手臂重量和提高手臂動態(tài)特性的目的；另一方面也可以通過采用直接驅(qū)動電機或其他高性能驅(qū)動電機，從控制和驅(qū)動方面提高機器人系統(tǒng)的運動速度與響應頻率。在制造業(yè)方面，隨著JIT、FMS、CIMS等現(xiàn)代制造技術的發(fā)展，對物料的搬運系統(tǒng)也提出了新的要求，其特點是力求減少庫存、壓縮等待和輔助時間，使多品種、少批量的物料準時到達要求的地點。近年來，交流伺服驅(qū)動已經(jīng)逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)的直流伺服驅(qū)動方式，直線電動機等新型驅(qū)動方式在許多應用領域也有了長足發(fā)展。工 業(yè) 機 器 人摘 要在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。２ 信息處理速度的提高機器人的動作通常是通過機器人的各個環(huán)節(jié)的驅(qū)動電動機的運動而實現(xiàn)的。這一趨勢在機械工業(yè)方面得到了很大的應用，其中采用了機器人等先進的物料搬運技術，促進了機械工業(yè)的技術進步和生產(chǎn)水平提高。4 提高機器人手爪或手腕的操作能力、靈活性與快速反應能力：為了使機器人能像人一樣進行各種復雜作業(yè)如裝配作業(yè)、維修作業(yè)及設備操作。 機器人自動搬運系統(tǒng)可根據(jù)用戶的要求配備不同的手爪（如機械手爪，真空吸盤，電磁吸盤等），可實現(xiàn)對各種工件的抓取搬運，具有定位準確，工作節(jié)拍可調(diào)，工作空間大，性能優(yōu)良，運行平穩(wěn)可靠，維修方便等特點。自由度數(shù)越多，機器人的柔性越大，結(jié)構和控制也就越復雜，所以并非越多越好。環(huán)境不僅由幾何條件（可達空間）所決定的而且由環(huán)境和它們所包含的每一個事物的全部自然特性所決定的。為便于手指的順利合攏，可以在兩個手指之間設置一個彈簧，這樣還可以提供適當?shù)膴A緊力。（7） 在工業(yè)機器人中的應用范圍適用于中小負載驅(qū)動、精度要求較低的有限點位程序控制機器人，如沖壓器機器人本體的氣動平衡及裝配機器人氣動夾具。同步齒形帶具有精度高，結(jié)構緊湊，傳動比恒定等特點。滾珠絲杠的造價高，重量也較重，因此在滾珠絲杠的材料選擇方面而要求加工材料要較輕，并且滾珠絲杠需要電機的輸出轉(zhuǎn)矩也較大，自身減速比較小。電機和減速器通過外殼內(nèi)部的凸臺進行安裝，這樣使得結(jié)構簡單，加工和安裝方便。２、自適應控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再在調(diào)整非線性模型參數(shù)，一直到誤差消失為止。配以各種組件就可以靈活的組成各種規(guī)模和不同要求的控制系統(tǒng)。PLC接受機器人的各種工作狀態(tài)信息等內(nèi)容。 在手抓的設計中可以把手爪設計稱可以替換的具有通用性的手爪，這樣可以在搬運不同類型的工件時只需要更換機械手的手指，從而拓展了機器人的應用范圍。她教給我的不僅是進入社會后生存的本領，更重要的是艱苦樸實，求實進取的精神力量，遇到困難不懈不妥，多一份堅持少一份浮躁，這將鼓勵我在人生的道路上不斷前進。作為以為?？频漠厴I(yè)生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗缺乏，難免有許多考慮不周全的地方，很多時候會走一些彎路，如果沒有老師的指導，以及一起設計的同學們的幫助，想要完成這個畢業(yè)設計是不容易的。 在機器人控制系統(tǒng)中，提供了搬運工作模式（運行、示教等）設置。一般無故障的時間數(shù)已經(jīng)達到數(shù)萬小時以上，可以應用于有強干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場。３、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。（2）傳動裝置 傳動的主要方式是采用交流伺服電機加減速器的傳動模式，大臂的軸承選擇的是角接觸軸承，用此來承受較大的負載產(chǎn)生的彎矩，避免了減速器的輸出軸，以及電機軸承受的附加載荷，從而保護了減速器和電機。 伺服驅(qū)動與步進驅(qū)動的比較（1）低頻