【正文】 usa，usb，ura，urb為定、轉(zhuǎn)子在MT軸上的電壓分量；Ls為定子自感；Lr為轉(zhuǎn)子自感；Lm為定、轉(zhuǎn)子互感；ω1為定子角頻率、ωs為轉(zhuǎn)差角頻率；P為微分算子；Rs，Rr為定、轉(zhuǎn)子電阻?！　【C合以上：矢量控制無非就四個知識：等效電路、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程、坐標(biāo)變換（包括靜止和旋轉(zhuǎn)）。由相關(guān)公式可以得到： （8） （9）在轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)中，只要給ws 限幅，使其限幅值為： ， 就可以基本保持 Te與ws 的正比關(guān)系，也就可以用轉(zhuǎn)差頻率控制來代表轉(zhuǎn)矩控制。然而，如果轉(zhuǎn)速檢測信號不準(zhǔn)確或存在干擾，也就會直接給頻率造成誤差，因為所有這些偏差和干擾都以正反饋的形式毫無衰減地傳遞到頻率控制信號上來了。其中，GGGGGG6的放大倍數(shù)分別為3.、0071/。實驗中發(fā)現(xiàn)；系統(tǒng)中PI調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)K積分系數(shù)K2與坐標(biāo)變換模塊輸出信號的放大系數(shù)需要配合調(diào)節(jié)，當(dāng)偏差較大時，調(diào)節(jié)K1，以快速減少偏差；當(dāng)偏差達(dá)到要求后，調(diào)節(jié)K2，以消除穩(wěn)態(tài)誤差。而這次設(shè)計也正好鍛煉我們這一點，這也是非常寶貴的。而磁場的變化則會影響轉(zhuǎn)矩的變化，圖(k)所示轉(zhuǎn)矩在一開始即電動機(jī)零狀態(tài)起動時，大幅度變化，當(dāng)磁場變化逐漸規(guī)則時，轉(zhuǎn)矩變化也開始在小范圍內(nèi)波動，幾乎保持穩(wěn)定。該系統(tǒng)的主要特點：（1）主電路SPWM電壓型逆變器，開關(guān)器件采用IGBT,這是通用變頻器常用的方案；（2）轉(zhuǎn)速采用轉(zhuǎn)差頻率矢量控制，即，在轉(zhuǎn)速變換過程中，異步電動機(jī)的定子電流頻率始終跟隨轉(zhuǎn)子的實際轉(zhuǎn)速而同步升降，從而使轉(zhuǎn)速 調(diào) 節(jié)吏加平滑。然而，它的靜、動態(tài)性能還不能完全達(dá)到直流雙閉環(huán)系統(tǒng)的水平，存在差距的原因有以下幾個方面：（1）在分析轉(zhuǎn)差頻率控制規(guī)律時，是從異步電機(jī)穩(wěn)態(tài)等效電路和穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩公式出發(fā)的，所謂的“保持磁通 Fm恒定”的結(jié)論也只在穩(wěn)態(tài)情況下才能成立。電動機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時，轉(zhuǎn)差率s很小，因此也很小，轉(zhuǎn)矩的近似表達(dá)式為： （7）式中：為電動機(jī)的結(jié)構(gòu)常數(shù)，為氣隙磁通，為折算到定子邊的轉(zhuǎn)子電阻?！　∽詈笤俳?jīng)過２/３變換，產(chǎn)生三相交流電去控制電機(jī)，這樣就獲得了良好的性能。轉(zhuǎn)差頻率矢量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單且易于實現(xiàn)，控制精度高，具有良好的控制性能、因此，早起的矢量控制通用變頻器上采用基于轉(zhuǎn)差頻率控制的矢量控制方式。采用這種控制方法可以使調(diào)速系統(tǒng)消除動態(tài)過程中轉(zhuǎn)矩電流的波動，從而在一定程度上改善了系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)性能，同時它又具有比其它矢量控制方法簡便、結(jié)構(gòu)簡單、控制精度高等特點。轉(zhuǎn)差頻率矢量控制的目標(biāo)就是將交流電動機(jī)復(fù)雜的轉(zhuǎn)矩控制模型轉(zhuǎn)化為類似直流電動機(jī)的簡單轉(zhuǎn)矩控制模型。總結(jié)起來，轉(zhuǎn)差頻率控制的規(guī)律是：（1）在 ws ≤ wsm 的范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)矩 Te 基本上與 ws 成正比，條件是氣隙磁通不變。其中給定環(huán)節(jié)有定子電流勵磁分量im*和轉(zhuǎn)子速度n*。當(dāng)t= s時，轉(zhuǎn)速達(dá)到額定轉(zhuǎn)速1400 r／min左右，而當(dāng)t=O．5 s時，由于此時電動機(jī)開始加載，所以使得轉(zhuǎn)速有所波動，隨后趨于穩(wěn)定。仿真結(jié)果表明，轉(zhuǎn)差頻率矢量控制系統(tǒng)具有良好的控制性能。我們每一個人永遠(yuǎn)不能滿足于現(xiàn)有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面還有更高的山峰在等著你。而電動機(jī)加載后，電流迅速上升，隨后維持在左右。電流電壓模型轉(zhuǎn)換由函數(shù)Um*、Ut*模塊實現(xiàn)。 轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)組成頻率控制——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出信號是轉(zhuǎn)差頻率給定 ws* ，與實測轉(zhuǎn)速信號w 相加，即得定子頻率給定信號 w1* ，即 電壓控制——由 w1和定子電流反饋信號 Is 從微機(jī)存儲的 Us = f (w1 , Is) 函數(shù)中查得定子電壓給定信號 Us* ，用 Us* 和 w1* 控制PWM電壓型逆變器，即得異步電機(jī)調(diào)