【正文】 器人通常是指具有某種智能（如觸覺、力覺、視覺等）的機(jī)器人，即由傳感器得到的觸覺、聽覺、視覺等信息經(jīng)計算機(jī)處理后，控制機(jī)器人完成相應(yīng)的操作。控制系統(tǒng)是機(jī)器人的指揮中心，它控制機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動。各子系統(tǒng)的主要功能如下所述。與此同時，高速圖像數(shù)據(jù)采集卡將彩色數(shù)碼像機(jī)獲取的信息存入計算機(jī)中。控制介質(zhì)上記載的加工信息經(jīng)輸入裝置輸送給數(shù)控裝置。它是一種以計算機(jī)為基礎(chǔ)，將企業(yè)全部生產(chǎn)活動的各個環(huán)節(jié)與各種自動化系統(tǒng)有機(jī)地聯(lián)系起來，借以獲得最佳經(jīng)濟(jì)效果的生產(chǎn)經(jīng)營系統(tǒng)。如系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組織學(xué)和多級遞階決策理論、離散事件動態(tài)系統(tǒng)理論、建模技術(shù)與仿真、系統(tǒng)可靠性理論與容錯控制以及面向目標(biāo)的系統(tǒng)設(shè)計方法等。一旦取得突破，CIMS技術(shù)必將深刻地影響企業(yè)的組織結(jié)構(gòu)，使機(jī)械制造工業(yè)產(chǎn)生一次巨大飛躍。雖然世界上很多發(fā)達(dá)國家已投入大量資金和人力研究它，但仍存在不少技術(shù)問題有待進(jìn)一步探索和解決。 (1) CIMS的結(jié)構(gòu)隨著計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械工業(yè)自動化已逐步從過去的大批量生產(chǎn)方式向高效率、低成本的多品種、小批量自動化生產(chǎn)方式轉(zhuǎn)變。（2）數(shù)控機(jī)床的組成從工作原理可以看出，數(shù)控機(jī)床主要由控制介質(zhì)、數(shù)控裝置、伺服檢測系統(tǒng)和機(jī)床本體等四部分組成，其組成框圖如圖87所示。液壓泵液馬達(dá)液壓控制壓力設(shè)定藥滴大小壓力控制器流量控制器流量計壓力傳感器藥液泵藥液入口機(jī)載計算機(jī)及界面速度伺服信號伺服PWM界面/駕駛員PWM信號PWM閥圖像識別系統(tǒng)彩色數(shù)碼像機(jī)彩色數(shù)碼像機(jī)+圖85精確變量噴藥系統(tǒng)⑤ 機(jī)器行走系統(tǒng)。視覺傳感變量噴藥系統(tǒng)，是以較少藥劑而有效控制雜草、提高產(chǎn)量、減少成本的一種自動化藥物噴撒機(jī)械。② 驅(qū)動系統(tǒng)。機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用會越來越廣，將對人類的生產(chǎn)和生活產(chǎn)生巨大的影響。把這些概括起來可以說，機(jī)器人是具有生物空間三座標(biāo)的三元機(jī)械。⑤ 人工智能系統(tǒng)。是一種基于影像信息的提取算法，由計算機(jī)高級語言（如C++等）開發(fā)出的一種軟件系統(tǒng)。據(jù)報道，與傳統(tǒng)的噴撒方法比較，變量噴藥系統(tǒng)在雜草高密區(qū)可節(jié)約藥液18 %，在雜草低密區(qū)可節(jié)約藥液17 %。伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動電機(jī)和伺服驅(qū)動裝置組成，它是數(shù)控系統(tǒng)的執(zhí)行部分。 從機(jī)械加工自動化及自動化技術(shù)本身的發(fā)展看，智能化和綜合化是未來的主要特征，也是CIMS最主要的技術(shù)特征。④ 自動化制造技術(shù)與設(shè)備。⑤ 軟件開發(fā)環(huán)境。經(jīng)營決策管理系統(tǒng)BDMS計算機(jī)輔助設(shè)計系統(tǒng)CAD/CAM柔性制造系統(tǒng)FMC/FMS/NC圖88 CIMS主要結(jié)構(gòu)框圖CIMS系統(tǒng)構(gòu)成的原則，是按照在制造工廠形成最終產(chǎn)品所必需的功能劃分系統(tǒng)，如設(shè)計管理、制造管理等子系統(tǒng)，它們分別處理設(shè)計信息與管理信息，各子系統(tǒng)相互協(xié)調(diào)，并且具有相對的獨(dú)立性。每個進(jìn)給運(yùn)動的執(zhí)行部件都配有一套伺服系統(tǒng)。它綜合應(yīng)用了電子計算機(jī)、自動控制、伺服驅(qū)動、精密測量和新型機(jī)械結(jié)構(gòu)等多方面的技術(shù)成果，是今后機(jī)床控制的發(fā)展方向。③ 決策支持系統(tǒng)。 BJDP1型機(jī)器人該機(jī)器人是全電動式、五自由度、具