【正文】 機(jī)械手抓料送入料口傳感器返回NY啟動(dòng)皮帶送料 N是否到入料位置？Y推料入槽返回 N五、設(shè)計(jì)要求 工件分揀設(shè)備能自動(dòng)完成金屬工件、黑色塑料工件與白色塑料工件的傳送、分揀與包裝任務(wù)。亞龍YL235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置既包含了機(jī)電一體化專業(yè)所涉及的基礎(chǔ)知識(shí)、專業(yè)知識(shí)和基本的機(jī)電技能要求，也體現(xiàn)了當(dāng)前先進(jìn)技術(shù)在生產(chǎn)實(shí)際中的應(yīng)用。對(duì)物料分揀機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。綜合氣壓系統(tǒng)和步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)設(shè)計(jì)了氣動(dòng)機(jī)械手臂。內(nèi)置開關(guān)電源（24V/6A一組，12V/2A一組，）為外部設(shè)備工作提供電源。⑶傳送帶停止運(yùn)行，分揀氣缸A、B、C的活塞桿全部縮回復(fù)位。再次啟動(dòng)時(shí)，設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。手爪提升氣缸：提升氣缸采用雙向電控氣閥控制。 此次課程設(shè)計(jì)只是一次嘗試，其中會(huì)遇到很多的問題，學(xué)生基礎(chǔ)相對(duì)較差，任務(wù)完成起來可能有較大的困難。既讓學(xué)生懂得了怎樣把理論應(yīng)用于實(shí)際，又讓學(xué)生懂得了在實(shí)踐中遇到的問題怎樣用理論去解決。料槽：放置物料。放入傳送帶上金屬、白色塑料或黑色塑料中每種工件的第一個(gè)，由位置Ⅲ的氣缸A推入出料斜槽D；每種工件第二個(gè)由位置Ⅳ的氣缸B推入出料斜槽E；每種工件第二個(gè)以后的則由位置Ⅴ的氣缸C推入出料斜槽F。如果在運(yùn)行狀態(tài)中，按下停止按鈕SB5，設(shè)備完成當(dāng)前的物件分揀，推料氣缸的活塞桿縮回后，設(shè)備停止。在工廠和企業(yè)里面PLC一直是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的有效方式，而且目前國(guó)內(nèi)真正懂得PLC的人才太少，希望針對(duì)本次實(shí)訓(xùn)對(duì)我們自動(dòng)化的人大有裨益！一、畢業(yè)內(nèi)容簡(jiǎn)介 本次實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目基于PLC機(jī)械手的物料分揀控制畢業(yè)設(shè)計(jì)主要包含了機(jī)電一體化專業(yè)學(xué)習(xí)中所涉及的諸如電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)、氣動(dòng)、觸摸屏控制、可編程控制器、傳感器，變頻調(diào)速等多項(xiàng)技術(shù)，為我們提供了一個(gè)典型的綜合實(shí)訓(xùn)環(huán)境，使學(xué)生對(duì)過去學(xué)過的諸多單科的專業(yè)和基礎(chǔ)知識(shí)，在這里能得到全面的認(rèn)識(shí)與鞏固、綜合的訓(xùn)練和實(shí)際運(yùn)用。采用整體化的設(shè)計(jì)思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點(diǎn)并進(jìn)行互補(bǔ)優(yōu)化。機(jī)械手在運(yùn)行過程中要求精度高、可靠性高、靈活性好,因此在旋轉(zhuǎn)部分采用了步進(jìn)電機(jī),使旋轉(zhuǎn)過程的精度得到了很大提高,采用PLC也使機(jī)械手的可靠性也得到了保證。PLC模塊：采用三菱FX2N48MR 繼電器輸出，所有接口采用安全插連接。⑷急停按鈕處于復(fù)位位置（常開觸點(diǎn)斷開、常閉觸點(diǎn)閉合）。六、工件分揀設(shè)備的意外情況處理機(jī)械手在夾持工件時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)意外，請(qǐng)對(duì)這種情況作出下述處理與保護(hù)：由于位置Ⅰ的機(jī)械手取件平臺(tái)的工件相互擠壓，使機(jī)械手氣爪夾持不到工件就提升。磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。這些我們都會(huì)在實(shí)際遇到隨機(jī)解決。通過課程設(shè)計(jì)能很好的將理論聯(lián)系實(shí)際，與具體項(xiàng)目、課題相結(jié)合開發(fā)、設(shè)計(jì)產(chǎn)品的能力。落料孔：物料落料位置定位。、工件的分揀通過皮帶輸送機(jī)位置Ⅱ的進(jìn)料口到達(dá)傳送帶上的工件，按下面的方式分揀：進(jìn)料口放入工件后，傳送帶啟動(dòng)。3）如果在運(yùn)行狀態(tài)中，尚未按下過停止按鈕SB5，則系統(tǒng)繼續(xù)循環(huán)。使用IPC進(jìn)行核心控制有很多種實(shí)現(xiàn)方式，當(dāng)然其中最為簡(jiǎn)單的辦法就是使用組態(tài)軟件。本文結(jié)合機(jī)械手方面的設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和PLC控制的設(shè)計(jì)方案。作為自動(dòng)化專業(yè)的學(xué)生，PLC是我們最基礎(chǔ)的專業(yè)課。變頻器模塊： 控制傳送帶電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所有接口采用安全插連接。、啟動(dòng) 在設(shè)備相關(guān)部件為初始狀態(tài)的情況下，才