【正文】 氣缸長度設(shè)計(jì)為,氣缸內(nèi)徑為,半徑R=105mm,軸徑半徑,氣缸運(yùn)行角速度=，,壓強(qiáng), 則力矩： 尺寸校核1．測定參與手臂轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量,分析部件的質(zhì)量分布情況，質(zhì)量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量： （） 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù), 總驅(qū)動力矩 設(shè)計(jì)尺寸滿足使用要求。在同一掃描周期內(nèi)，各個輸入點(diǎn)的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運(yùn)算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。參考文獻(xiàn)：[1] :北京理工大學(xué)出版社，2007[2] ，2003 [3] 金茂青，曲忠萍， ， 2005[4] (氣動機(jī)械手)，2004[5] 嚴(yán)學(xué)高，:東南大學(xué)出版社，2003[6] :機(jī)械工業(yè)出版社，2006 [7] 黃錫愷，:人民教育出版社，2006[8] :化學(xué)工業(yè)出版社 [9] :機(jī)械工業(yè)出版社，2007 [10] :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2004[11] :機(jī)械工業(yè)出版社，2002[12]傅祥志，機(jī)械原理（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社，[13]吳昌林等，機(jī)械設(shè)計(jì)（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社， ［14］徐鋼濤等，機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社，致 謝本次設(shè)計(jì)是在我尊敬的導(dǎo)師馬永杰老師悉心指導(dǎo)下完成的。 臥式數(shù)控車床用于軸向尺寸較長或小型盤類零件的車削加工。能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。一般能自動完成內(nèi)外圓柱面、圓錐面、球面、圓柱螺紋、槽及端面等工序的切削加工。同時成本低廉。開機(jī)時，CPU首先使I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。具體的安裝形式應(yīng)該根據(jù)本設(shè)計(jì)的具體結(jié)構(gòu)和抓取物體重量等因素來確定，同時在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)該盡量減少運(yùn)動部件的重量和減少對回轉(zhuǎn)中心的慣量。 手腕回轉(zhuǎn)缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩()。(五)考慮被抓取對象的要求根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn) 兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成V型，其結(jié)構(gòu)如附圖所示。該機(jī)械手的定位精度為。當(dāng)機(jī)械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案對氣動機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動的系統(tǒng)。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當(dāng)電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復(fù)原有的運(yùn)動。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。氣壓傳動機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。設(shè)計(jì)氣動機(jī)械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件。 .機(jī)械手的主要參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為5公斤。. 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表一、用途:用于自動輸送線的上下料。手部驅(qū)動力計(jì)算本課題氣動機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)如圖32所示， 圖32 齒輪齒條式手部其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為 (1)根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖，其驅(qū)動力為:(2)根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計(jì)算公式:所以(3)實(shí)際驅(qū)動力: I,因?yàn)閭髁C(jī)構(gòu)為齒輪齒條傳動，故取，并取。下面以圖41所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計(jì)算:手腕加速運(yùn)動時所產(chǎn)生的慣性力矩M悅?cè)羰滞笃饎舆^程按等加速運(yùn)動，手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為，起動過程所用的時間為，則: 式中: 參與手腕轉(zhuǎn)動的部件對轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量。 導(dǎo)向桿目前常采用的裝置有單導(dǎo)向桿，雙導(dǎo)向桿，四導(dǎo)向桿等，在本設(shè)計(jì)中才用單導(dǎo)向桿來增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。 數(shù)控車床的結(jié)構(gòu) 數(shù)控車床的組成：數(shù)控系統(tǒng)、床身、主軸、進(jìn)給系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)刀架、操作面板和輔助系統(tǒng)等。拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人. 學(xué)習(xí)好幫手。 立式數(shù)控車床用于回轉(zhuǎn)直徑較大的盤類零件車削加工?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動作順序修改程序，使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)。在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進(jìn)行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息送到I/0狀態(tài)表中存放。 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 尺寸設(shè)計(jì)氣缸運(yùn)行長度設(shè)計(jì)為=118mm,氣缸內(nèi)徑為=110mm,半徑R=55mm,氣缸運(yùn)行速度，加速度時間=,壓強(qiáng)p=,則驅(qū)動力 尺寸校核1．測定手腕質(zhì)量為80kg,則重力 1， 設(shè)計(jì)加速度，則慣性力 3. 考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù)， 總受力 所以設(shè)計(jì)尺寸符合實(shí)際使用要求。若工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，其轉(zhuǎn)動慣量為:式中: 工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動慣量: