【正文】 高速低速均能適用適用于抓取重量大和速度低的專用機(jī)械手可用于程序復(fù)雜和運(yùn)動(dòng)軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械手中小型專用通用機(jī)械手都有中小型專用通用機(jī)械手都有，特別時(shí)重型機(jī)械手多用由上表可知伺服電機(jī)應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)工業(yè)有著許多無可替代的優(yōu)點(diǎn)，如控制性能好，可精確定位，體積較小可用于程序復(fù)雜和運(yùn)動(dòng)軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械傳動(dòng)等。查表 43，取載荷系數(shù) fW=，滾道硬度為 60HRC 時(shí)，取硬度系數(shù) fH=，代入式 41 （41）mHWQFfL30?即： ??式中：L0——滾珠絲杠副的壽命，單位（106r） 。 表 44 絲杠支承系數(shù)方式 雙推自由 雙推簡支 雙推雙推 單推單推fk 2 4 1查表 44，取 fk=1；由絲杠底徑 d2=，求得截面慣性矩：；壓桿穩(wěn)定系數(shù) K 取 3（絲杠臥式水平安裝） ；???定處的距離 a 取最大值 550mm。作為模具方向的學(xué)生，我很高興我的畢業(yè)設(shè)計(jì)選的是設(shè)計(jì)方向的課題，作為模具方向的學(xué)生我們對(duì)模具這一塊已經(jīng)掌握的很好了，但是對(duì)制造、電和氣的了解就不是那么的盡如人意了。很佩服周老師在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面的建樹。 通過這次設(shè)計(jì)，從中學(xué)到很多對(duì)以后工作有用的東西，對(duì)我以后的學(xué)習(xí)也有很大的幫助。在浩瀚的書庫里面找相關(guān)的資料，填寫開題報(bào)告，明確設(shè)計(jì)方向和任務(wù)，每個(gè)和老師溝通的機(jī)會(huì)都是一次豐滿的收獲。3）將以上算出的 δ 1 和 δ 2 代入。表中，F(xiàn)x 為進(jìn)給方向載荷，F(xiàn)y 為橫向載荷，F(xiàn)z 為垂直載荷，單位均為 N；G 為移動(dòng)部件總重力，單位為 N；K 為顛覆力矩影響系數(shù)；μ 為導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)。 導(dǎo)軌副元件直線導(dǎo)軌:金屬或其它材料制成的槽或脊，可承受、固定、引導(dǎo)移動(dòng)裝置或設(shè)備并減少其摩擦的一種裝置。 所以同步帶的基準(zhǔn)額定功率為= = （30P102*)(??江南大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文168） 14 計(jì)算帶寬 ???? （???omdSPZb9）查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)機(jī)械傳動(dòng)》表 13152 取 。雙面帶又按齒的排列方式分為對(duì)稱齒型（代號(hào) DA)和交錯(cuò)齒型(代號(hào) DB〕 。它由帶齒形的一工作面與齒形帶輪的齒槽嚙合進(jìn)行傳動(dòng)，其強(qiáng)力層是由拉伸強(qiáng)度高、伸長小的纖維材料或金屬材料組成，以使同步帶在傳動(dòng)過程中節(jié)線長度基本保持不變，帶與帶輪之間在傳動(dòng)過程中投有滑動(dòng)，從而保證主、從動(dòng)輪間呈無滑差的間步傳動(dòng)。圖 35 為 HIWINIR 系列直線導(dǎo)軌。5176。2）易使用。開始 上料 抓取板料定位傳送板料夾緊工作臺(tái)傳動(dòng)沖壓 結(jié)束江南大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文6圖 22 上料裝置結(jié)構(gòu)定位傳動(dòng)裝置在送料機(jī)中是非常重要的結(jié)構(gòu)，因?yàn)橹饕臎_壓環(huán)節(jié)就在定位傳送這個(gè)過程中來實(shí)現(xiàn)的。第 3 章上料裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)本章詳細(xì)的介紹了上料裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，介紹了一些關(guān)鍵元器件的計(jì)算及選擇過程，從不斷改進(jìn)的各個(gè)方案來闡述本裝置的設(shè)計(jì)過程，并對(duì)關(guān)鍵零件進(jìn)行校驗(yàn)和計(jì)算。自動(dòng)送料機(jī)的品種不斷增加，據(jù)統(tǒng)計(jì)國外自動(dòng)送料機(jī)品種已達(dá) 140 余種，并已形成系列產(chǎn)品，近年還出現(xiàn)了一大批高度技術(shù)密集型的包裝生產(chǎn)線；最后，自動(dòng)送料機(jī)生產(chǎn)自成體系，并向?qū)I(yè)化生產(chǎn)方向發(fā)展。而沖壓裝備自動(dòng)化程度的高低直接影響企業(yè)的生成效率、產(chǎn)品精度的保證以及企業(yè)運(yùn)行成本。從生產(chǎn)線實(shí)際出發(fā)，根據(jù)具體的工作環(huán)境要求和功能需求設(shè)計(jì)出了一種自動(dòng)送料機(jī)。 課題的意義迄今，一些科學(xué)技術(shù)發(fā)達(dá)的國家，在食品、醫(yī)藥、輕工、化工、紡織、電子、儀表和兵器等工業(yè)部門，已經(jīng)程度不同地形成了由原料處理、中間加工和產(chǎn)品包裝三大基本環(huán)節(jié)所組成的包裝連續(xù)化和自動(dòng)化的生產(chǎn)過程，有的還將包裝材料加工、包裝容器成型及包裝產(chǎn)品儲(chǔ)存系統(tǒng)都聯(lián)系起來組成高效率的流水作業(yè)線。國外發(fā)展?fàn)顩r經(jīng)過 50 多年的發(fā)展，國外自動(dòng)送料機(jī)工業(yè)已經(jīng)形成了獨(dú)立完整的體系，成為機(jī)械制造的一個(gè)重要分支。自動(dòng)送料機(jī)的品種不斷增加，據(jù)統(tǒng)計(jì)國外自動(dòng)送料機(jī)品種已達(dá) 140 余種，并已形成系列產(chǎn)品，近年還出現(xiàn)了一大批高度技術(shù)密集型的包裝生產(chǎn)線；最后，自動(dòng)送料機(jī)生產(chǎn)自成體系，并向?qū)I(yè)化生產(chǎn)方向發(fā)展。一個(gè)流程結(jié)束。經(jīng)多方查詢，未找到合適的國產(chǎn)吸盤，國內(nèi)一些廠家生產(chǎn)的吸盤只能用于吸附紙張、塑料薄膜等輕軟物品，故選用 SMC 公司的真江南大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文8空吸盤，該公司擁有多種類型的真空吸盤，再和各種材料組合成上千種的真空吸盤，其直徑范圍可達(dá) 1630mm。板料沖壓數(shù)控送料機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)9圖 33 幾種常見的真空吸盤類型 真空吸盤的材質(zhì)真空吸盤一般用的材質(zhì)有 NBR、硅橡膠、聚氨酯、氟素橡膠、EPR、導(dǎo)電 NBR、導(dǎo)電硅橡膠等，如表 31 為真空吸盤常用材質(zhì)特性。圖 34 兩種吸取方式示意圖直線導(dǎo)軌一般通過滾珠絲杠或者同步齒形帶傳動(dòng)，以精密直線導(dǎo)軌作為導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，用以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，定位，移載，取放，檢測等功能。 直線導(dǎo)軌的選型由于我們所要用的時(shí)間間隔較短，同時(shí)要求的速度較快，故選擇同步齒形帶傳動(dòng)。此外，在灰塵、雜質(zhì)較多的工作條件下應(yīng)對(duì)帶齒進(jìn)行耐磨性計(jì)算。??16 左帶輪節(jié)圓直徑確定 （3??bPzd1?4）右?guī)л喯嚓P(guān)數(shù)據(jù)確定 由于系統(tǒng)傳動(dòng)比為 ，所以大帶輪相關(guān)參數(shù)數(shù)據(jù)與小帶輪完全相同。其螺紋牙形與標(biāo)準(zhǔn)梯形螺紋牙形相同。 （1）最大工作載荷 Fm 的計(jì)算在沖壓時(shí)，工作臺(tái)受到進(jìn)給方向的載荷（與絲杠軸線平行）Fx=0N，受到橫向的載荷（與絲杠軸線垂直）Fy=473N ，受到垂直方向的載荷（與工作臺(tái)面垂直）Fz=719N。mm I——絲杠按底徑 d2 確定的截面積慣性矩（ ） ，單位為 mm464/2dI?? 滾珠與螺紋滾道間的接粗變形量 δ 2 無預(yù)緊時(shí) (43)????????ZFDm? 有預(yù)緊時(shí) (44)322 /.YJw式中 DW——滾珠直徑， mm Z∑ ——滾珠總數(shù)量，Z∑=Z圈數(shù)列數(shù) Z——單圈滾珠數(shù)， （外循環(huán)） ， （內(nèi)循環(huán)）wDd/0????3/0??WDdZ?板料沖壓數(shù)控送料機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)23 FYJ——預(yù)緊力，單位 N忽略式 11 中的第二項(xiàng)，算得絲杠在工作載荷 Fm 作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量=即 ???? 2）根據(jù)公式 ，求得單圈滾珠數(shù) Z=22；該型號(hào)絲杠為單螺母，滾珠的圈數(shù)??/?WDdZ?列數(shù)為 42，代入公式：Z Σ =Z圈數(shù)列數(shù)，得滾珠總數(shù)量 ZΣ =176。幾個(gè)月的時(shí)間，一路走來，坎坷起伏，由剛開始的無從落手到洋洋灑灑，總是只有經(jīng)歷才會(huì)理解，才會(huì)有收獲。由于實(shí)踐的不足，對(duì)一些實(shí)踐的東西還不怎么認(rèn)識(shí)，使得這次畢業(yè)設(shè)計(jì)有很多缺陷。在老師的身上學(xué)習(xí)了很多，尤其是對(duì)設(shè)計(jì)過程的一絲不茍，認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度。因?yàn)樵谑褂?SolidWorks 的時(shí)候著實(shí)感嘆對(duì)應(yīng)力分布的闡明十分詳細(xì)。查表 表 45 硬度系數(shù)滾道硬度（HRC） 50 55 58~64fH 表 46 溫度系數(shù)工作溫度/℃ 100 100~150 150~200 200~250fT 表 47 接觸系數(shù)每根導(dǎo)軌上滑塊數(shù) 1 2 3 4 5fC 表 48 精度系數(shù)精度等級(jí) 2 3 4 5fR 1. 表 49 載荷系數(shù)工況無外部沖擊或震動(dòng)的低速場合，速度小于 15m/min無明顯沖擊或振動(dòng)的中速場合，速度為15～60m/min有外部沖擊或振動(dòng)的高速場合，速度大于 60m/minfW 1~ ~2 2~分別取硬度系數(shù) fH=、溫度系數(shù) fT=、接觸系數(shù) fC =、精度系數(shù) fR =、載荷系數(shù)fW =，代入式 23，得所選絲杠的距離壽命為 180km。 表 43 滾珠絲杠載荷系數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 載荷系數(shù) fW平穩(wěn)或輕度沖擊 ～中等沖擊 ～較大沖擊或振動(dòng) ～江南大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文22（3）傳動(dòng)效率 η 的校核 將公稱直徑 d0=25mm，導(dǎo)程 Ph=5mm，代入 ，得絲杠螺旋升角)]/(arctn[0dPh???。根據(jù)性價(jià)比選擇 130AEA11025SH0 型號(hào)電機(jī)額定電壓 220v 額定功率 1100W額定轉(zhuǎn)矩 峰值轉(zhuǎn)矩 板料沖壓數(shù)控送料機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)19額定轉(zhuǎn)速 2500rpm額定電流 圖 伺服電機(jī) 絲桿的選擇伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，要滿足定位精度，滑動(dòng)絲杠副無能為力，只有選用滾珠絲杠副才能達(dá)到。 由于滑動(dòng)絲杠結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，所以在機(jī)床上應(yīng)用比較廣泛。0W （31）30?P確定計(jì)算功率。傳動(dòng)效率高，一般可達(dá) 98%，結(jié)構(gòu)緊湊，適宜于多軸傳動(dòng)，不需潤滑，無污染，因此可在不允許有污染和工作環(huán)境較為惡劣的場所下正常工作。速度方面，取決于電機(jī)的轉(zhuǎn)速和絲杠導(dǎo)程的大小。 10～20 不可使用 真空吸盤的選擇根據(jù)設(shè)計(jì)要求，要求抓取的板料必須平穩(wěn)、快速的收納至機(jī)床上。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行。 概述真空吸盤是用真空產(chǎn)生的負(fù)壓吸緊工件的執(zhí)行器件，它能吸運(yùn)玻璃、鋼板、塑料、木材等材質(zhì)的工件，且因?yàn)榫哂星鍧?、平穩(wěn)、可靠、方便、效率高以及對(duì)工件表面無損害等優(yōu)點(diǎn)，在各個(gè)領(lǐng)域的物品取放工序上得到廣泛的應(yīng)用。配圖，工程圖等。如揚(yáng)州鍛壓機(jī)床集團(tuán)，青島大東自動(dòng)化科技有限公司，蘇州青林自動(dòng)化設(shè)備有限公司。其運(yùn)動(dòng)路線、速度以及結(jié)構(gòu)合理性要求較高，尤其是對(duì)結(jié)構(gòu)合理性具有特殊要求。關(guān)鍵詞：吸盤上料，皮帶輪送料，XY 軸工作臺(tái)平動(dòng)AbstractII ABSTRACTThis paper introduces a used sheet metal CNC Feeder structural design. Actual departure from the production line, according to the specific requirements and functional requirements of the work environment designed a second time manipulator. First, in accordance with its intended job requirements on the material structure of the program sheet to plete feeding basic functions. Stampability functional requirements analysis to determine the degree of freedom in the table, and then d