【正文】 （2） 步進(jìn)電機(jī)的換向控制如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。電機(jī)的啟動(dòng)頻率、停止頻率和輸出轉(zhuǎn)矩都要和負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相適應(yīng)，有了這些數(shù)據(jù)，才能有效地對(duì)電機(jī)進(jìn)行加減速控制。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由電脈沖信號(hào)控制的，其角位移量或線位移量與脈沖數(shù)成正比，每個(gè)一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度（不距角）或前進(jìn)、倒退一步。本設(shè)計(jì)利用單片機(jī)進(jìn)行控制，主要是利用軟件進(jìn)行環(huán)形脈沖分配。 （1）控制電路 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，控制輸入部分設(shè)置了啟動(dòng)控制，換向控制，加速控制和減速控制按鈕，分別是KKSS3，控制電路如圖4所示。（3）驅(qū)動(dòng)電路 通過ULN2803構(gòu)成比較多的驅(qū)動(dòng)電路，電路圖如圖6所示。（3）外部中斷設(shè)計(jì) 外部中斷所要完成的工作是根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)（該數(shù)據(jù)為定時(shí)器的中斷次數(shù)），這樣就改變了步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖頻率，也就是改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。查表獲取等級(jí)對(duì)應(yīng)數(shù)碼管代碼 MOV P2,A 。查詢方向標(biāo)志, MOV FX,11H NIZHUAN:MOV A,FX CJNE A,11H,FZ 。 ，接減速開關(guān)S3，低電平有效，=1，則退出 MOV A,SPEED CJNE A,0,SJ AJMP DEX SJ: DEC SPEED 。在整個(gè)課程設(shè)計(jì)的過程中，我通過上網(wǎng)查找資料學(xué)習(xí)和復(fù)習(xí)單片機(jī)課程對(duì)匯編語(yǔ)言有了更進(jìn)一步的學(xué)習(xí)。若A=7,則退出 SZ: INC SPEED 。停止定時(shí)/計(jì)數(shù)器 AJMP QD GO: SETB TR0 。外部中斷為電平觸發(fā)方式，低電平有效 CLR IT1 SETB EX0 。若初始化P1=11H、速度和方向初始值均設(shè)為0，就意味著步進(jìn)電機(jī)按四相單四拍運(yùn)行，系統(tǒng)上電后在沒有操作的情況下，步進(jìn)電機(jī)不旋轉(zhuǎn)，方向值顯示“0”，速度值顯示“0”，主程序流程圖如圖9所示。由于單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)高增益反相放大器，當(dāng)外接晶振后，就構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時(shí)鐘脈沖。最小系統(tǒng)只要是為了使單片機(jī)正常工作。此力矩是衡量電機(jī)體積的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無(wú)關(guān)?？傮w設(shè)計(jì)方框圖如圖2所示。理想的加速曲線一般為指數(shù)曲線，步進(jìn)電機(jī)整個(gè)降速過程頻率變化規(guī)律是整個(gè)加速過程頻率變化規(guī)律的逆過程。功率放大器主要對(duì)環(huán)形分配器的較小輸出信號(hào)進(jìn)行放大，以達(dá)到驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的目的，步進(jìn)電機(jī)的基本控制包括轉(zhuǎn)向控制和速度控制兩個(gè)方面。從結(jié)構(gòu)上看，步進(jìn)電機(jī)分為三相單三拍、三相雙三拍和三相六拍3種，其基本原理如下： （1） 換相順序的控制通電換相這一過程稱為脈沖分配。選定的曲線比較符合步進(jìn)電機(jī)升降過程的運(yùn)行規(guī)律，能充分利用步進(jìn)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩，快速響應(yīng)性好，縮短了升降速的時(shí)間，并可防止失步和過沖現(xiàn)象。（1）步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。雖然靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與電磁激磁匝數(shù)成正比，與定子和轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)。控制電路只要由開關(guān)和按鍵組成，由操作者根據(jù)相應(yīng)的工作需要進(jìn)行操作。內(nèi)部振蕩方式的外部電路如圖5示。（2）定時(shí)中斷設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)主要是給電機(jī)各繞組按一定的時(shí)間間隔連續(xù)不斷地按規(guī)律通入電流，步進(jìn)電機(jī)才會(huì)旋轉(zhuǎn)，時(shí)間間隔越短，速度就越快。外部允許中斷 SETB EX1 SETB EA 。開啟定時(shí)/計(jì)數(shù)器 ACALL DELAY AJMP XIANS DELAY: MOV R6,10 。SPEED= SPEED+1 UPEX: POP ACC HERE2: JNB ,HERE2 。我清楚地知道自己做的工作還是不夠，論文的研究和探討還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，我們要在現(xiàn)在的基礎(chǔ)上，不斷吸取新的技術(shù)和方法，并把它們應(yīng)用于本課題的研究上來(lái)，進(jìn)一步深入我們的課題研究，以便我們能夠有更多的收獲。以下DOWN為減速中斷程序 DOWN: PUSH ACC ACALL DELAY JB ,DEX 。以下ZDT0為定時(shí)器中斷程序 ZDT0: PUSH ACC PUSH DPH PUSH DPL MOV TH0,0D8H MOV TL0,0F0H DJNZ COUNT,EXIT JB ,NIZHUAN 。 四相單四拍運(yùn)行，共陽(yáng)數(shù)碼管方向顯示8，速度值顯示0 MOV SPEED,00H MOV FX,00H XIANS: MOV A,SPEED MOV DPTR,LED MOVC A,A+DPTR 。程序流程圖如圖10所示。內(nèi)部振蕩方式所得的時(shí)鐘信號(hào)比較穩(wěn)定，實(shí)用電路實(shí)用較多。驅(qū)動(dòng)電路主要是對(duì)單片機(jī)輸出的脈沖進(jìn)行功率放大，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)