【正文】 理器的API配置種類為了使NVRAM管理器適合于有限的硬件資源，定義了3種不同的API配置種類： 內(nèi)存抽象接口內(nèi)存抽象接口（MemIf）允許NVRAM管理器存取多個(gè)存儲(chǔ)抽象模塊（FEE或EA模塊）。這應(yīng)該由啟動(dòng)模式處理，超出了AUTOSAR的范圍。它被允許與總線上的物理通道相連接，不管CAN接口是否將相關(guān)的CAN控制器分別對(duì)待。COM Manager從通信請(qǐng)求者那里收集總線通信訪問請(qǐng)求，并協(xié)調(diào)總線通信訪問請(qǐng)求。（4）AUTOSAR的通信部分有一個(gè)COM Manager，這是一個(gè)通信管理模塊，是AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)特有的，主要負(fù)責(zé)對(duì)通信進(jìn)行監(jiān)控、管理、診斷以及管理涉及通信的ECU狀態(tài)。CC的硬件實(shí)現(xiàn)將從FlexRay接口隱藏。到上層模塊（PDU路由器）和下層模塊（LIN驅(qū)動(dòng)）的接口被很好地定義。就是說IO硬件抽象模塊要調(diào)用驅(qū)動(dòng)API來管理片上設(shè)備。單觸發(fā)轉(zhuǎn)換模式的觸發(fā)條件也要被配置和控制。 ADC 可以在運(yùn)行時(shí)啟用或禁用通知。ICU調(diào)制PWM信號(hào)，計(jì)算脈沖，測(cè)量頻率和責(zé)任（duty）周期，產(chǎn)生簡(jiǎn)單的中斷以及喚醒中斷。 初始化RAM部件 這些端口引腳的配置和模式是依賴于微控制器和ECU的。通道有一個(gè)靜態(tài)配置定義的波特率、片選等等。 看門狗驅(qū)動(dòng)接口提供了對(duì)下層看門狗驅(qū)動(dòng)的服務(wù)的統(tǒng)一訪問，比如模式轉(zhuǎn)換和觸發(fā)。是從頭填寫模板還是重用模板（可能也需要一些改動(dòng)）取決于用例。這個(gè)描述的覆蓋范圍從高層的軟件組件的接口要求，到底層的特定總線消息的字節(jié)限制。如，在OMG四層元模型體系中，M3級(jí)的元模型就是反射式的。這些模型由以下模板產(chǎn)生：1. 軟件組件模板，2. ECU資源模板，3. AUTOSAR系統(tǒng)模板。一致性測(cè)試中的角色有：（1） AUTOSAR（維護(hù)標(biāo)準(zhǔn)，監(jiān)控AUTOSAR規(guī)范的使用），（2） Conformance Test Agency（分為第一方CTA和第三方CTA，主要任務(wù)是提供測(cè)試包，執(zhí)行測(cè)試，提供支持和證明服務(wù)），（3） Product Supplier（開發(fā)和測(cè)試產(chǎn)品）。由于基礎(chǔ)軟件的開發(fā)仍需要芯片提供商的大力支持，因此芯片提供將不余氣力的對(duì)這一標(biāo)準(zhǔn)提供支持。這些產(chǎn)品需要在互操作性、重用/移植性、可擴(kuò)展性上證明符合AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)。嚴(yán)格意義上M2層上的模板仍然是UML的實(shí)例，但同時(shí)也采用了模板profile。元層模型和其元模型分別處于不同的元層。9. 得到可執(zhí)行ECU軟件。AUTOSAR方法概述上圖給出了運(yùn)用AUTOSAR方法描述ECU從設(shè)計(jì)到構(gòu)建、集成的過程。外部看門狗驅(qū)動(dòng) 外部看門狗驅(qū)動(dòng)控制外部硬件看門狗。使用片選線來激活數(shù)據(jù)通信。這些端口引腳的配置和使用是依賴于微控制器和ECU的。啟動(dòng)代碼是完全特定于MCU的。 邊緣計(jì)數(shù)這個(gè)模塊使用通用計(jì)時(shí)器的硬件計(jì)時(shí)通道，因此就為操作系統(tǒng)中或者其它基本軟件模塊（在這類模塊中，OS警告服務(wù)有過多的開銷）中的使用提供了精確的、短期的計(jì)時(shí)。該模塊工作于引腳和端口上，由PORT驅(qū)動(dòng)來對(duì)它進(jìn)行配置。通道組可以運(yùn)行于持續(xù)的變換模式或者單觸發(fā)變換模式。這主要通過把ECU信號(hào)映射到IO抽象端口上來實(shí)現(xiàn)。 一個(gè)LIN驅(qū)動(dòng)能夠支持一個(gè)以上的通道。（6）FlexRay接口允許代碼模塊的對(duì)象代碼提交，遵循“onefitsall”原則。（3）通知機(jī)制支持服務(wù)（OSEK）與回調(diào)通知服務(wù)（AUTOSAR）OSEKAUTOSARReadFlagResetFlagCom_TriggerTransmitCom_RxIndicationCom_TxConfirmation 兩者在這個(gè)部分提供的功能差別不大，主要是對(duì)一些標(biāo)志的修改和設(shè)置，以控制通信的狀態(tài)和執(zhí)行的功能。COM與其它模塊的依賴關(guān)系如下圖所示： AUTOSAR體系結(jié)構(gòu)定義了通信系統(tǒng)的各個(gè)具體的傳輸層（CanTp、包含LinIf的LinTp、FlexRayTp）。CAN驅(qū)動(dòng)是最底層的一部分，為上層執(zhí)行對(duì)硬件的訪問和提供硬件無關(guān)的API。 閃存驅(qū)動(dòng)如果受到底層硬件的支持，閃存驅(qū)動(dòng)提供讀、寫和擦除閃存的服務(wù)，以及設(shè)置寫/擦除保護(hù)的配置接口。 EEPROM抽象EEPROM抽象層（EA）擴(kuò)展EEPROM驅(qū)動(dòng)，向上層提供線性地址空間上的虛擬分段和“實(shí)際上無限制的”擦除/寫循環(huán)。Redundant NVRAM塊由兩個(gè)NV塊、一個(gè)RAM塊和管理塊組成。因此NVRAM管理器（理論上）可以有65536個(gè)邏輯塊，每個(gè)邏輯塊（理論上）可以有64Kbytes。DCM必須是網(wǎng)絡(luò)無關(guān)的，所以協(xié)議和消息配置在DCM的下層。與此相對(duì)的是，F(xiàn)IM處理禁止條件并通過標(biāo)識(shí)符（FID）為控制功能提供支持機(jī)制。通過FIM方法，對(duì)這些功能的禁止可以配置甚至修改。 監(jiān)督多個(gè)處于ECU的單獨(dú)應(yīng)用，這些應(yīng)用有獨(dú)立的計(jì)時(shí)約束并且需要特別監(jiān)督運(yùn)行時(shí)的行為和生存狀態(tài)。 RUN請(qǐng)求協(xié)議，調(diào)整ECU是保持活動(dòng)狀態(tài)還是準(zhǔn)備關(guān)閉，因此操作系統(tǒng)的資源需求盡量少。OSEK OS是一個(gè)事件觸發(fā)的操作系統(tǒng)。 提供基于優(yōu)先級(jí)的調(diào)度策略RTE是AUTOSAR虛擬功能總線（Virtual Function Bus，VFB）的接口（針對(duì)某個(gè)特定ECU）的實(shí)現(xiàn)，因此，它為應(yīng)用程序軟件組件之間的通信提供了基本的服務(wù)，同時(shí)也便于訪問包含OS的基本軟件組件。因?yàn)樾枰獜钠渌M件供應(yīng)接口需要很多功夫，所以哪怕是很微小的革新，也需要做很多工作。在產(chǎn)品生命周期內(nèi)更好的進(jìn)行軟件維護(hù)這樣有助于開發(fā)針對(duì)于特定硬件體，充分優(yōu)化利用資源而特定設(shè)計(jì)的軟件系統(tǒng)。AUTOSAR組織所提出的目標(biāo)以及它所關(guān)注的功能領(lǐng)域在下表中列出：項(xiàng)目目標(biāo)功能領(lǐng)域微控制器抽象微控制器能在不需要改變更高軟件層的情況下調(diào)換。它包含驅(qū)動(dòng)，這些驅(qū)動(dòng)是軟件模塊，用來對(duì)μC內(nèi)部設(shè)備和映射了μC外部設(shè)備的內(nèi)存進(jìn)行訪問。為應(yīng)用和基本軟件模塊提供基本服務(wù)。汽車OS的典型領(lǐng)域涵蓋了調(diào)度和同步的核心特征。AUTOSAR OS提供的API向后兼容于OSEK OS的API。如果要提供通用的軟件計(jì)時(shí)，一些補(bǔ)充特性需要添加到AUTOSAR OS。 看門狗管理器，基于應(yīng)用軟件的生存狀態(tài)觸發(fā)看門狗。 根據(jù)ECU狀態(tài)和硬件性能選擇看門狗模式（Off Mode, Slow Mode, Fast Mode）。 診斷服務(wù) 診斷事件管理器診斷事件管理器DEM（Diagnostic Event Manager）是一個(gè)子組件，如同AUTOSAR內(nèi)診斷模塊的診斷通信管理器（DCM）和功能禁止管理器（FIM）。如果禁止條件應(yīng)用于特定標(biāo)識(shí)符，對(duì)應(yīng)的功能將不再執(zhí)行。另外DCM也處理一些基本診斷服務(wù)。 存儲(chǔ)棧 存儲(chǔ)服務(wù)存儲(chǔ)服務(wù)由一個(gè)NVRAM管理器模塊構(gòu)成，負(fù)責(zé)管理非易失性數(shù)據(jù)（從不同存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)讀/寫）。為了適用于汽車系統(tǒng)的所有領(lǐng)域，NVRAM管理器需要具有高度的伸縮性（如定義請(qǐng)求隊(duì)列的數(shù)目和大小，支持不同的塊管理類型，EEPROM仿真，等等）。有兩類EEPROM驅(qū)動(dòng)：外部閃存設(shè)備的驅(qū)動(dòng)定位在ECU抽象層。CAN接口僅能用于CAN通信，并且是為操作一個(gè)或多個(gè)底層CAN驅(qū)動(dòng)而專門設(shè)計(jì)。 CAN收發(fā)設(shè)備硬件必須提供功能和接口，以映射到AUTOSAR CAN收發(fā)設(shè)備驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行模式模型上。（4）控制ECU的一個(gè)以上的通信總線通道，這通過為每個(gè)通道實(shí)現(xiàn)一種狀態(tài)機(jī)制來實(shí)現(xiàn)。FlexRay接口必須與所使用的專用FlexRay CC及其通過FlexRay驅(qū)動(dòng)的訪問無關(guān)。 IPDUMPDU多路技術(shù)是指通過其SDU（Service Data Unit）的一個(gè)以上的特定設(shè)計(jì)來使用一個(gè)PDU（Protocol Data Unit）的相同PCI（Protocol Control Information）。（2）當(dāng)上層請(qǐng)求到來時(shí)，切換調(diào)度表。 ADC驅(qū)動(dòng)ADC驅(qū)動(dòng)初始化并控制微控制器內(nèi)部的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元。 DIO驅(qū)動(dòng)DIO驅(qū)動(dòng)提供基于端口和通道的、對(duì)內(nèi)部通用I/O斷點(diǎn)的讀和寫訪問。 一個(gè)一個(gè)地修改端口或通道組的輸出通道的等級(jí)。模式轉(zhuǎn)換服務(wù)將GPT驅(qū)動(dòng)在普通操作和睡眠模式之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。 邊緣時(shí)間戳，可用于獲取非周期的信號(hào) 端口驅(qū)動(dòng)該模塊初始化微控制器的整個(gè)端口結(jié)構(gòu)。否則DIO驅(qū)動(dòng)會(huì)產(chǎn)生未定義的行為。因此，兩個(gè)SPI驅(qū)動(dòng)可以存在，但僅有一個(gè)處理接口。4 AUTOSAR方法、模型、工具和一致性測(cè)試 AUTOSAR方法AUTOSAR在系統(tǒng)開發(fā)的某些步驟需要通用的技術(shù)方法。4. 活動(dòng)Extract ECUSpecific Information從System Configuration Description中提取特定ECU所需的信息。所以，只包含部分元素。M1層：AUTOSAR模型這一元層的模型是由AUTOSAR終端用戶（汽車工程師）構(gòu)建的。本文檔首先描述一些數(shù)據(jù)交換的基本概念，然后簡(jiǎn)單勾勒出解決這些問題的策略。從技術(shù)角度而言，軟件技術(shù)的發(fā)展對(duì)于部件提供商帶來的效率提高是毋庸置疑的。從商業(yè)角度考慮，公開軟件標(biāo)準(zhǔn)的提出對(duì)于所有軟件提供商都是有益的。并標(biāo)識(shí)出與行為模型有關(guān)的部分AUTOSAR元模型。在這一層AUTOSAR系統(tǒng)被細(xì)分成可重用的組件和特定實(shí)例。AUTOSAR元模型是模板（在AUTOSAR中，模板定義了如軟件組件和ECU之類的結(jié)構(gòu)來創(chuàng)建AUTOSAR軟、硬件系統(tǒng)）的圖形化表示。6. 活動(dòng)Configure ECU為實(shí)現(xiàn)添加了所有必需的信息，如任務(wù)調(diào)度、必需的BSW（基礎(chǔ)軟件）模塊、BSW的配置、任務(wù)中可運(yùn)行實(shí)體的賦值等。“AUTOSAR方法”既不是完整的過程描述也不是商業(yè)模型，這個(gè)方法中并沒有定義“角色”和“責(zé)任”之類的東西，而且也不規(guī)定要執(zhí)行那些活動(dòng)。它提供了所需的機(jī)制來配置片上SPI外設(shè)。 PWM驅(qū)動(dòng)每個(gè)PWM通道都連接到一個(gè)屬于微控制器的硬件PWM上。 通用I/O 時(shí)間單元節(jié)拍 為了從寄存器值中獲得時(shí)間，需要知道振蕩器頻率、預(yù)定標(biāo)器等等。用戶必須對(duì)這個(gè)進(jìn)行處理。 一個(gè)一個(gè)地讀取端口或通道組的輸入和輸出通道的等級(jí)。這個(gè)驅(qū)動(dòng)的基本行為是同步的。為了能夠在某些特殊的應(yīng)用中進(jìn)行信號(hào)的頻率分析（例如，快速傅立葉變換），就需要加強(qiáng)流式存取的功能。（4）當(dāng)相應(yīng)的響應(yīng)在適當(dāng)?shù)膸薪邮諘r(shí)，為上層提供幀接收通知。它用于區(qū)別多路PDU之間的內(nèi)容。FlexRay接口的主要任務(wù)有：（1）為上層提供到FlexRay通信系統(tǒng)的抽象接口。（6）通過分配對(duì)請(qǐng)求通信模式必需的所有資源來簡(jiǎn)化資源管理。不支持同步行為的下層驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)不能與CAN收發(fā)設(shè)備驅(qū)動(dòng)一起使用。CAN之外（也就是LIN）的其他協(xié)議不支持。所以API在語義上是相同的。 外部EEPROM驅(qū)動(dòng)內(nèi)部EEPROM驅(qū)動(dòng)直接訪問微控制器硬件，并且定位在微控制器抽象層。 存儲(chǔ)硬件抽象存儲(chǔ)硬件抽象是一組抽象于外圍存儲(chǔ)設(shè)備位置（片上或板上）和ECU硬件布局的模塊。另外，也包含相應(yīng)NVRAM塊的屬性/錯(cuò)誤/狀態(tài)信息。存儲(chǔ)服務(wù)的任務(wù)是以統(tǒng)一方式向應(yīng)用提供非易失性數(shù)據(jù)。DCM是應(yīng)用和PDU路由器封裝的車輛網(wǎng)絡(luò)通信（CAN、LIN、FlexRay和MOST）之間的中間層。如果檢測(cè)到了失效，并且事件報(bào)告給了DEM，那么FIM禁止FID和對(duì)應(yīng)的功能。DEM進(jìn)一步提供故障信息給DCM（例如，從事件存儲(chǔ)器讀取所有存儲(chǔ)的DTC（Diagnostic Trouble Code））。通信管理器的目的是： 看門狗管理器看門狗管理器是AUTOSAR（服務(wù)層次）的標(biāo)準(zhǔn)化基本軟件體系結(jié)構(gòu)的基本軟件模塊。詳細(xì)地，ECU狀態(tài)管理器： 時(shí)間觸發(fā)操作系統(tǒng)時(shí)間觸發(fā)操作系統(tǒng)在汽車電子控制單元實(shí)現(xiàn)了一個(gè)用于靜態(tài)調(diào)度實(shí)時(shí)軟件的調(diào)度器。AUTOSAR OS對(duì)OSEK OS擴(kuò)展的API如下表：服務(wù)名語法GetApplicationIDApplicationType GetApplicationID (void)GetISRIDISRType GetISRID (void)CallTrustedFunctionStatusType CallTrustedFunction(TrustedFunctionIndexType FunctionIndex,TrustedFunctionParameterRefType FunctionParams)CheckISRMemoryAccessAccessTy