【正文】 改變電動機的轉(zhuǎn)速。 1. 機械特性 機械特性是 指電樞電壓等于常數(shù)時，轉(zhuǎn)速與電磁轉(zhuǎn)矩之間的函數(shù)關(guān)系 ，即 。 AUkCCRTCUn ?????a12teasea ?? 運行特性 Ua0 –始動電壓 K1 – 特性斜率 （ 1） Ua0和 k1的物理意義 始動電壓 Ua0： Ua0是電動機處在待動而又未動臨界狀態(tài)時的控制電壓。 0m22em dddd nntntn ??? ???對于二階常系數(shù)非齊次常微分方程 進行拉氏變換得 pnpnppnpnp 0m2em )()()( ???? ???特征方程為 01m2em ???? pp ????????? ????mee2141121???，p其兩個根為 轉(zhuǎn)速表達式為 tptp eAeAnn 21 210 ???0?t 0?n 0?dtdn由初始條件， 時，轉(zhuǎn)速 ，加速度 ，故有 0 ,0 2211021 pApAnAA ????? , , 0211202121 npp pAnpp pA ?????? ? ? ?? ?tptp eennn 21 mememe00 /411/411/412 ?????? ????????)(/41 / 12meaaa tptp eeRUi ??? ??由此解得 轉(zhuǎn)速隨時間的變化規(guī)律為 用同樣的分析方法，可找出過渡過程中電樞電流 隨時間的變化規(guī)律 tptp eAeAnn 21 210 ???⑴ 當(dāng) 時，由 ， 和 兩根都為負(fù)實數(shù)。 圖 19 直流力矩電動機結(jié)構(gòu)示意圖 1定子； 2電樞鐵心； 3電樞繞組； 4槽楔； 5電刷； 6刷架 為什么做成圓盤狀？ aa UE ? ? aIi 2aa ?aD在電樞電動勢 、每極磁通 和導(dǎo)體電流 相同的條件下，增加導(dǎo)體數(shù) N和極對數(shù) p，能使轉(zhuǎn)速 n降低，電磁轉(zhuǎn)矩 Te增大。電樞繞組敷設(shè)在光滑電樞鐵心表面，用環(huán)氧樹脂固化成型并與鐵心粘結(jié)在一起。優(yōu)點是電動機行程可做得很長。 ? 動圈型 勵磁線圈通電后產(chǎn)生磁通與移動線圈的通電導(dǎo)體相互作用產(chǎn)生電磁力，克服滑軌上的靜摩擦力，移動線圈便作直線運動。 ? 結(jié)構(gòu) ? 特點 轉(zhuǎn)動慣量低；起動轉(zhuǎn)矩大；反應(yīng)快；低速運行均勻；換向性能良好。同時電樞直徑 的增加，使電機定子內(nèi)徑變大，可以放置更多的磁極。 me4 ?? ? ???????? ????mee41121???，p 1p 2p2team 60 2 ??? CC JR?aae RL?? aLaR J在過渡過程中，轉(zhuǎn)速和電流隨時間的變化是非周期的。 由 ，當(dāng) n=0時，便可求得 由于 ，即負(fù)載轉(zhuǎn)矩越大，始動電壓越高。 伺服電動機的運行特性包括 機械特性 和 調(diào)節(jié)特性 。 寬廣的調(diào)速范圍 機械特性和調(diào)節(jié)特性均為線性 無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象 快速響應(yīng)。 機械特性的斜率 k ： 斜率 k前面的負(fù)號表示直線是下傾的。因此對應(yīng)于不同的總阻轉(zhuǎn)矩 ，可以得到一組相互平行的調(diào)節(jié)特性。 在過渡過程中，轉(zhuǎn)速和電流隨時間的變化是周期性的。 ? 結(jié)構(gòu) 杯形電樞繞組是用導(dǎo)線繞在繞線模上，然后用環(huán)氧樹脂定形做成的。按勵磁方式可分為 永磁式 和 電磁式 兩大類。當(dāng)環(huán)形勵磁線圈通電時，便產(chǎn)生磁通，徑向穿過氣隙和電樞線圈。當(dāng)磁鋼