【正文】 ang Ying（Asso Professor）9Modern Robust ControlN3SGeng Zhiyong（Professor）10Computer Aided Design for Control SystemsC3AGeng Zhiyong（Professor）11Dynamics and ControlC3SGeng Zhiyong（Professor）12Multibody dynamics and controlC3SLiu Caishan（Professor）13Special topics in robust and nonlinear controlC3SDuan Zhisheng（Professor）14Adaptive filtering, prediction and controlC3SWang Jinzhi（Professor）15System IdentificationC3SGeng Zhiyong（Professor）16Flight GNC SystemC3AYang Jianying (Professor)17Active Control and Signal ProcessingC3AHuang Xun (Asso Professor)18Flight Dynamics C3SYang Jianying (Professor)19Fundamentals of Control and Realtime ControlC3AHuang Xun (Asso Professor) *.N—necessary。 范數(shù)計(jì)算第3章 內(nèi)穩(wěn)定 反饋結(jié)構(gòu) 反饋回路的適定性 內(nèi)穩(wěn)定性 RH165。. SIMULINK的分析工具，. SIMULINK的自定義模塊庫(kù)與自定義子系統(tǒng)， SIMULINK的 Mask功能，. SIMULINK在系統(tǒng)仿真中的應(yīng)用舉例第7章 編寫(xiě)M語(yǔ)言S函數(shù) S函數(shù)， 在模型中利用S函數(shù)， S函數(shù)的工作方式， S函數(shù)回調(diào)方法， M文件S函數(shù)的實(shí)現(xiàn)。本課介紹古典、現(xiàn)代辨識(shí)理論和方法及多種辨識(shí)技術(shù)。（注：為保證課程質(zhì)量，選課人數(shù)應(yīng)不超過(guò)10人?？荚嚱Y(jié)束后一周內(nèi)學(xué)科點(diǎn)將筆試試題和考試結(jié)果提交學(xué)院，主管副院長(zhǎng)審核后學(xué)院統(tǒng)一公布結(jié)果。入學(xué)考試科目設(shè)置：1. 招生對(duì)象 普通博士生招生對(duì)象理科、工科類(lèi)碩士畢業(yè)生或同等學(xué)力者，以及具備較好相關(guān)知識(shí)背景的其它學(xué)科的碩士畢業(yè)生。學(xué)位論文必須是一篇系統(tǒng)完整的學(xué)術(shù)論文，應(yīng)使用規(guī)范的語(yǔ)言。因故不能如期參加綜合考試的，需在3 月15 日前由博士生提出申請(qǐng)，導(dǎo)師和學(xué)科點(diǎn)主任簽署意見(jiàn)，報(bào)主管副院長(zhǎng)批準(zhǔn)后推遲一年參加，每個(gè)學(xué)生至多申請(qǐng)推遲一次。除了課堂講授外，學(xué)生還需要根據(jù)制定課題完成文獻(xiàn)綜述報(bào)告，并使用實(shí)驗(yàn)室的數(shù)字信號(hào)處理器實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)一步深入掌握所講授的信號(hào)處理理論。課程內(nèi)容提要課程編號(hào)： 開(kāi)課學(xué)期：A 周學(xué)時(shí)/總學(xué)時(shí)： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱(chēng)：自適應(yīng)濾波、預(yù)測(cè)與控制英文名稱(chēng)：Adaptive filtering, prediction and control教學(xué)方式：課堂講授 考試方式：筆試 內(nèi)容提要：本課程主要講授確定性系統(tǒng)模型和隨機(jī)模型的參數(shù)估計(jì)及預(yù)測(cè)方法，講授自適應(yīng)控制算法。 . MATLAB程序的交互指令，. MATLAB下M文件編寫(xiě)舉例第5章 系統(tǒng)仿真工具SIMULINK. SIMULINK仿真算法的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)， . SIMULINK仿真的數(shù)值分析，. SIMULINK的界面， 用SIMULINK建立模型， 菜單操作方式下仿真算法選擇和參數(shù)設(shè)置， 在MATLAB命令窗口中的指令工作方式， 觀察SIMULINK的仿真結(jié)果。第1章 引言 魯棒控制研究的對(duì)象，魯棒性研究的問(wèn)題，魯棒性研究的方法，魯棒控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)第2章 H2 及 H165。培養(yǎng)目標(biāo)：（本表可不填政治標(biāo)準(zhǔn)） 培養(yǎng)具有在動(dòng)力學(xué)、控制理論、控制工程領(lǐng)域開(kāi)展交叉研究的有創(chuàng)新能力的基礎(chǔ)研究和應(yīng)用研究的高級(jí)人才，能熟悉應(yīng)用理論解決工程技術(shù)中的問(wèn)題，適合于到科研單位和高校作應(yīng)用研究和到企業(yè)開(kāi)發(fā)新產(chǎn)品的高級(jí)專(zhuān)門(mén)人才。[特色與意義]：建立含摩擦的接觸/碰撞問(wèn)題的一般性理論并發(fā)展有效的分析工具是本方向的主要特色。楊瑩/段志生/楊劍影9實(shí)時(shí)控制[主要研究?jī)?nèi)容]：基于嵌入式系統(tǒng)針對(duì)各類(lèi)工程控制問(wèn)題實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)現(xiàn)代控制系統(tǒng)，包括快速原型設(shè)計(jì)和半實(shí)物仿真設(shè)計(jì)。C—choosen. **.S—Spring semester。 上的互質(zhì)分解第4章 性能與限制 反饋的性質(zhì) 加權(quán)H2 和H165。 靜態(tài)系統(tǒng)S函數(shù)， 連續(xù)系統(tǒng)S函數(shù)， 離散系統(tǒng)S函數(shù)， 混雜系統(tǒng)S函數(shù)。通過(guò)該課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生系統(tǒng)地掌握系統(tǒng)辨識(shí)的基本原理以及在動(dòng)力系統(tǒng)建模及其控制中的應(yīng)用。）1 Introduction System approach and block diagrams Open loop systems Closed loop systems. Types of controllers.2 Analysis and Frequency Domain Splane relationship between time and frequency domain. Transfer functions and stability criterion3 Frequency response Nyquist/Bode diagrams Phase and gain margins and loop shaping Nyquist stability criterion4 Performance Measures Steady state error Transient performance Relationship of poles to phase and margins5 RealTime Control Introduction Rapid prototyping Hardwareintheloop6 Coursework Assignments 教材：自編講義和實(shí)驗(yàn)手冊(cè)參考書(shū)：1. John Doyle etc. Feedback Control Theory, Macmillan Publishing Co. 1990 (課上將提供電子版)注：每門(mén)課程都須填寫(xiě)此表，本表可復(fù)制。4，結(jié)果：綜合考試成績(jī)分為通過(guò)與不通過(guò)兩種。 本科起點(diǎn)直博生理科、工科類(lèi)獲得免試推薦資格應(yīng)屆畢業(yè)生。按照我校申請(qǐng)博士學(xué)位論文答辯的有關(guān)規(guī)定，申請(qǐng)論文答辯。逾期未考者按《北京大學(xué)關(guān)于博士研究生綜合考試的暫行規(guī)定》作不合格處理。課程內(nèi)容提要課程編號(hào)： 開(kāi)課學(xué)期：A 周學(xué)時(shí)/總學(xué)時(shí)： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱(chēng)：主動(dòng)控制與信號(hào)處理英文名稱(chēng)：Active Control and Signal Processing教學(xué)方式：課堂講授/實(shí)驗(yàn) 考試方式：筆試60%實(shí)驗(yàn)報(bào)告40% 內(nèi)容提要：本課程結(jié)合振動(dòng)、噪聲和流動(dòng)控制中的實(shí)際問(wèn)題，講授主動(dòng)控制技術(shù)和相關(guān)的信號(hào)處理技術(shù)。課程內(nèi)容提要課程編號(hào)： 開(kāi)課學(xué)期：S 周學(xué)時(shí)/總學(xué)時(shí)： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱(chēng)：魯棒與非線性控制專(zhuān)題英文名稱(chēng)：Special topics in robust and nonlinear control教學(xué)方式：課堂講授 考試方式：筆試 內(nèi)容提要：本課是前面魯棒控制課程進(jìn)一步深入，講述在這一方向的深入專(zhuān)題，結(jié)合線性與非線性系統(tǒng)討論魯棒性分析與控制器設(shè)計(jì)方法等, 具體講課內(nèi)容有：第一章 H無(wú)窮控制第二章 多變量系統(tǒng)絕對(duì)穩(wěn)定性第三章 嚴(yán)格正實(shí)與H無(wú)窮控制第四章 反饋型非線性系統(tǒng)第五章 非線性系統(tǒng)總體性質(zhì)第六章 非線性系統(tǒng)中的不確定性第七章 輸入輸出穩(wěn)定性第八章 控制器設(shè)計(jì) 教材：黃琳著, 穩(wěn)定性與魯棒性的理論基礎(chǔ), 科學(xué)出版社, 2003參考書(shū)：Khalil H. K., Nonlinear Systems, third edition, Publishing House of Electronics Industry, Beijing 2007Kemin Zhou, John C. Doyle, Essentials of Robust Control, 1998.Geir E. Dullerud，A Course in Robust Control Theory，Springer，2000毛劍琴等譯，周克敏等著, 魯棒與最優(yōu)控制，國(guó)防工業(yè)出版社，2002注：每門(mén)課程都須填寫(xiě)此表，本表可復(fù)制。第4章 MATLAB程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ). MATLAB程序設(shè)計(jì)基本規(guī)則，、表達(dá)式語(yǔ)句與賦值語(yǔ)句， .MATLAB