【正文】 感器的分類 ...................................................... 3 傳感器的數(shù)學(xué)模型 .................................................. 4 傳感器的主要技術(shù)指標(biāo) .............................................. 4 第三章 傳感器在機(jī)電一體化系統(tǒng)中的應(yīng)用 .................................... 6 機(jī)械加工過程的傳感檢測(cè)技術(shù) ........................................ 6 汽車自動(dòng)控制系統(tǒng)中的傳感技術(shù) ...................................... 7 機(jī)器人用傳感器 .................................................... 9 觸覺傳感器 ................................................... 10 壓覺傳感器 ................................................... 12 力覺傳感器 ................................................... 12 滑覺傳感器 ................................................... 14 接近覺傳感器 ................................................. 15 第四章 我國傳感器技術(shù)發(fā)展的若干問題及發(fā)展方向 ........................... 17 結(jié) 論 ................................................................ 18 致 謝 ................................................................ 19 參考文獻(xiàn) ................................................................ 20 1 引 言 在機(jī)電一體化系統(tǒng)中，傳感器處系統(tǒng)之首，其作用相當(dāng)于系統(tǒng)感受器官，能快速、精確地獲取信息并能經(jīng)受嚴(yán)酷環(huán)境考驗(yàn)，是機(jī)電一體化系統(tǒng)達(dá)到高水平的保證。傳感技術(shù)已成為重要的 現(xiàn)代 科技領(lǐng)域，傳感器及其系統(tǒng)生產(chǎn)已成為重要的新興行業(yè)。切削過程傳感檢測(cè)的目標(biāo)有切削過程的切削力及其變化、切削過程顫震、刀具與工件的接觸和切削時(shí)切屑的狀態(tài)及切削過程辨識(shí)等，而最重要的傳感參數(shù)有切削力、切削過程振動(dòng)、切削過程聲發(fā)射、切削過程電機(jī)的功率等。 汽車傳感器大致有兩類：一類是使司機(jī)了解汽車各部分狀態(tài)的傳感器；另一類傳感器是用于控制汽車運(yùn)行狀態(tài)的控制傳感器。~300186。壓電元件式 表 非發(fā)動(dòng)機(jī)用傳感器 項(xiàng)目 所用傳感器 防打滑制動(dòng)器 對(duì)地速度傳感器、車輪轉(zhuǎn)數(shù)傳感器 液壓轉(zhuǎn)向裝置 油壓傳感器、車速傳感器 行車速度自動(dòng)控制 車速傳感器、加速踏板位置傳感器 氣胎 雷達(dá)、 G 傳感器 死角報(bào)警 超聲波傳感器、圖像傳感器 自動(dòng)空調(diào) 室內(nèi)溫度傳感器、吸氣溫 度傳感器、風(fēng)量傳感器、濕度傳感器 亮度自動(dòng)控制 光傳感器 自動(dòng)門鎖系統(tǒng) 磁傳感器 自動(dòng)（電子式）駕駛 磁傳感器、氣流速度傳感器 機(jī)器人用傳感器 機(jī)器人傳感技術(shù)是 20 世紀(jì) 70 年代發(fā)展起來的 ,是一類專門用于機(jī)器人技術(shù)的新型傳感器 ,與普通傳感器的工作原理基本相同 ,但又有其特殊性 ,對(duì)傳感信息種類和智能化處理的要求更高 ,包括機(jī)器人觸覺傳感器、機(jī)器人接近覺傳感器、機(jī)器人視覺傳感器、機(jī)器人嗅覺傳感器、機(jī)器人味覺傳感器、機(jī)器人聽覺傳感器等。它的功能相當(dāng)于一開關(guān)，即輸出 0 和 1 兩種信號(hào) 3. 可用于控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方向和范圍、躲避障礙物等。 圖 力 覺傳感器 力覺是指對(duì)機(jī)器人的指、肢和關(guān)節(jié)等運(yùn)動(dòng)中所受力的感知，主要包括腕力覺、關(guān)節(jié)力覺和支 座力覺等，根據(jù)被測(cè)對(duì)象的負(fù)載，可以把力傳感器分為測(cè)力傳感器（單軸力傳感器）、力矩表（單軸力矩傳感器）、手指?jìng)鞲衅鳎z測(cè)機(jī)器人手指作用力的超小型單軸力傳感器）和六軸力覺傳感器。 電磁式：利用渦流效應(yīng)產(chǎn)生接近覺。 :傳感器一般都是非電量向電量的轉(zhuǎn)化 ,工作時(shí)離不開電源 ,開發(fā)微功耗的傳感器及無源傳感器是必然的發(fā)展方向。 最后，我要感謝所有參考文獻(xiàn)的作者。內(nèi)墻面除衛(wèi)生間 200 300 瓷磚，高到頂外，其余均水泥砂槳罩面，刮二遍膩?zhàn)?；樓梯間內(nèi)墻采用 50 2 厚膠粉聚苯顆粒保溫。 ⑵ 結(jié)構(gòu)工程 結(jié)構(gòu)定位放線（預(yù)檢）→構(gòu)造柱鋼筋綁扎、定位（隱檢）→磚墻砌筑（＋ 50cm 線找平、預(yù)檢）→柱梁、頂板支模（預(yù)檢）→梁板鋼筋綁扎（隱檢、開盤申請(qǐng)）→砼澆筑→下一層結(jié)構(gòu)定位放線→重復(fù)上述施工工序直至頂。 ⑵ 裝修期間 抹灰工 60 人；木工 4 人；油工 8 人；電工 6 人；水暖工10 人。 基坑開挖 本工種設(shè)計(jì)地基換工，夯填砂礫墊層 1100mm；根據(jù)此特點(diǎn)，采用機(jī)械大開挖，留 200mm 厚進(jìn)行挖工、鏟平。 H、施工時(shí)需留置臨時(shí)洞口，其側(cè)邊離交接處的墻面不少于 500mm，頂部設(shè)邊梁。模板支搭的標(biāo)高、截面尺寸、平整度、垂直度應(yīng)達(dá)到質(zhì)量驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)，以滿足其鋼度，穩(wěn)定性要求。 為了使顏色一致，應(yīng)使用同一配合比的涂料，使用時(shí)涂料攪勻，方可涂刷，接槎外留在陰陽角外必須保證涂層均勻一致表面不顯刷紋。 13 創(chuàng)優(yōu)質(zhì)工程除對(duì)各分部、分項(xiàng)、工序工程施工中 ，精心操作，一絲不茍、高標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)要求作業(yè)外，關(guān)鍵是防止質(zhì)量通病。比如：根據(jù)試驗(yàn)研究，當(dāng)水平灰縫滿足 80％以上，豎縫飽滿度滿足 60％以上時(shí)，砌體強(qiáng)度較不飽滿時(shí)，要提高 2－ 3 倍，怎樣保證灰縫飽滿度呢？ A、支持使用所述的“三一“砌磚法，即“一塊磚、一鏟灰 、一揉擠“。 ⑵ 踏 步拆模時(shí)，立即以砂袋將踏步覆蓋。 堵好腳手眼： 堵腳手眼做得好壞，直接影響裝修質(zhì)量。上刷冷底油一道。每邊固定點(diǎn)不少于 2 處，間距≯ 。便是它是承壓管，將受較高水壓力，如粗心施工，也會(huì)帶來管道滲漏，為此： ⑴ 、管子接口： ① 、絲口連接：加工絲扣時(shí)要做到：絲扣光滑、端正、不抖絲、不亂扣、有椎度。大面積漏水的管段必須換掉或修理，并至不再出現(xiàn)“跑、冒、漏、滲“為止。 基礎(chǔ)施工階段： 23 自 2020 年 8 月 15 日至 9 月 30 日為基礎(chǔ)工程施工階段，本階段需要完成定位放線、挖工、砂礫墊層、條形基礎(chǔ)砼、毛石基礎(chǔ)、地圈梁等項(xiàng)目。 確保工期目標(biāo)的措施： ⑴ 、組建職能完善、人員配套、分工明確的施工項(xiàng)目管理組： 項(xiàng)目經(jīng)理：統(tǒng)籌工期目標(biāo)，制定工期目標(biāo)施工措施，決策生產(chǎn)要素供應(yīng)與優(yōu)化配置，檢查平衡工期目標(biāo)的實(shí)施； 技術(shù)負(fù)責(zé)人：制定工期目標(biāo)計(jì)劃實(shí)施的技術(shù)措施，監(jiān)督按工藝程序施工，解決施工技術(shù)措施實(shí)施中工期目標(biāo)計(jì)劃之失衡； 解決施工技術(shù)措施實(shí)施中工期目標(biāo)計(jì)劃之實(shí)施，協(xié)調(diào)工種之穿插，布置與平衡生產(chǎn)要素，做好施工計(jì)劃之安排與統(tǒng)計(jì)； 料具供應(yīng)員：組織材料、構(gòu)配件、機(jī)具之供應(yīng)，根據(jù)生產(chǎn)進(jìn)度編制料具供應(yīng)計(jì)劃； 財(cái)務(wù)管理員 ：根據(jù)工期安排與施工進(jìn)度計(jì)劃落實(shí)資金之供應(yīng)，提出月獎(jiǎng)金之收支計(jì)劃，按期收取工程進(jìn)度款； ⑵ 、按分部分項(xiàng)工程進(jìn)度制定施工技術(shù)措施，制定合理施 26 工流水程序，嚴(yán)格要求操作程序與操作要點(diǎn)之管理，保證工期目標(biāo)計(jì)劃之順利實(shí)施； ⑶ 、以日調(diào)度日平衡為手段，項(xiàng)目經(jīng)理及有關(guān)人員跟蹤檢查工期目標(biāo)計(jì)劃之實(shí)施，對(duì)工期目標(biāo)計(jì)劃做動(dòng)態(tài)管理與監(jiān)控； ⑷ 、采取激勵(lì)措施，對(duì)工期、工程質(zhì)量、安全生產(chǎn)、文明施工的管理者與操作者有上好成績者予以獎(jiǎng)勵(lì)。 八、施工組織措施 本工程采取 項(xiàng)目管理法，按目標(biāo)進(jìn)行管理與控制，以目標(biāo)計(jì)劃來指導(dǎo)管理與控制行動(dòng)，變以往以行動(dòng)來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的被動(dòng)管理方式為以目標(biāo)指導(dǎo)行動(dòng)的主動(dòng)的主動(dòng)管理方式。 從電源時(shí)入配電箱之后，從接地板的引上線和電源中性點(diǎn)的焦點(diǎn)處，向室內(nèi)分出保護(hù)線 PE 和進(jìn)入電路的零線 N，在建筑物地也不得混淆，困為，一旦線進(jìn)入電路，就有電源通過，混淆后，就會(huì)引起漏保護(hù)器跳閘，影響正常使用。 ⑷ 、水壓試驗(yàn)： ① 、把好水壓試驗(yàn)關(guān)，是控制管道安裝質(zhì)量的關(guān)鍵。 20 ⑷ 、預(yù)防塑鋼與鐵制連接鐵板條之間的電偶腐蝕 L： 為了防止塑鋼和連接鐵板條之間的電偶腐蝕，采取下列措施： ① 、采用鍍鋅鋼板制作連接鐵板條。 ⑷ 、地面的做法按設(shè)計(jì)要求進(jìn)行或建議甲方按上述“地面漏水防預(yù)“中所提做法處理，但防水層必須沿套管或給排水管上翻 150mm 并與管子貼粘牢固。 ⑶ 當(dāng)板塊砼都有了足夠強(qiáng)度后，再用加熱后的鐵鉻子，將縫處瀝青砂漿板條予以慰湯，使其縫隙深淺一致，交角平順。在罩面之前，根據(jù)平臺(tái)標(biāo)高在樓梯側(cè)面墻上彈 16 出一道踏步踏級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)斜線。規(guī)范還規(guī)定：“構(gòu)造柱與墻連拉處，宜砌成馬牙槎，并沿墻高每 50cm設(shè) 2Ф 6 拉結(jié)鋼筋，每邊伸入墻內(nèi) ＞ 100cm。 E、均勻鋪灰，務(wù)使鋪灰之厚度均勻一致。 ⑸ 燈具、插座、開關(guān)等器具必須選用合格產(chǎn)品，不合格產(chǎn)品嚴(yán)禁使用。底子 11 灰應(yīng)粘結(jié)牢固，并用刮杠刮平，木抹子抹平。 ⑶ 投料 順序：石子→水泥→砂子。 D、外墻轉(zhuǎn)角處應(yīng)同時(shí)砌筑，內(nèi)外墻交接處必須留斜槎，槎子長度不小于墻體高度的 2/3，槎子必須平直、通順。 C、標(biāo)高由水準(zhǔn)點(diǎn)引測(cè)至坑底。 施工用水 施工用水采用深井水自來水，并砌筑一蓄水池進(jìn)行蓄水。 二、 施工部署及進(jìn)度計(jì)劃 工期安排 本工程合同計(jì)劃開工日期： 2020 年 8 月 21 日， 竣工日期：2020 年 7 月 10 日，合同工期 315 天?？倢?27樓 ； 30樓 m。本篇論文從提綱到初稿乃至成稿，都經(jīng)過他 們 精心的指導(dǎo)和修改，提出了嚴(yán)格的要求和許多寶貴的意見。 傳感器技術(shù)今后的發(fā)展方向可有幾方面： ,使用穩(wěn)定的電源。球式傳感器用球代替滾輪，可以檢測(cè)各個(gè)方向的滑動(dòng)，振動(dòng)式滑覺傳感 器表面伸出的觸針能和物體接觸，物體滾動(dòng)時(shí)，觸針與物 體接觸而產(chǎn)生振動(dòng)，這個(gè)振動(dòng)由壓點(diǎn)傳感器或磁場(chǎng)線圈結(jié)構(gòu)的微小位移計(jì)檢測(cè)。在一側(cè)手指上，每個(gè)6mmX8mm 的面積分布一個(gè)傳感器來計(jì)算，共排列了 28 個(gè)（四行七排）情感器。 觸覺傳感器 觸覺是接觸、沖擊、壓迫等機(jī)械刺激感覺的綜合，觸覺可以用來進(jìn)行機(jī)器人抓取，利用觸覺可進(jìn)一步感知物體的形狀、軟硬等物理性質(zhì)。這就是說，發(fā)動(dòng)機(jī)在無激烈震動(dòng)時(shí)提前點(diǎn)火，找出了最佳超前量。電磁傳感器式 氧傳感器 %~% 177。C 177。工業(yè)統(tǒng)計(jì)證明，刀具失效是引起機(jī)床故障停機(jī)的首要因素，由其引起的停機(jī)時(shí)間占NC 類機(jī)床的總停機(jī)時(shí)間的 1/51/，它還可能引發(fā)設(shè)備或人身安全事故，甚至是重大事故。 一個(gè)動(dòng)態(tài)特性好的傳感器，無論輸入信號(hào)變化多么迅速，輸出都能很好地跟隨；一個(gè)靜態(tài)特性很好的傳感器，不一定能夠真實(shí)地反映動(dòng)態(tài)的被測(cè)物理量。機(jī)電一體化 系統(tǒng)要進(jìn)一步提高和完善性能，傳感器技術(shù)是“瓶頸”問題之一。為使我國從勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)化，必須利用信息技術(shù)，即傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)，使傳感器在工業(yè)自動(dòng)化，農(nóng)業(yè)國防軍工，能源交通，家用電器等應(yīng)用領(lǐng)域均有它的開發(fā)市場(chǎng) 。如缺少這些傳感器對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)和對(duì)信息精確而 可靠的自動(dòng)檢測(cè)，系統(tǒng)的信息處理、控制決策等功能就無法談及和實(shí)現(xiàn) 2 第 一 章 傳感器在機(jī)電一體化技術(shù)中的重要地位 機(jī)電一體化的特征是使機(jī)械系統(tǒng)具有完善的信息采集和處理功能，以此來取代人對(duì)機(jī)域的絕大部分控制功能。 傳感器的構(gòu)成與基本原理 傳感器中從輸入量到 輸出量的轉(zhuǎn)換過程，可能經(jīng)過一次變換，但大多經(jīng)過一個(gè)或一個(gè)以上中間量的變換，再由中間量轉(zhuǎn)換成最終形式。對(duì)于機(jī)床的運(yùn)行來講，主要的傳感檢測(cè)目標(biāo)有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、軸承與回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、溫度的監(jiān)測(cè)與控制及安全性等，其傳感參數(shù)有機(jī)床的故障停機(jī)時(shí)間、被加工件的表面粗糙度和加工精度、功率、 機(jī)床狀態(tài)與冷卻潤滑液的流量等。表 示出了汽車常用傳感器及檢測(cè)對(duì)象。 177。磁致伸縮式 發(fā)動(dòng)機(jī)控制用傳感器的精度多以百分?jǐn)?shù)表示，這個(gè)百分?jǐn)?shù)值必須在各種不同條件下滿足燃料經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)和排氣污染指標(biāo)規(guī)定。之所以能夠準(zhǔn)確操作 ,是因?yàn)樗軌蛲ㄟ^各種傳感器來準(zhǔn)確感知自身、操作對(duì)象 及作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)。 圖 觸覺傳感器 1. 導(dǎo)電橡膠； ； ； 人工皮膚觸覺傳感器的研究重點(diǎn) 1. 選擇更為合適的敏感材料，現(xiàn)有的材料主要有導(dǎo)電橡膠、壓電材料、光纖等； 2. 將集成電路工藝應(yīng)用到傳感器的設(shè)計(jì)和制造中，使傳感器和處理電路一體化，得到 在規(guī)模或超大規(guī)模陣列式觸覺傳感器 觸覺傳感器的工作重點(diǎn)集中在陣列式觸覺傳感器信號(hào)的處理上，目的是辨識(shí)物體接觸物體的形狀。力覺傳感器根據(jù)力的檢測(cè)方式不同，可以分為：①檢測(cè)應(yīng)變或應(yīng)力的應(yīng)變片式；②利用壓電效應(yīng)的壓電元件式；③用位移計(jì)測(cè)量負(fù)載產(chǎn)生的位移的差動(dòng)變壓器、電容位移計(jì)式，其中應(yīng)變片被機(jī)器人廣泛采用。如圖 所示，加有高頻信號(hào) Is的勵(lì) 磁線圈L 產(chǎn)生的高頻電磁場(chǎng)作用于金屬板，在其中產(chǎn)生渦流，該渦