【正文】 。該型的機(jī)器人具有 6個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，每個(gè)軸都可在一定范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。 ） 設(shè)備簡(jiǎn)介 9 多功能夾具 多功能夾具安裝在割帶機(jī)器人第六關(guān)節(jié)的法蘭盤(pán)上（ a6軸） ， 用于剪除紙箱外的 pv帶。 18 翻轉(zhuǎn)機(jī) 翻轉(zhuǎn)機(jī)用于將煙包上下翻轉(zhuǎn)，以便機(jī)器人取走內(nèi)箱。 塑料膜割袋機(jī) 結(jié)構(gòu)及技術(shù)特點(diǎn) 設(shè)備簡(jiǎn)介 23 三、紙箱折疊堆垛模塊 在本模塊，由 kr3602型 解包 機(jī)器人取下的紙箱被轉(zhuǎn)移到紙箱折疊堆垛機(jī)上堆成垛，經(jīng)由叉車運(yùn)走。 C、 割帶機(jī)器人割去煙包外的 3~4根打包帶 ， 并將打包帶送至打包帶碎料機(jī)處進(jìn)行碎料 ， 碎料成 300mm~400mm長(zhǎng)打包帶段 。該層主要實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線的 組合操作 、 狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控 、 生產(chǎn)數(shù)據(jù)采集 、 工藝參數(shù) 設(shè) 定 、 報(bào)警顯示 和 記錄 等功能，并提供實(shí)時(shí)工藝數(shù)據(jù)的各種棒圖、趨勢(shì)圖 （配圖片） 。 該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改 。 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)主畫(huà)面 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 56 割帶區(qū)域 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 割帶區(qū)是用于割打包帶的區(qū)域 ，割帶區(qū)域操作界面（如下圖所示）可點(diǎn)擊主畫(huà)面操作區(qū)域中“割帶區(qū)域”菜單進(jìn)入。 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 65 煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)分畫(huà)面 煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)的功能為將去除紙箱后的煙包翻轉(zhuǎn) 180度。 對(duì)于異型煙包 ， 本解包系統(tǒng)的處理方法為：系統(tǒng)不做任何處理 ， 進(jìn)行人工處理 。 操作者可以根據(jù)當(dāng)前報(bào)警信息的內(nèi)容排查系統(tǒng)中系統(tǒng)存在的故障 ， 從而使系統(tǒng)重新處于正常的工作狀態(tài)；操作區(qū)為操作者提供了報(bào)警信息定位以及單條或者全部確認(rèn)的功能 ， 如果系統(tǒng)中的故障消除 ， 則確認(rèn)當(dāng)前或者確認(rèn)全部可以去除故障對(duì)應(yīng)的報(bào)警信息 ， 否則故障依舊存在 ， 即便是按下單條確認(rèn)或者全部確認(rèn)按鈕 ， 報(bào)警信息依然不會(huì)消除 。 抓箱區(qū)分畫(huà)面 操作區(qū)提供了進(jìn)入不同設(shè)備的分畫(huà)面的功能、參數(shù)設(shè)置的功能以及報(bào)警信息查看的功能 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 63 抓箱機(jī)器人夾具分畫(huà)面 抓紙箱機(jī)器人（ KR360）位于進(jìn)料穿梭車和出料穿梭車之間，其末端安裝有專門(mén)用于抓紙箱的夾具。 在本系統(tǒng)中， 主控柜上手動(dòng) /自動(dòng)開(kāi)關(guān)旋至 “ 手動(dòng) ” 時(shí)， 系統(tǒng)進(jìn)入手動(dòng)控制方式 。 出現(xiàn)無(wú)法確認(rèn)的錯(cuò)誤時(shí) ， 可試著重新冷啟動(dòng)來(lái)消除故障。 FT531型機(jī)器人煙包解包系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu) 控制結(jié)構(gòu) 37 設(shè)備控制層 設(shè)備控制層采用現(xiàn)場(chǎng)總線通訊，主要由 主控 plc（配圖片） 、 分布式 i/o 子站 （配圖片） 、 割帶機(jī)器人 、 抓箱機(jī)器人 、 變頻器 （配圖片） 、 profi （以太網(wǎng)）網(wǎng)及 profibus 網(wǎng)組 成。 控制原理 28 三、 紙箱折疊堆垛模塊控制原理 紙箱堆疊的主要功能是將紙箱壓平，整齊的堆垛到貨盤(pán)上，方便叉車運(yùn)輸。 5度），提高了割袋的可靠性。 ） 設(shè)備簡(jiǎn)介 15 多功能夾具 該夾具固定在 kr3602型 解包 機(jī)器人第六關(guān)節(jié)的法蘭盤(pán)上（ a6），用于抓取紙箱、紙板、牛皮紙、內(nèi)塑料袋。 一、割帶功能塊 設(shè)備簡(jiǎn)介 7 割帶機(jī)器人選用了德國(guó) kuka公司的 kr1502型機(jī)器人，用于安裝割帶多功能夾具。 工作狀態(tài)時(shí)有機(jī)械手帶動(dòng)刀片剪切 pv帶，剪切方向?yàn)樽宰蟮接宜椒较颉? 實(shí)物圖 工作實(shí)況圖 設(shè)備簡(jiǎn)介 19 翻轉(zhuǎn)電機(jī) 下皮帶 側(cè)向止擋 氣缸 上皮帶 同步升降 氣缸 主翻轉(zhuǎn)盤(pán) ? 主翻轉(zhuǎn)盤(pán)：主翻轉(zhuǎn)盤(pán)安放于翻轉(zhuǎn)機(jī)的底座上 ， 是翻轉(zhuǎn)機(jī)的主體部分 ， 由一變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng) ， 實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)機(jī)的翻轉(zhuǎn) 。本設(shè)備主要由 紙箱折疊裝置 、 紙箱輸送裝置 及 紙箱堆垛裝置 組成。 具體流程 控制原理 31 D、 煙包自歸正 /頂升裝置上放下 ， 并被輸送至人工工位處 ， 接著被輸送至進(jìn)料穿梭車 。 集中 控制層 控制結(jié)構(gòu) 39 信息管理層主要由 數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器 、 車間和各職能部門(mén)的客戶機(jī) （加流程圖） 組成，信息管理層的設(shè)備通過(guò)以太網(wǎng)交換信息。 ? 關(guān)機(jī)等待時(shí)間 機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)前等待時(shí)間 。 57 輸送機(jī) 4功能和結(jié)構(gòu)相同， 輸送機(jī) 4與上游物流輥道相連，起過(guò)渡輸送功能。 第一頁(yè)為電機(jī)操作，第二頁(yè)為氣缸操作，兩者的切換通過(guò)前一頁(yè)按鈕和下一頁(yè)按鈕實(shí)現(xiàn)， 通過(guò)不同的 氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過(guò)不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止，翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作按鈕的定義如下，翻轉(zhuǎn)機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn) 。 具體步驟為： ① 在進(jìn)料穿梭車前的人工干預(yù)工位處 （ 最后一個(gè)輥?zhàn)虞斔蜋C(jī) ） ， 或之前的各輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)工位處 ， 設(shè)定煙包為異型煙包 。 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 71 報(bào)警分畫(huà)面 報(bào)警信息為操作者提供了最近時(shí)刻系統(tǒng)中報(bào)警信息 。 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 62 抓箱區(qū)是抓紙箱、紙板、塑料袋的區(qū)域。 另外 ， 電機(jī)的手動(dòng)啟停也可由本地開(kāi)關(guān)控制實(shí)現(xiàn) 。 ② 啟動(dòng)鍵 ⑤銘牌 FT351解包系統(tǒng)操作面板 45 FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面 ① 狀態(tài)欄 ② 信息提示計(jì)數(shù)器 ③ 信息窗口 ④⑤ 空間鼠標(biāo)狀態(tài)指示器 ⑥ 手動(dòng)狀態(tài)指示器 ⑦ 運(yùn)行鍵標(biāo)記 ⑧ 程序速度調(diào)節(jié) ⑨ 手動(dòng)速度調(diào)節(jié) ⑩ 功能欄 ?時(shí)鐘 ? WorkVisual圖標(biāo) FT351解包系統(tǒng)操作面板 46 FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面 FT351解包系統(tǒng)操作面板 47 FT351解包系統(tǒng)操作面板 FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面 48 FT351解包系統(tǒng)操作面板 操作面板基本操作說(shuō)明 （ 手動(dòng)選項(xiàng)卡 ） 點(diǎn)擊液晶屏幕左上角主菜單鍵 或按下操作面板右下角主菜單按鈕 程序運(yùn)行速度調(diào)節(jié) 手動(dòng)運(yùn)行速度調(diào)節(jié) 程序連續(xù)運(yùn)行 程序單步運(yùn)行 程序單句運(yùn)行 49 操作面板基本操作說(shuō)明 （ 關(guān)機(jī)選項(xiàng)設(shè)置 ） ? 啟動(dòng)類型 —— 冷啟動(dòng) 機(jī)器人控制系統(tǒng)在切斷電源以后以冷啟動(dòng)方式啟動(dòng) ， 控制系統(tǒng)將重新加載運(yùn)行參數(shù) 。 具體流程 控制原理 34 FT531型機(jī)器人 解包 系統(tǒng) 工作實(shí)況