【正文】 s colors all the year round the Spring azaleas blooming red in the snow, the Summer sea wavering blue in the breeze, the Autumn leaves painted in yellow covering volcanic traces, and the Winter woods shining white on the vast alpine snowscape. Hinggan League Arxan city is situated in the far eastern area of Inner Mongolia Autonomous Region. Its full name Haren Arxan means hot holy water in the Mongolian language. Arxan is a tourism city in the northern frontier with a blend of large forest, grand prairies, vast snowfield, heaven lake cluster, thermium, as well as volcanic cluster. It is a rare and unique ecotourism base filled with healthy sunshine, clean air and unspoiled green. s Day. More and more young Chinese people begin to celebrate this day in a very similar way as that in western countries. Fewer people than ever will gaze at the heavens on Saturday to pick out the two stars shining bright on either side of the Milky Way, that is, if people even know on which day Qixi falls. There are ready reminders dotted about, in the form of big ads saying Sales on Chinese Valentine39。2011[9]朱輝，唐保寧，[M].上海：[10]侯洪生. 機(jī)械工程圖學(xué)[M] 北京： 科學(xué)出版社,2001[11]同濟(jì)大學(xué),太原重型機(jī)械學(xué)院等編著. 單斗液壓挖掘機(jī)[M]. 北京：中國建筑工業(yè)出版社, 1983[12]高衡,張全根. 液壓挖掘機(jī)[M]. 北京：中國建筑工業(yè)出版社, 1981[13]粱俊有，李洪波. CAD工程設(shè)計(jì)[M]. 呼和浩特： 遠(yuǎn)方出版社, [14] /[M].北京:[15]孫桓，[M].北京：[16] ]李世國等，Pro/E Wildfire中文版范例教程[M].北京：[17]. Cognitive force control of excavators[M] .ASCE J. Aerosp. Eng., 6 (2) (1993), pp. 148–158[18] M. Hiller, M. Schnider. Modeling, simulation and control of flexible manipulators[M]. Eur. J. Mech. A, Solids, 16 (1997), pp. 127–150 (Special Issue)[19] W. Gutkowski, M. Ch?osta. Sensitivity of the bucket motion in controlled excavation[J].CD Proc. ANC 8th Int. Topical Meeting on Robotics and Remote Systems, Pittsburgh, Pennsylvania (1999)[20],. Experiment on a stable motion of the backhoe excavator bucket[M]. Proc. 18th International Symposium on Automation and Robotics in Construction, Krak243。我的畢業(yè)設(shè)計(jì)是第一次完全自己動手，從零開始，設(shè)計(jì)個較為完整的機(jī)械?，F(xiàn)在描述下運(yùn)動仿真回放的過程。本文全部采用的是運(yùn)動軸伺服電動機(jī)。圖48 斗桿輪廓的建模圖49 與動臂油缸連接處 圖410 與鏟斗連接處 圖411斗桿的整體建模完成草繪拉伸輪廓，然后抽殼，形成外形輪廓。Pro/E的參數(shù)式有以下四個特征.1 三維實(shí)體模型 三維實(shí)體模型除了可以將用戶的設(shè)計(jì)概念以最真實(shí)的模型在計(jì)算機(jī)上呈現(xiàn)出來之外，用戶可隨時計(jì)算出產(chǎn)品的體積、面積、質(zhì)量中心、重量、慣性矩等，用以了解產(chǎn)品的真實(shí)性。挖硬土或碎石時還能把石塊從土壤中耙出。一般說，長期用于作業(yè)相似的反鏟采用整體式動臂結(jié)構(gòu)比較合適。反鏟液壓挖掘機(jī)的工作過程為：先下放動臂至挖掘位置，然后轉(zhuǎn)動斗桿及鏟斗，當(dāng)挖掘至裝滿鏟斗時，提升動臂使鏟斗離開土壤，邊提升邊回轉(zhuǎn)至卸載位置，轉(zhuǎn)斗卸出土壤，然后再回轉(zhuǎn)至工作位置開始下一次作業(yè)循環(huán)。懸掛式挖掘機(jī)是將工作裝置安裝在輪胎式或履帶式拖拉機(jī)上，可達(dá)到一機(jī)多用的目的，這種挖掘機(jī)拆裝方便，成本低廉。（6）應(yīng)用微電子、氣、液等機(jī)電一體化綜合技術(shù)。 simulation 5 目 錄目 錄 1 引 言 2 第1章 挖掘機(jī)的簡介 3 挖掘機(jī)整體結(jié)構(gòu) 3 挖掘機(jī)的分類及主要特點(diǎn) 4 4 第2章 挖掘機(jī)的總體設(shè)計(jì)方案 6 6 6 7 7 第3章 各部分參數(shù)的確定 9 9 10 斗桿的運(yùn)動分析 11 12 第4章 Pro/E建模和裝配 15 Proe 創(chuàng)建實(shí)體特征簡介 15 16 16 斗桿的建模 17 18 挖掘機(jī)各部分的裝配 20 裝配的概述 20 裝配的過程 21 第5章 PRO/E運(yùn)動仿真工作裝置的運(yùn)動 24 24 設(shè)置伺服電動機(jī) 25 28 29 運(yùn)動軌跡曲線 29 測量曲線 30 結(jié)論與展望 32 致謝 33 參考文獻(xiàn) 34 插圖清單圖 11 挖掘機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖………………………………………………………6圖 12 液壓挖掘機(jī)反鏟工作裝置………………………………………………………7圖21 整體式彎動臂……………………………………………………………………10圖22 整體式斗桿………………………………………………………………………10圖23 常用鏟斗形式……………………………………………………………………11圖31 挖掘機(jī)工作及外形尺寸示意圖…………………………………………………12圖32 挖掘機(jī)工作裝置尺寸計(jì)算示意圖………………………………………………13圖33 動臂運(yùn)動分析的計(jì)算圖 ………………………………………………………13圖34 斗桿運(yùn)動分析計(jì)算圖…………………………………………………………15圖35 鏟斗的運(yùn)動分析…………………………………………………………………17圖41 拉伸的展示………………………………………………………………………18圖42 旋轉(zhuǎn)的展示………………………………………………………………………19圖43 掃描的展示………………………………………………………………………19圖44 動臂側(cè)板的建?！?9圖45 動臂耳座的建?！?0圖46動臂與斗桿連接處建?！?0圖47 動臂的整體建模完成……………………………………………………………20圖48 斗桿輪廓的建?！?0圖49 與動臂油缸連接處………………………………………………………………21 圖410 與鏟斗連接處…………………………………………………………………21圖411斗桿的整體建模完成……………………………………………………………21圖412 草繪拉伸輪廓 …………………………………………………………………22圖413抽殼………………………………………………………………………………22圖414拉伸鏟斗與斗桿連接處 …………………………………………………………22圖415拉伸，陣列形成鏟齒……………………………………………………………22圖416 液壓缸原件………………………………………………………………………22圖417 連接件 …………………………………………………………………………22圖418 機(jī)倉………………………………………………………………………………22圖419 底座………………………………………………………………………………23圖420 機(jī)倉的裝配………………………………………………………………………24圖421 動臂的裝配………………………………………………………………………24圖422 液壓缸元件的裝配 ……………………………………………………………25圖423 動臂液壓缸的裝配………………………………………………………………25圖424 動臂與斗桿的裝配………………………………………………………………25圖425 斗桿液壓缸和鏟斗的裝配………………………………………………………25圖426 鏟斗液壓缸的裝配………………………………………………………………26圖51 Pro/E拖動的界面………………………………………………………………27圖52 快照3的選擇……………………………………………………………………28圖53 快照3………………………………………………………………………………28圖54 伺服電動機(jī)的定義1………………………………………………………………28圖55 伺服電動機(jī)的定義2…………………………………………………………29圖56 伺服電動機(jī)起始時間的設(shè)置…………………………………………………29圖57 挖掘機(jī)最終機(jī)構(gòu)建?！?1圖58 仿真的初始狀態(tài)的設(shè)置………………………………………………………32圖59 挖掘機(jī)仿真運(yùn)動狀態(tài)1 ………………………………………………………32圖510 挖掘機(jī)仿真運(yùn)動狀態(tài)2………………………………………………………32圖511挖掘機(jī)仿真運(yùn)動狀態(tài) 3 ………………………………………………………33圖512挖掘機(jī)仿真運(yùn)動狀態(tài)4…………………………………………………………33圖513 挖掘機(jī)鏟斗的軌跡曲線…………………………………………………………33圖514 挖掘機(jī)鏟斗位置時間曲線………………………………………………………34插表清單表31 挖掘機(jī)工作及外形尺寸參