【正文】 . I/O端子接線圖 七、坐標(biāo)式機(jī)械手的PLC梯形圖控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試1. 坐標(biāo)式機(jī)械手動(dòng)作原理圖 2. 控制要求：將物體從位置A搬至位置B （1）動(dòng)作順序：機(jī)械手從原點(diǎn)位置起始下移到A處下限位→從A處夾緊物體后上升至上限位→右移至右限位→機(jī)械手下降至B處下限位→將物體放置在B處后→上升 至上限位→左移至左限位（原點(diǎn)）為一個(gè)循環(huán)。（4） 不論在什么工作方式，按下停止按鈕，噴水池立即停止工作，所有存儲(chǔ)器復(fù)位。（2）并且在機(jī)器上調(diào)試出來10。c） 選擇開關(guān)在位置“3”——按下啟動(dòng)按鈕后，3號(hào)同時(shí)噴水，延時(shí)3s后，4號(hào)同時(shí)噴水，3號(hào)停止噴；交替運(yùn)行5次后，再1～4號(hào)全部噴水30s為一個(gè)循環(huán)。 （5）開門與關(guān)門不可同時(shí)進(jìn)行3. I/O編址4. 編程并調(diào)試5. I/O端子接線圖 六、車庫(kù)車輛出入庫(kù)管理PLC梯形圖控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試1. 控制要求：（1）入庫(kù)車輛前進(jìn)時(shí)，經(jīng)過1傳感器→2傳感器后，計(jì)數(shù)器A加1，后退時(shí)經(jīng)過2傳感器→1傳感器后，計(jì)數(shù)器B減1；（計(jì)數(shù)器B的初始值由計(jì)數(shù)器A送來）只經(jīng)過一個(gè)傳感器則計(jì)數(shù)器不動(dòng)作 （2）出庫(kù)車輛前進(jìn)時(shí)，經(jīng)過2傳感器→1傳感器后，計(jì)數(shù)器B減1，后退時(shí)經(jīng)過1傳感器→2傳感器后，計(jì)數(shù)器A加1；只經(jīng)過一個(gè)傳感器則計(jì)數(shù)器不動(dòng)作 （3）車輛入庫(kù)或出庫(kù)時(shí)，均應(yīng)有警鈴報(bào)警（可分別設(shè)置），定時(shí)3s鐘 （4）倉(cāng)庫(kù)啟用時(shí)，先對(duì)所有用到的存儲(chǔ)單元清零，并應(yīng)有倉(cāng)庫(kù)空顯示（5）若設(shè)倉(cāng)庫(kù)容量為50輛車，則倉(cāng)庫(kù)滿時(shí)應(yīng)報(bào)警并顯示。（3）控制規(guī)律：1）高峰時(shí)段按時(shí)序圖二（見附圖）運(yùn)行， 正常時(shí)段按時(shí)序圖三（見附圖）運(yùn)行，晚上時(shí)段按提示警告方式運(yùn)行，規(guī)律為： 東、南、西、北四個(gè)黃燈全部閃亮，其余燈全部熄滅，黃燈閃亮按亮 s，暗 s的規(guī)律反復(fù)循環(huán)。（3）手動(dòng)工作時(shí)，要求4臺(tái)水泵可分別獨(dú)立操作（分設(shè)起動(dòng)和停止開關(guān)），并分別具有過載保護(hù)，可隨時(shí)對(duì)單臺(tái)水泵進(jìn)行斷電控制（注：若輸入點(diǎn)不夠，可減少一個(gè)過載保護(hù)輸入）。光電探測(cè)開關(guān)為檢測(cè)到人或物體時(shí)為ON，否則OFF。按下停止按鈕，則停止噴水。BL3檢測(cè)有無次品落下，手動(dòng)復(fù)位按鈕SB1圖中未畫出。 5 開關(guān)控制其轉(zhuǎn)向 ( ON 為正轉(zhuǎn)，OFF 為反轉(zhuǎn) )。 （6）要求循環(huán)120次后自動(dòng)停止工作并警鈴報(bào)警。 3 號(hào)開關(guān)控制其中速運(yùn)行 (轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角需 s)。K1接通，表示水壓偏低；K2接通，表示水壓正常；K3接通，表示水壓偏高。有關(guān)的說明及調(diào)試小結(jié)等。 （3）機(jī)械手夾緊或松開的工作狀態(tài)以及到達(dá)每一個(gè)工位時(shí)，均應(yīng)有狀態(tài)顯示。 2 開關(guān)控制其低速運(yùn)行 (轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角需 s)。于是完成了正品和次品分開的任務(wù)。