【正文】 the Vehicle body CS, first rotate Z by 90, then rotate Y by 90, finally rotate X by 0, to achieve UR laser CS. R = Rz(90)?Ry(90)?Rx(0) x y z Vehicle body CS FL Laser CS LD FL rot 45 0 0 shv 0 0 Calibration Parameters () For any laser points (x, y, 0) in UR laser CS, First rotate (R) then shift according to calibration parameters. The rotation parameter means that from the Vehicle body CS, first rotate Z by 0, then rotate Y by 0, finally rotate X by 45, to achieve UR laser CS. R = Rz(0)?Ry(0)?Rx(45) x y z 三維激光點陣數(shù)據(jù)生成 ? 通過車體的運動及垂直二維激光掃描合成為三維激光點陣數(shù)據(jù) – LMS+Calib+NAV》 3D Laser Points – Calib定義了激光掃描儀坐標(biāo)系與車體坐標(biāo)系（ NAV）的關(guān)系 – NAV數(shù)據(jù)有兩個：慣性導(dǎo)航， FM激光 SLAM 三維激光點陣數(shù)據(jù)生成 ? Lms2Ri – 將 LMS數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為距離圖像 ? Lms2Ds – 修正 LMS時鐘參數(shù)（ ），將 LMS數(shù)據(jù)與 NAV數(shù)據(jù)合成，輸出 DS格式數(shù)據(jù) ? Ds2Pt – 根據(jù)激光掃描儀與車體的標(biāo)定參數(shù)將 DS數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成全局坐標(biāo)系中的激光點陣，輸出 Pt格式數(shù)據(jù) ? Datviewer – 顯示三維激光點陣數(shù)據(jù) 。 } LMSDATBUF。 typedef struct { double x,y,z。 } point3d。 unsigned short dat[MAXDATLEN]。 – POS數(shù)據(jù)中的 UTC為修正跳秒， GPS時為原始數(shù)據(jù)。自定義文件格式及坐標(biāo)系 北京大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院 趙卉菁