【正文】 Ri ？ （ 4分） 答：（ 1）柔輪在波發(fā)生器作用下變成橢圓，使其長軸兩端的齒與剛輪完全嚙合，短軸完全脫開，其余的齒視回轉(zhuǎn)方向的不同分別處于“嚙入”、“嚙處”狀態(tài)，由于柔輪比剛輪少兩個齒，當 波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時，嚙入嚙出區(qū)將隨著橢圓長短軸的相位的變化而依次變化，于是柔輪就相對于不動的剛輪沿波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相反的方向作低速回轉(zhuǎn)。 11．主軸的旋轉(zhuǎn)精度是指裝配后，在無載荷、 ___低速 ____轉(zhuǎn)動條件下，在安裝工件或刀具的主軸部位的徑向和端面圓跳動。 A. 產(chǎn)品系列化 B. 結(jié)構(gòu)典型化 C. 標準化 D. 零部件通用化 5． 機床傳動系統(tǒng)各末端執(zhí)行件之間的運動協(xié)調(diào)性和均勻性精度，稱為 [ C ]。 2． 加工后零件對理想尺寸、形狀和位置的符合程度，稱謂 ___加工精度 ______。 18．在末端執(zhí)行 器上所夾持工件的角速度 ω 是所有回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的 ___角速度 .R? ____的矢量和。11 aa hzmhzmzzma ??????（ 2分） 因為 1*?ah 5 所以 )2()2()( 39。7n和手腕俯仰運動 39。 A. “傳統(tǒng)模式” B. “精益生產(chǎn)” C. “敏捷制造” D. “并行工程” 2．借助模具對板料施加外力，迫使材料按模具形狀、尺寸進行剪裁和塑性變形，得到要求的金屬板制件的設備，稱為 [ B ]。 7． 當運動部件低速運動時，主動件勻速運動，被動件往往出現(xiàn)明顯的速度不均勻的跳躍式運動，即時走時停或者時塊時慢的現(xiàn)象。 （ 1 分） （ 2）運動參數(shù)：機床執(zhí)行件如主軸、工件安裝部件（工作臺）的運動速度。 （ 4分 ） x iy iz i圖1. 坐標系O j相對于參考坐標系O i繞坐標軸的旋轉(zhuǎn)與平移z jy jx j345 o io j 12 答： 1 ??????????????????????????????????????? ???????????????1000501030014010100000100100000110000100000100101000510030104001][ ji T 3． 根據(jù)結(jié)構(gòu)式 Z = 23 32 26 分析， （ 1）該傳動系統(tǒng)有何特點？（ 1 分） （ 2）可以采用的最大公比是多少？（ 1 分） （ 3）如采用雙速電機時，公比應為多少？（ 2 分） 答：（ 1）無基本組，雙公比，上下各空一級轉(zhuǎn)速。 A. “剛性”生產(chǎn)制造模式 B. 計算機輔助制造 C. 成組技術(shù) D. “精益 — 敏捷 — 柔性” 2．借助磨具對板料施加外力，迫使材料按磨具形狀、尺寸進行剪裁和塑性變形，得到要求的金屬板制件的設備，稱為 [ B ]。 8． 搖臂鉆床的主要性能指標是 主軸中心線至立柱母線的 ______最大距離 _______。（ 1 分） 2． 工業(yè)機器人與機床在基本功能和工作原理上有何異同 ? 答：（ 1）相同： 1）兩者的末端執(zhí)行器都有位姿變化要求。 34739。 【 B 】 A． 調(diào)整簡單 B． 磨損后相對位置不變 C． 承載能力大 D． 承受較大力矩 6． 機床爬行現(xiàn)象一般發(fā)生于（ ）的運動情況下。 【 D 】 A．鑄鐵 B．鋼 C．工程塑料 D． 銅 24. 一個短圓柱銷限制工件（ ）個自由度。 5． 交流直線電機分為 永磁 （ 同步 ） 式和 感應 （ 異步 ） 式兩種。 （ T） 10. 提高組尼是增加（減少）振動的有效方法。 1. 某車床切削速度 vmax=200m/min， K=， Rd=，被加工絲杠的最大直徑Φ =50mm，試計算 dmax， dmin，nmax， nmin。（ F ） 6. 提高制造生產(chǎn)能力的決定因素不再是勞動力和資本的密集積累。 1． 動力滑臺可分為 液壓滑臺 和 機械滑臺 2 類 。 【 A 】 A. 機械、液壓、電磁、空氣動力； B. 機械、零件、電磁、空氣動力； C. 機械、液壓、沖擊、空氣動力； D. 機械、液壓、電磁、環(huán)境 23 18. 導軌的結(jié)構(gòu)類型中沒有（ ）。 【 B 】 A． 最高轉(zhuǎn)速 B． 最低轉(zhuǎn)速 C． 平均轉(zhuǎn)速 D． 瞬時轉(zhuǎn)速 2． 主軸箱的功用是支承主軸并把動力經(jīng)變速機構(gòu)傳給主軸，使主軸帶動工件按規(guī)定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)（ ）。（ 10 分） 答：（ 1）變成基準狀態(tài)后，建立 運動功能矩陣[T0,m] ???????????????????????? ????????????????????????? ????????????????????????? ???100001000010001100001000000100001000010001100001000000100001000010001100001000000]][][][][][[][33333222221111133322211,0lCSSClCSSClCSSCTTTTTTTmm 式中： 11 cos??C ， 22 cos??C ， 11 sin??S ， 22 sin??S （ 6 分） ??????????????????1000010000][ 1121231 2 31 2 31 2 31121231 2 31 2 31 2 3,0lSlSlSCSlClClCSCT m 式中： )c o s ( 321123 ??? ???C ， )s in ( 3211 2 3 ??? ???S （ 4 分） 七、手腕（ 10 分） 圖示為由圓錐齒輪傳動所構(gòu)成的三自由度的機械傳動手腕的機構(gòu)簡圖，試求當 B、 C 軸不 轉(zhuǎn)動， A 軸 以轉(zhuǎn)速 An 單獨轉(zhuǎn)動 時，手抓繞 Ⅲ 軸的回轉(zhuǎn)運動 n5，以及 當 A、 C 軸不 轉(zhuǎn) 動， B 軸 以轉(zhuǎn)速 Bn 單獨旋轉(zhuǎn) 時， 產(chǎn)生的 手抓繞 Ⅲ 軸回轉(zhuǎn)的 誘導 運動 39。 19． 三聯(lián) 滑移齒輪的最大和次大齒輪之間的齒數(shù)差應大于或等于 _____4____，以保證滑移時齒輪外圓不相碰。 4．在系列型譜中，結(jié)構(gòu)最典型、應用最廣泛的是所謂的“ _____基型 _____產(chǎn)品” 。39。 （ 1分 ） 2． 桿件動坐標系 Oj 相對于參考坐標系 Oi先繞 Zi 軸轉(zhuǎn) 90176。 18． 機器人的機械結(jié)構(gòu)類型特征，用它的結(jié)構(gòu) 坐標 形式和 ___自由度 ____數(shù)表示。 4．任何一個表面都可以看成一條曲線（或直線）沿著另一條曲線（或直線）運動的軌跡。 ； ?? 239。（ 2分） （ 3）minmin ddj nnnn ? ； 40150 0m inm in ????jdd n nnn r/min（ 2分） ⅡZ 339。調(diào)整方法是兩個螺母相對其嚙合的內(nèi)齒圈同向都轉(zhuǎn)一個齒。 14．用墊片式調(diào)整滾珠絲杠螺母副的間隙時，通過改變 ____墊片的厚薄 _____來改變兩螺母之間的軸向距離，實現(xiàn)軸向間隙消除和預緊。 A. 關(guān)節(jié)型機器人 B. 求坐標型機器人 C. 圓柱坐標型機器人 D. 直角坐標型機器人 8． 一個料斗同時向幾臺機床供料時，通常使用 [ D ]。 B. 隔料器 D. 分路器 9． 磨床進給量的單位為 [ C ]。 15．導軌的卸荷方式有 ___機械卸荷 __、液壓卸荷和氣壓卸荷。則兩個螺母相對軸向位移為：2112210)()11( zz LzzkLzzks ???? （ 2分） （ 2） 當兩齒輪齒數(shù)相差 1，并同時轉(zhuǎn)過 1 個齒：則210 zzLs ? 式中： L—— 滾珠絲杠導程； k—— 同時轉(zhuǎn)過的齒數(shù) （ 2分） 3．試證明三聯(lián)滑移齒輪的最大和次大齒輪之間的齒數(shù)差應大于或等于 4。Z 139。 c os2c os b aFb aFF ppN ?? （ 5分） （ 3） 討論該夾持器的特性：在驅(qū)動力 pF 一定時， ? 增大，則夾緊力 NF 將增大，但這將加大桿 2（ 活塞桿）的行程和滑槽的長度。這兩條曲線（或直線）稱為該表面的 ______發(fā)生線 _____。 19． 工 業(yè)機器人額定速度是指工業(yè)機器人在 額定負載 、勻速運動過程中，機械接口中心的 ____最大速度 _____。 再繞 Xj 軸轉(zhuǎn) 90176。7 )( ???（ 6分） 八、抓手（ 10 分） 如圖齒條平行連桿式平移型 夾持器中，夾緊力 NF 和驅(qū)動力 pF 之間的關(guān)系式，并討論該夾持器的特性。 5．當運動部件低速運動時，主動件勻速運動，從動件往往出現(xiàn)明顯的速度不均勻的跳躍式運動，這種現(xiàn)象，稱為 ______爬行 _______。 20． 直線伺服電動機可直接驅(qū)動工作臺進行直線運動，據(jù)文獻介紹，它的最大進給速度可達到 ____100m/min________，最大加 /減速度為 1~8g。5n 。 【 C 】 A． 旋轉(zhuǎn)運動 B． 進給運動 C． 主運動 D． 輔助運動 3． 刨床的主運動是直線運動，它的主運動參數(shù)是（ ）。 【 B 】 A. 靜壓導軌； B. 動壓導軌； C. 滑動導軌； D. 卸荷導軌 19. 按照用途分類，不屬于工業(yè)機器人的是： 【 C 】 A. 焊接機器人； B. 沖壓機器人； C. 仿生機器人； D. 水下機器人 20. 機床精度不包括（）。 2． 工件以孔為定位基準時，常用各 種 心軸 和 定位銷 作定位元件。 （ T ） 7. 齒輪傳動間隙的剛性調(diào)整法的特點是調(diào)整后的齒側(cè)間隙不能自動進行補償。 解： dmax=KD=*400mm=200mm dmin=Rddmax=*200mm=50mm nmax=1000vmax/(π dmin)=1000*200/( π *50) =1273r/min） nmin=1000*(π dmin) =1000*(π *50) =2． 設機床主軸的變速范圍 Rn＝ 60，無級變速箱的變速范圍 Rd＝ 8，設計機械分級變速箱，求出其級數(shù)。 （ F） 9. 只要工件被限制的自由度少于六個，就是不完全限制。 4． 造型設計的三要素是： 使用功能 、 藝術(shù)形象 和 物質(zhì)條件 。 【 B 】 A．等于 B． 大于 C．小于 D． 摩擦小 23. 為了提高蝸輪齒部耐磨性，常采用的材料是（ ）。 【 B 】 A． 徑向載荷 B． 軸向載荷 C． 運動載荷 D． 靜止載荷 5． 雙三角形組合導軌有導向精度高及（ ）的優(yōu) 點。5n 。（ 1 分） 一端固定的優(yōu)點是軸受熱后可以向另一端自由伸 長，不會產(chǎn)生熱應力，因此，宜用于長軸。 7． 額定負載是指在機器人規(guī)定的性能范圍內(nèi)， 機械接口處 所能承受的負載的 ___允許值 ____。 當 0?? 時， NF 為極小值 （ 2 分） α 15 《機械制