【正文】 w(2)ij(k)； 10) 置 k=k+1，返回到 “ 2） ” 。輸出節(jié)點與其鄰域或其他節(jié)點廣泛連接，互相激勵。 第二步 ,隨機選取第 k個輸入樣本及對應(yīng)期望輸出 ?? ?12( ) ( ), ( ), , ( )nk x k x k x k?x? ?12( ) ( ), ( ), , ( )qk d k d k d k?od BP網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)算法 第三步，計算隱含層各神經(jīng)元的輸入和輸出 1( ) ( ) 1 , 2 , ,nh i h i hih i k w x k b h p?? ? ??( ) f ( ( ) ) 1 , 2 , ,hhho k hi k h p??1( ) ( ) 1 , 2 ,po h o h ohyi k w h o k b o q?? ? ??( ) f ( ( ) ) 1 , 2 ,ooy o k y i k o q?? BP網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)算法 第四步，利用網(wǎng)絡(luò)期望輸出和實際輸出，計算誤差函數(shù)對輸出層的各神經(jīng)元的偏導(dǎo)數(shù) 。 感知器是由閾值元件組成且具有單層計算單元的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，具有學(xué)習(xí)功能。 第五章 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 前向網(wǎng)絡(luò)及其算法 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本原理及結(jié)構(gòu) 反饋網(wǎng)絡(luò) 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本原理和結(jié)構(gòu) 神經(jīng)元是由細胞體、樹突和軸突組成 圖 生物神經(jīng)元模型 神經(jīng)細胞的結(jié)構(gòu)與功能 1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本模型 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是對生物神經(jīng)元的一種模擬和簡化，是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本處理單元。 可見層： 輸入層 (input layer)和 輸出層 (output layer) 隱層 (hidden layer) ：中間層 前向網(wǎng)絡(luò)及其算法 感知器是 1957年美國學(xué)者 Rosenblatt提出的一種用于模式分類的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。 ? ?12, , , nx x x?x? ?12, , , phi hi hi?hi? ?12, , , pho ho ho?ho? ?12, , , qy i y i y i?yi? ?12, , , qyo yo yo?yo? ?12, , , qd d d?od BP網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)算法 輸入層與中間層的連接權(quán)值 : 隱含層與輸出層的連接權(quán)值 : 隱含層各神經(jīng)元的閾值 : 輸出層各神經(jīng)元的閾值 : 樣本數(shù)據(jù)個數(shù) : 激活函數(shù) : 誤差函數(shù)： ihwf()?howhb1 , 2 ,km?ob211 ( ( ) ( ))2qoooe d k yo k???? BP網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)算法 第一步，網(wǎng)絡(luò)初始化 給各連接權(quán)值分別賦一個區(qū)間（ 1， 1）內(nèi)的隨機數(shù)，設(shè)定誤差函數(shù) e，給定計算精度值 和最大學(xué)習(xí)次數(shù) M。輸出節(jié)點呈二維陣列分布。 )1( ?? ky )(/)1( kuky ??? ?線性預(yù)測模型的 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID控制系統(tǒng)算法 采用非線性預(yù)測模型的 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID控制器 1) 事先選定 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) NN的結(jié)構(gòu)，即選定輸入層節(jié)點數(shù)M和隱含層節(jié)點數(shù) Q，并給出權(quán)系數(shù)的初值 w(2)ij(0), w(3)li(0)，選定學(xué)習(xí)速率 η 和平滑因子 α ， k=1； 2) 采樣得到 r(k)和 y(k)，計算 e(k)=z(k)=r(k)y(k)； 3) 對 r(i),y(i),u(i1),e(i)進行歸一化處理，作為 NN的輸入； 4) 前向計算 NN的各層神經(jīng)元的輸入和輸出， NN輸出層的輸出即為 PID控制器的三個可調(diào)參數(shù) KP(k),KI(k),KD(k)； 5) 計算 PID控制器的控制輸出 u(k)，參與控制和計算； 6)前向計算 NNM的各層神經(jīng)元的輸入和輸出， NNM的輸出為 ，計算修正隱含層和輸出層的權(quán)系數(shù)；