【正文】 第六項： 是彈性力變化引起的壓縮流量所產(chǎn)生 的活塞速度； 第七項： 是彈性力引起的泄漏流量所產(chǎn)生的活 塞速度。由于 慣性環(huán)節(jié)的存在，使系統(tǒng)變成了一階系統(tǒng)，對單 位階躍輸入就是有差的了?！?液壓伺服與比例控制系統(tǒng) 》 第 3章 液壓動力元件 本章摘要 液壓動力元件 (或稱液壓動力機構 )是由液壓放大元件 (液壓控制元件 )和液壓執(zhí)行元件組成。 （二）、有彈性負載系統(tǒng)頻率分析： 分析系統(tǒng)的主要參數(shù)對系統(tǒng)的性能的影響。 224ptpepBV sXA?2p ceppBK sXA24tpepKV sXA?2ceppKK XA三、傳遞函數(shù)簡化 （一）、無彈性負載： 222 2 214144q ce tvLp p e cepptt t t cee p p e pK KVX s FA A KXBVm V m Ks s sA A A??????? ?????????? ? ?????????簡化為： 2221421q c e tvLp p e c ephhhK KVX s FA A KXsss???????? ?????????????液壓固有頻率： 液壓阻尼比： 24ephttAmV?? ?4pc e e t thp t p e tBK m VA V A m?????忽略 Bp后近似為： ce e thptKmAV?? ?22 h c thpKmA?? ?對指令輸入 Xv的傳遞函數(shù)： 對指令輸入 FL的傳遞函數(shù)： 2221qppv hhhKXAX sss????????????2221421c e tp p e c eL hhhKVsX A KF sss???????? ?????????????（二）、有彈性負載： 簡化為： 2322 2 2 2 21414 4 4q c e tvLp p e c epptt t t c e t c ee p p e p e p pK KVX s FA A KXBVm V m K K V K Ks s sA A A A A?? ? ????? ?????? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?22221421q ce tvLp p e ceph ceh h h pK KVX s FA A KXs K K KssKA???????? ???????? ? ? ?????綜合固有頻率： 綜合阻尼比： 忽略