【正文】 22 頁 共 37 頁 、 車位尋找及路徑運(yùn)算的 matlab 建模 Matlab 選用蟻群算法對(duì)個(gè)路徑進(jìn)行計(jì)算比較，把最后的數(shù)據(jù)繪制成一張表格，把所有可能的停車位都表示出來。那位同學(xué)還說這個(gè)是以前他也遇見過這個(gè)問第 26 頁 共 37 頁 題。 //接收位定義 sbit CLKIN =P3^3。 //上升沿 _nop_()。 if(tempL[i]==1) P0=DSY_CODE1[i]。 for(i=0。 } /***************************************************** 函數(shù)功能：將模式設(shè)置指令或顯示地址寫入液晶模塊 入口參數(shù)： dictate ***************************************************/ void WriteInstruction (unsigned char dictate) { while(BusyTest()==1)。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=0。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=0。 //調(diào)用 LCD 初始化函數(shù) 第 32 頁 共 37 頁 delay(10)。 uchar code sDSY[]={0x1b,0x01,0x00,0x01,0x1b}。 第 34 頁 共 37 頁 TH1=0xfd。 if(dat[0]==2) P1=sDSY[j4]。 if(j=3) P0=DSY_CODE[dat[j+1]]。 //定時(shí)器 T1 工作于方式 2 SCON=0x50。 } } 第 33 頁 共 37 頁 附錄 3 矩陣顯示以及剩余車位顯示的程序代 碼 include //包含單片機(jī)寄存器的頭文件 include define uchar unsigned char sbit l=P0^7。 WriteInstruction(0x01)。 //E 置高電平 _nop_()。 //E 置高電平 _nop_()。 _nop_()。i++) for(j=0。i++) { if(tempL[i]==0amp。 if(QH){read_data|=QH。 uchar code zDSY[]={0x7e,0x06}。汗水換來的東西是最寶貴的，就如糧食總是汗水的結(jié)晶。第一個(gè)問題就是，車位的顯示跟我預(yù)先的代碼不符，第二個(gè)問題就是當(dāng)有車位進(jìn)入車輛時(shí)， led 燈不會(huì)亮，應(yīng)該是程序的功能沒實(shí)現(xiàn)。節(jié)點(diǎn)控制器是本公司停車場(chǎng)引導(dǎo)系統(tǒng)三層網(wǎng)絡(luò)總線的的中間層，對(duì)保證本系統(tǒng)的安全、可靠與高效有重要作用。 一、主要特性 工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì)，適應(yīng)各種惡劣環(huán)境； 用于車庫車位的車輛存在實(shí)時(shí)檢測(cè)； 采用 RS485 通訊總線，通訊地址最大為 32。 前者有時(shí)稱作“ Berkeley socket”，表明它是從伯克利版發(fā)展而來的。 3. 運(yùn)輸層主要為兩臺(tái)主機(jī)上的應(yīng)用程序提供端到端的通信。 校驗(yàn)碼：幀開始各個(gè)字節(jié)二進(jìn)制算術(shù)和，不計(jì)溢出值。 目前， RS485 在國內(nèi)有著非常廣泛的應(yīng)用，許多領(lǐng)域，比如工業(yè)控制、電力通訊 、智能樓宇等都經(jīng)?？梢砸姷骄哂?RS485 接口電路的設(shè)備。如果取票或者刷卡失敗，那么尋找管理員解決問題。根據(jù)車庫具體情況，在車庫入口處設(shè)置車位信息顯示屏，動(dòng)態(tài)的顯示車庫內(nèi)各相應(yīng)區(qū)域的車位剩余數(shù)量以及車位的占用等情況。其主要工作原理是根據(jù)超聲波探測(cè)器由上往下發(fā)出超聲波，檢測(cè)車頂和地面的反射波，由此能夠正確地檢測(cè)出每個(gè)車位有無車輛，然后將 各個(gè)車位停車情況的信息通過網(wǎng)絡(luò)線路傳給控制計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)通過軟件處理，將引導(dǎo)信號(hào)傳給引導(dǎo)信息。探測(cè)器將此信息告知區(qū)域控制器，區(qū)域控制器將在各自入口處的顯示屏上已停車輛數(shù)量減去一個(gè)，同時(shí)將空余車位數(shù)量加一個(gè)，以保證正確顯示車位信息 。對(duì)正常響應(yīng)，從設(shè)備僅響應(yīng)相應(yīng)的功能代碼。這一點(diǎn)很讓人感到吃驚，因?yàn)樗淖饔靡堰h(yuǎn)遠(yuǎn)超出了起初的設(shè)想。而另一方面， UDP 則為應(yīng)用層提供一種非常簡單的服務(wù)。所有關(guān)于 socket 和 TLI 的編程細(xì)節(jié)請(qǐng)參閱文獻(xiàn) [Stevens 1990]。當(dāng)報(bào)警距離內(nèi)未檢測(cè)到物體時(shí)，通過 RS485 輸出無車信號(hào)，并將綠燈點(diǎn)亮；當(dāng)報(bào)警距離內(nèi)檢測(cè)到有物體時(shí)，通過 RS485 輸出有車信號(hào)，并將紅燈點(diǎn)亮； 、 采集控制器（ KLS121） KLS 系列數(shù)據(jù)采集器通過采集模擬量和開關(guān)量來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備運(yùn)行情況和環(huán)境狀況。當(dāng) CLK 和 CLK INK 有一個(gè)為低電平并且 SH/LD 為高電平時(shí)，另一個(gè)時(shí)鐘可以輸入。這個(gè)算法的前提是根據(jù)車位地圖建立一個(gè)數(shù)學(xué)模型，算法根據(jù)建立的模型來進(jìn)行最優(yōu)路徑計(jì)算。所以，在這個(gè)術(shù)業(yè)有專攻的社會(huì)，人的社會(huì)分工原來越清晰，往往取得勝利的是一個(gè)團(tuán)隊(duì)，并非一個(gè)人。 uint read_int165(void) { uchar i=0。 } return read_data。 P1=zDSY[1]。in。 //如果忙就等待 RS=0。 //當(dāng) E 由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令 } /***************************************************** 函數(shù)功能：指定字符顯示的實(shí)際地址 入口參數(shù)： x ***************************************************/ void WriteAddress(unsigned char x) { WriteInstruction(x|0x80)。 //當(dāng) E 由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令 } /***************************************************** 函數(shù)功能：對(duì) LCD 的顯示模式進(jìn)行初始化設(shè)置 ***************************************************/ void LcdInitiate(void) { delay(15)。 while(1) { WriteInstruction(0x01)。 uchar code xDSY[]={0x1b,0x10,0x00,0x10,0x1b}。 //根據(jù)規(guī)定給定時(shí)器 T1 賦初值 TL1=0xfd。 if(dat[0]==3) P1=xDSY[j4]。 if(t==5) { if(j=7) P2=Bit_Code[j]。 } /***************************************************** 函數(shù)功能：主函數(shù) ***************************************************/ void main(void) { TMOD=0x21。i++) delay(250)。 //顯示模式設(shè)置：光標(biāo)右移，字符不移 delay(5)。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=1。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=1。 第 30 頁 共 37 頁 _nop_()。i10。i8。i++) { read_data=1。 uchar code DSY_CODE2[]={0x7f,0x7b,0x77,0x1f,0x4e,0x3d,0x4f,0x47}。每個(gè)問題就是一個(gè) 攔路虎，有時(shí)會(huì)覺得很難，難得讓人想放棄，把問題留給明天，但是明天那個(gè)問題依舊在那里，但是我們發(fā)現(xiàn)越難的問題當(dāng)你解決后，頓時(shí)覺得自己好有成就感，小小的成就感，那種舒暢興奮的感覺是一種極其奢侈的享受。 第 21 頁 共 37 頁 這里說聲對(duì)不起，到目前為止，我們的仿真圖是對(duì)的，程序也是對(duì)的，但是功能卻沒有向預(yù)先設(shè)計(jì)的方向發(fā)展。主要解決長距離引起通訊不可靠問題、網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)數(shù)擴(kuò)展問題、分組管理問題等。 第 13 頁 共 37 頁 五、 系統(tǒng)配置 、 超聲波探測(cè)器 (DUS110) 利用超聲波測(cè)距的工作原理的檢測(cè)車位占用情況的車輛檢測(cè)器，可實(shí)時(shí)識(shí)別車位使用情況，并可通過 RS485 接口直接與集線器通信，具有防誤檢功能，如防相鄰車位誤檢、人員在停車位誤檢、障礙物誤檢等，能快捷地部署系統(tǒng)。 應(yīng)用編程接口 ： 使用 TCP/IP 協(xié)議的應(yīng)用程序通常采用兩種應(yīng)用編程接口（ API）： socket 和TLI（運(yùn)輸層接口： Transport Layer Interface）。 在 TCP/IP 協(xié)議組件中，網(wǎng)絡(luò)層協(xié)議包括 IP 協(xié)議（網(wǎng)際協(xié)議）， ICMP 協(xié)議（ Inter 互連網(wǎng)控制報(bào)文協(xié)議）， 以及 IGMP 協(xié)議（ Inter 組管理協(xié)議）。 命令碼：執(zhí)行操作的依據(jù)。 由于 RS485 標(biāo)準(zhǔn)是基于 PC 的 UART 芯片上的處理方式，因此，其通訊協(xié)議也規(guī)定了串行數(shù)據(jù)單元的格式（ 8N1 格式）： 1 位邏輯 0 的起始位， 6/7/8 位數(shù)據(jù)位， 1 位可選擇的奇 (ODD)/偶 (EVEN)校驗(yàn)位， 1/2 位邏輯 1 的停止位。當(dāng)車 準(zhǔn)備 駛?cè)?停車場(chǎng)時(shí)，先在門口按取票按鈕獲得停車劵或者刷卡，如果取票成功或者刷卡成功，那么可以進(jìn)入停車場(chǎng)。 該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)泊車者方便快捷泊車，使停車場(chǎng)車位管理更加規(guī)范、有序，提高車位使用率，該車位采用 超聲波 探測(cè)技術(shù)，對(duì)每個(gè)車位的占用或空閑狀況進(jìn)行可靠檢測(cè)。指示器引導(dǎo)司機(jī)快速將車停入空位。 本項(xiàng)目說明： 本系統(tǒng)共分 6 個(gè)區(qū)域，車場(chǎng)總進(jìn)口 2 個(gè)，車場(chǎng)總出口 2 個(gè)； 六個(gè)區(qū)的通道互通； 在每個(gè)區(qū)的主入口需顯示該區(qū)當(dāng)前的剩余車位和該區(qū)的總車位 ； 在總?cè)肟谔幮栾@示車場(chǎng)的總剩余車位數(shù)和車場(chǎng)的總車位數(shù)； 第 8 頁 共 37 頁 四、 停車場(chǎng)系統(tǒng)各板塊的工作原理 4． 停車場(chǎng)車位指示系統(tǒng)原理圖 : 停車場(chǎng)指示系統(tǒng)原理的簡單