【正文】 0 1 8 0 9 0Phase (deg)B o d e D i a g r a mG m = 9 . 1 1 d B ( a t 4 7 . 7 r a d / s ) , P m = 4 1 . 3 d e g ( a t 2 4 . 4 r a d / s )F r e q u e n c y ( r a d / s ) 相角裕度 0 ? ??， 幅值裕度 0 dB dB?, 剪切頻率為 ： 0 /c rad s? ? ， 截止頻率為0 /g rad s? ? 離散化的控制器仍舊滿足性能指標的要求，設計合理。 D0D7接單片機的 。 TL1=0xE0。//重裝初值 ST=1。 ： num1=conv([33 100],[ 1])。 GC1=tf(num1,den1)。 step(T)。 GZ2=c2d(Gp,39。 T=feedback(G,1)。 //差分方程 P0=(uchar)uk。 ST=0。 EOC接 ,轉換結束則輸出 1，否則輸出為 0； OE接 ，選擇是否輸出數(shù)據(jù)。 （ 2）確定滯后校正的參數(shù) 2 211 3/10 c ra d sT??? ? ?, 2 ? ,并且取得 10?? 1 1211 0 .3 3 /ra d sTT? ?? ? ?, 1 3Ts? 則滯后校 正的控制器為1 1() 31c sGs s ?? ? 此時系統(tǒng)的響應曲線為： 1 5 0 1 0 0 5 0050100Magnitude (dB)102101100101102103104 2 7 0 2 2 5 1 8 0 1 3 5 9 0Phase (deg)B o d e D ia g r a mG m = 1 6 . 9 d B ( a t 2 6 . 5 r a d / s ) , P m = 2 6 . 9 d e g ( a t 8 . 7 3 r a d / s )F r e q u e n c y ( r a d / s ) 滯后校正后的性能參數(shù)為： 相角裕度 0 ? ??， 幅值裕度 0 dB dB? , 剪切頻率為 ： 0 /c rad s? ? ， 截止頻率為 0 /g rad s? ? 系統(tǒng)仍需要進行超前校正 （ 3）確定超前校正的參數(shù) 在圖中過（ c? ， 0dB）作 20dB/dec線，與原先的 Bode相交，交點的角頻率為： 3 31 3/rad sT? ??, 3 ? 4 431 3 0 /rad sTT?? ? ? ?, 4 ? 超前矯正控制器的傳遞函數(shù)為：2 1() 1c sGs s?? ? （ 4）超前滯后校正同時作用時系統(tǒng)的 Bode圖： 1 5 0 1 0 0 5 0050100Magnitude (dB)102101100101102103104 2 7 0 2 2 5 1 8 0 1 3 5 9 0Phase (deg)B o d e D i a g r a mG m = 1 3 . 5 d B ( a t 6 2 . 1 r a d / s ) , P m = 4 8 . 4 d e g ( a t 2 4 . 4 r a d / s )F r e q u e n c y ( r a d / s ) 相角裕度 0 ? ??， 幅值裕度 0 dB dB? , 剪切頻率為 ： 0 /c rad s? ? ， 截止頻率為 0 /g rad s? ? 校正后的系統(tǒng)性能已經(jīng)滿足了性能指標要求。 （ 1）使系統(tǒng)滿足速度誤差系數(shù)的要求 : ? ? ? ?s 0 s 0 100l im ( ) l im 1 0 00 . 1 s 1 0 . 0 1 1VK s G s s??? ? ? ??? (2)用 MATLAB畫出 100()( 0 .1 1 ) ( 0 .0 1 1 )Gs s s s? ??的 Bode圖為： 1 5 0 1 0 0 5 0