【正文】 10 參數(shù)輸入方案 ................................................................................................ 10 直流電機方案 ................................................................................................ 11 電機驅(qū)動與調(diào)速方案 .................................................................................... 11 障礙檢測方案 ................................................................................................ 12 供電方案 ........................................................................................................ 13 核心 MCU 方案 ............................................................................................... 13 車模及轉(zhuǎn)向方案 ............................................................................................ 14 3 避障小車硬件系統(tǒng)設計 .................................................................................................... 15 引言 ........................................................................................................................... 15 供電模塊設計 ........................................................................................................... 15 供電模塊設計總體思路 ................................................................................ 15 電源設計 ........................................................................................................ 16 保護部分電路 ................................................................................................ 16 濾波部分電路 ................................................................................................ 16 東北大學秦皇島分校畢業(yè)設計（論文） 第 V 頁 控制器模塊設計 ....................................................................................................... 17 控制器模塊整體電路圖 ................................................................................ 17 Atmega3216 主要性能 ................................................................................. 17 功能特性描述 ................................................................................................ 19 時鐘電路設計 ................................................................................................ 20 復位電路設計 ................................................................................................ 20 供電電 路設計 ................................................................................................ 20 通信電路模塊設計 ................................................................................................... 21 傳感器模塊設計 ....................................................................................................... 21 電機驅(qū)動與調(diào)速模塊設計 ....................................................................................... 26 電機驅(qū)動芯片選擇 ........................................................................................ 26 電機驅(qū)動設計 ................................................................................................ 27 PWM 調(diào)速 ..................................................................................................... 27 4 避障小車軟件系統(tǒng)設計 .................................................................................................... 29 引言 ............................................................................................................................. 29 避障小車軟件總體設計思想 ................................................................................... 29 副控制單片機 STC12LE5410 的軟件設計 ............................................................ 29 設置與傳輸 .................................................................................................... 30 超聲波接收 .................................................................................................... 32 距離計算與數(shù)據(jù)存儲 .................................................................................... 33 副單片機的 SPI 通信中斷服務： ................................................................ 34 主單片機 Atmega32L 避障設計 .............................................................................. 36 避障算法設計 ................................................................................................ 36 運動控制設計 ................................................................................................ 37 SPI 通信設計 .......................................................................................................... 39 SPI 通信基本原理 ......................................................................................... 39 SPI 通信時序 ................................................................................................. 39 5 避障小車的調(diào)試 ................................................................................................................ 41 SPI 通信的調(diào)試及常見錯誤 .................................................................................... 41 避障小車運行時遇到的問題 ................................................................................... 44 超聲波檢測模塊的調(diào)試與測量 ............................................................................... 44 結(jié) 論 .................................................................................................................................. 46 致 謝 .................................................................................................................................. 47 參考文獻 .................................................................................................................................. 48 附 錄 A .............................................................................................................................. 50 附 錄 B............................................................................................................................... 69 附 錄 C............................................................................................................................... 70 東北大學秦皇島分校畢業(yè)設計（論