【正文】 分別對誤差信號 E（ t）進(jìn)行比例、積分與微分運(yùn)算．其結(jié)果的加權(quán)和 集 成系統(tǒng)的控制信號 u(t)，送給對象模型加以控制 。它最大的優(yōu)點(diǎn)是不需了解被控對象精確的數(shù)學(xué)模型，其需在線根據(jù)系統(tǒng)誤差段誤差的變化率等簡單參數(shù)，經(jīng)過經(jīng)驗(yàn)進(jìn) 行調(diào)節(jié)器參數(shù)在線整定，即可取得滿意的結(jié)果。若在 ()式中，令： IPI TTKK ? (稱為積分系數(shù) ) ； TTKK DPD ? (稱為微分系數(shù) ) 則 )]1()([)()()( 0 ????? ?? keteKjeKteKku DkjIP () ()式即為離散化的位置式 PID 控制算法的編程表達(dá)式。 step(sysc0),hold on end。由于系統(tǒng)要求采樣周期 ，而上述 AD、 DA芯片轉(zhuǎn)化時間很短（ ADC0809約 100us，DAC0832 約 1us），因此上述芯片滿足要求。采樣 AD 數(shù)據(jù) c(k) UK EQU 3CH 。讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果 MOV DAT,A 。ki*e(k)A ADD A,R2 。ui(k)高 8 位 +ud(k)高 8 位 +進(jìn)位位 A MOV R1,A 。暫存 ud(k)低 8位 R0 MOV R1,B 。計算 256ki*e(k) MOV R1,B 。調(diào)用 DA 轉(zhuǎn)換程序 RETI ADC: MOV DPTR,0F8H 。Up(k)的低 8 位 UPH EQU 38H 。 PIiIKTK K T T??=， d PDD K KTK TT?? =270， Ki= 圖 4 四﹑ 建立 simulink模型 ，可得： 1111( ) 1( ) ( )( ) 1p i dzs TU z T zD z D s K K KE z z T??????? ? ? ? ??= 在 Matlabsimulink中建立如下模型 Scope 中得到階躍響應(yīng)曲線如下所示： 圖 5 由圖可見超調(diào)量較大減小 Kp的值，增大 Kd 用試湊法得到一組數(shù)據(jù)：T=， Kp=15， Ki= ， Kd=250 。 在 MATLAB 下輸入如下程序： sysc=tf([1],[1/150,36/150,185/150,1])。因此， (2． 2)式中的積分和微分項(xiàng)不能直接使用，需要進(jìn)行離散化處理。 關(guān)鍵詞 ： 計算機(jī)控制， PID控制器 ， MATLAB 一 ﹑前言 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為)130)(15)(1()(0 ???? sssKsG ，設(shè)計數(shù)字 PID 控制器，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不大于 ，超調(diào)量不大于20%，調(diào)節(jié)時間不大于 。 位置式 PID控制算法 。通常選擇采樣周期為被控對象純滯后時間的 1/10。e為模擬調(diào)節(jié)器的控制誤差 .當(dāng)控制度為 ,數(shù)字調(diào)節(jié)器魚模擬調(diào)節(jié)器的控制效果相當(dāng) 。存放 kd E0 EQU 35H 。重裝初值 MOV TH0,4FH ACALL ADC 。求 up(k)=kp*e(k) MOV UPL,A 。e(k)e(k1)為 下次循環(huán)做準(zhǔn)備 CLR C SUBB A,R0 。暫存 ui(k)低 8位 +ud(k)低 8位 +up(k)低 8 位 R0 MOV A,UPH ADDC A,R1 。ui(k)高 8 位=ui(k1)低 8 位 +低位進(jìn)位 MOV R1,A 。PID 輸出 MOVX R0,A 。給定階躍值 1 MOV KP,16 。 地址線 A0，A1， A2， A3分別于 A， B， C， ALE連接，通過地址選擇 IN0