【正文】 2 偏差 3 偏差 4 第一次 14 第二次 13 第二次 16 (2)畫不同長度直線測試 ,如表 2 所示。 if(G_un_Loop_250Hz) { G_un_Loop_250Hz=0。 switch(t) { case KEY0_PRES: LED0=!LED0。 break。 LED1=!LED1。161。186。214。 uart_init(72,9600)； I2C_INIT()。 測試條件與儀器 測試條件：檢查多次，仿真電路和硬件電路必須與系統(tǒng)原理圖完全相同，并且檢查無誤，硬件電路保證無虛焊。微分控制可以減小超調(diào)量，使系統(tǒng)穩(wěn)定性提高。 方案二：采用 PID 算法，原理簡單，使用方便；適應(yīng)性強；魯棒性強，其控制品質(zhì)對被控對象的變化不太敏感，非常適用于環(huán)境惡劣的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場； PID 算法有一套完整的參數(shù)整定與設(shè)計方法，易于被工程技術(shù)人員掌握；許多工業(yè)回路中對控制快速性和控制精度要求不是很高，而更重視系統(tǒng)的可靠性時，使用 PID 控制能獲得 較高的性價比；長期應(yīng)用過程中，對 PID 算法缺陷可以進(jìn)行改良。 控制芯片 的論證與選擇 方案一： 控制芯片在滿足系統(tǒng)要求的前提下保證處理效率和高的可靠性、功耗等。具有良好的人機交互界面，各參數(shù)可動態(tài)調(diào)整，基本實現(xiàn)風(fēng)力擺系統(tǒng)的自動控制。 電源方案 的論證與選擇 方案一： 電源的穩(wěn)定是保證整個系統(tǒng)正常工作的前提， 系統(tǒng)的電源包括控制電路的電源 ,有 5V和 ， 12V。 比例調(diào)節(jié)規(guī)律依據(jù)“偏差的大小”來動作，它的輸出變化量與輸人偏差成比例，調(diào)節(jié)平穩(wěn)，作用及時，能有效地克服 各種干擾，是最基本的調(diào)節(jié)規(guī)律，它的缺點是不能消除余差，因此只能用于那些對被調(diào)參數(shù)精度要求不高的場合。 5 圖 32 光耦電路圖 ，如圖 33 所示。 表 2 風(fēng)力擺畫不同長度直線測試 時間 偏差 1 偏差 2 偏差 3 偏差 4 30CM 9 40CM 13 50CM 16 （ 3）畫圓測試 畫直徑不同的圓，得到相關(guān)數(shù)據(jù)如表 3 所示。 } if(G_un_Loop_100Hz) { G_un_Loop_100Hz=0。 if(G_MODE_SELECT==0)// G_U8_key_count= KEY_Xuan_Scan(G_XUKEY_A_S)。 case WKUP_PRES: //177。 G_MODE_SELECT++。209。184。187。 delay_init(72)。 （ 2） 硬件軟件聯(lián) 和調(diào)試 在編寫總體的程序 之前，在確定各個模塊的程序工作正常之后，將各個模塊的程序組合起來；調(diào)試角度輸出時，選用卡爾曼濾波的方法和清華角度、角速度耦合的方法得出穩(wěn)定的角度輸出；在調(diào)試 PID 參數(shù)時使用電位器，實時的調(diào)節(jié) PID 參數(shù)中的 P 參數(shù)， 7 在調(diào)好 P 參數(shù)后，再去調(diào)節(jié)其他的參數(shù)。而且，當(dāng)積分作用太強時，會使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩。模糊控制是一種基于規(guī)則的控制，它直接采用語言型控制規(guī)則，出發(fā)點是現(xiàn)場操作人員的控制經(jīng)驗或相關(guān)專家的知識，在設(shè)計中不需要建立被控對象的精確的數(shù)學(xué)模型，因而使得控制機理和策略易于接受與理解，設(shè)計簡單，便于應(yīng)用。 綜合以上 兩 種方案，選擇方案 二 。 關(guān)鍵詞 ：風(fēng)力擺、 單片機、姿態(tài)角、 PID 算法 II 目 錄 一 、 系統(tǒng)方案 ....................................................... 1 系統(tǒng)控制方案的論證與選擇 ..................................... 1 控制芯片的論證與選擇 ......................................... 1 電源方案的論證與選擇 ......................................... 2 控制算法的選擇 ............................................... 2 二、系統(tǒng)理論分析與計算 .............................................. 3 P