【正文】 for good synchrony in the next action,which is not necessary and can be dropped to save time. In T4, P1 shrinks while P2 stays unchanged. This induces a sliding between the free end of P1 and HS(y the similar reason to the T2 action).Up to now, both P1 and P2 have changed the states from expansion to contraction without moving the HS with reference to the base ring. T5 is another wait which is again the last 1/6 period(T6),P1 and P2 both expand simultaneously. This time, the sliding happens only be tween the 南華大學機械工程學院畢業(yè)設計 (論文） 第 40 頁 共 6。取個字母的大寫或小寫開頭控制電機的四個轉向，用數(shù)字 1和 2表示兩個電機的停止信號。 } 紅外控制實現(xiàn)是一個點動式的控制所以加入 stop（）函數(shù) ，確保功能正常實現(xiàn)。下面補上紅外控制程序： void wuxianjiema() //紅外控制 { kk0=P2amp。 default: break。: motor4()。 // 使能串口中斷 } switch(SBUF) { case 39。 hk 南華大學機械工程學院畢業(yè)設計 (論文） 第 24 頁 共 60 頁 If 0 Then GoTo lop End If End Select End Sub 該程序能夠實現(xiàn)串口的發(fā)送與接收，具備了理論上的給下位機指令的目的。motor3()。 IN4=0。 flag6=0。 flag2=1。 對于另外兩個電機由于用到了 L298， L298 芯片的內部實際上 H橋驅動電路 ,所以控制電機的正反轉實際上就是控制電流的流向。接收模塊有較 寬的接收帶寬，一般為177。 P4和 P5 為機械臂上的兩個電機，分別控制機械臂的垂直運動和水平運動。 在本實驗套件中， EA 管腳接到了 VCC 上，只使用內部的程序存儲器。當采用石英晶振時，電容可以在 20 ～ 40pF 之間選擇（本實驗套件使用 30pF）；當采用陶瓷諧振器件時，電容要適當?shù)卦龃笠恍?，?30 ～ 50pF 之間。 經(jīng)過多方面考慮在少機構多通用的原則下，機械部分擬實現(xiàn)以下功能，一個安裝到基座可以帶動整個機械部分運動的電機，兩段分別可以實現(xiàn)垂直、水平運動的機械臂。紅外遙控的發(fā)射電路是采用 紅外發(fā)光二極管 來發(fā)出經(jīng)過調制的紅外光波；紅外接收電路由 紅外接收二極管 、 三極管或硅光電池組成，它們將紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外光轉換為相應的電信號，再送后置放大器?；钊叫谐涕L，適用于要求有較大推力的場合；而薄膜式行程較小，只能直接 帶動閥桿。 89C52 成本較低但可以實現(xiàn)本課題的所有任務要求，具有很高的性價比。這些項目主要針對我國早期的核設施的退役以及歷史遺留的放射性廢物的治理。因此，研究整理出系統(tǒng)化的 輻射環(huán)境下的測量控制體系 ，建立起一套行之有效的對輻射環(huán)境下的測量控制 方法，開發(fā)出能夠測量 現(xiàn)場情況并將之有效保存下來 的系統(tǒng) 具有十分重要的意義，同時也是對我們國家 核電站 、環(huán)境保護以及建設社會主義生態(tài)文明的必然要求。 南華大學機械工程學院畢業(yè)設計 (論文） 第 3 頁 共 60 頁 2 總體方案設計 主要研究內容 單片機及編程語言 （ 1）單片機的選取，單片機擬選用 89C52，該種單片機具有以下標準功能： 8k字節(jié) Flash， 512 字節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線， 看門狗定時器 ，內置 4KB EEPROM，MAX810 復位電路， 3個 16 位 定時器 /計數(shù)器， 4個外部中斷，一個 7向量 4 級中斷結構（兼容傳統(tǒng) 51的 5向量 2 級中斷結構），全雙工 串行口 。在經(jīng)過綜合考慮現(xiàn)選取 C 語言為本次程序的編程語言。這樣會影響電磁波的接收與發(fā)送可能得不到想要的結果。并將出現(xiàn)的問題記錄下來調試。 XTAL1 和 XTAL2 是獨立的輸入和輸出反相放大器，它們可以被配置為使用石英晶振的片內 振蕩器 ，或者是器件直接由外部時鐘驅動。一般來說，只要 RST 管腳上保持 10ms 以上的高電平，就能使單片機有效的復位。 各系統(tǒng)如下圖所示： 圖 52單片機及最小系統(tǒng)及各引腳 設計系統(tǒng) 由于直流電機需要 9V電壓而單片機需要使用 5V電壓則在電路中需要使用電壓轉換模塊，本課題擬先采 用 9V 電壓在經(jīng)過轉換模塊變換為 5V 電壓。主要特點是：工作電壓高，最高工作電壓可達 46V，輸出電流大，瞬間峰值可達 3A，持續(xù)工作電流為 2A；額定功率為 25W。 C 語言具有許多其他編程語言不具備的優(yōu)點，在此簡要說明其主要優(yōu)點： (1)該語言符合人類語言規(guī)則，編寫、使用方便，具有良好的可讀性； (2)該語言體系完整、語句精練、語句類型豐富，功能強大； (3)用該語言編寫的代碼語句結構緊湊、語法上自由度較大，計算機執(zhí)行語句速度快。 flag2=0。 flag6=0。 } void motor3() //停止 { IN1=1。 motor1()。 n amp。 //關閉串口中斷 flag=0。 break。 break。 // 接受使能 EA=1。 break。下面將結合圖片對各個主要功能進行演示說明。 在他 們 的悉心指導和諄諄教誨下我才得以按質按量的完成論文。 展望未來： 作為一個工科學精密儀器的學生，面對現(xiàn)在電子技術日新月異的發(fā)展，即使在大學期間能夠完成畢業(yè)設計的要求，但 是面對社會的競爭我們取得的這點成就幾乎是微不足道的，我們僅僅是滿足了畢業(yè)的基本要求，而不是成為了一個優(yōu)秀的畢業(yè)生，因此在畢業(yè)之后，我們仍然需要不斷的加強自己的學習能力，爭取掌握各種的技能才能順應時代進步的潮流，滿足社會對我們的要求，學習并不是一朝一夕就能夠取得非凡成就的，在今后的道路上我們也應該樹立終身學習的觀念，保持謙虛謹慎，不驕不躁的風格勇往直前開拓屬于自己的新天地、實現(xiàn)自己的中國夢，路漫漫其修遠兮，吾將上下而求索！ 南華大學機械工程學院畢業(yè)設計 (論文） 第 34 頁 共 60 頁 參考文獻 [1] Joseph Definitive Guide to the ARM CortexM3 [M].Singapore,Elsevier Pte Ltd. 2021 [2] Kim. 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