【正文】 3::2*pi。 dx3 =sin(t).*(40+).*cos(t)。 hold on plot(x1,y1)。 grid on hold off %凸輪理論輪廓半徑， t 為轉(zhuǎn)角， p 為曲率半徑 ,dxi 為 dx/dφ , dyi 為 dy/dφ ,i=1,2,3,4,5,6 h=40。 x=(s0+s).*cos(t)e.*sin(t)。 %升程加速階段 s=80*(2*t/pi).^2。 hold on plot(t,y)。 dy4=sin(t).*144/pi.^2.*(140.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^3420.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^4+420.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^5140.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^6)+cos(t).*(40.*(135.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^4+84.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^570.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^6+20.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^7)+).*sin(t)。 hold on plot(t,p)。 y=40*(135*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^4+84*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^570*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^6+20*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^7)。r39。r39。 t=19*pi/18::4*pi/3。 hold on plot(t/pi*180,v/)。 %遠休止階段 s=40。 hold on plot(t/pi*180,s)。 t=19*pi/18::4*pi/3。 %回程階段 a=40/pi/(5*pi/18).^2*(420*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^21680*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^3+2100*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^4840*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^5)。)。)。 hold on plot(x/,y/4,39。 c=min(p)。 p=sqrt(dx4.^2+dy4.^2)。 t=linspace(pi/2,19*pi/18,1000)。 x=(s0+s).*cos(t)e.*sin(t)。 y=(s0+s).*sin(t)+e.*cos(t)。 %升程 t0=pi/2。 plot(X1,Y1)。 dy3 =cos(t).*(40+).*sin(t)。 %近休止階段 s=0。 hold on plot(x,y)。 y6=(s0+s).*sin(t)+e.*cos(t)。 Y3=y3+rr*dx3./(sqrt(dx3.^2+dy3.^2))。 %升程減速階段 s=40320*(pi/2t).^2/pi.^2。 %回程角 ts=5.*pi/9。 t=4*pi/3::2*pi。 hold on plot(x,y)。 y=atand(x)。 t=linspace(4.*pi/3,pi.*2,1000)。 %升程減速階段 s=40320.*(pi/2t).^2/pi/pi。)。 %升程加速階段 x=640/pi.^2*t。 %回程階段 x=80/pi*(140*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^3+420*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^4420*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^5+140*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^6)。 t=4*pi/3::2*pi。 hold on plot(t/pi*180,v/)。 %回程階段 s=40*(135*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^4+84*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^570*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^6+20*[(18*t19*pi)/(5*pi)].^7)。 hold on plot(t/pi*180,s)。 t= pi/2::19*pi/18。 %遠休止階段 a=0。 y=40320*(pi/2t).^2/pi/pi。 % 直線 Dt’ dt’ y=tand(150)*。 t=19*pi/18::4*pi/3。 dy1=sin(t).*640/pi.^2.*t+cos(t).*( 40.*(2.*t/pi).^2+ ).*sin(t)。 % 回程階段 s=40.*(135.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^4+84.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^570.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^6+20.*[(18.*t19.*pi)/(5.*pi)].^7)。 %升程減速階段 x=abs((640/pi.^2*(pi/2t)))./( 40320*(pi/2t).^2/pi.^2+)。 e=。 t=19*pi/18::4*pi/3。 y=*sin(t)。 X1=x1rr*dy1./(sqrt(dx1.^2+dy1.^2))。 x3=(s0+s).*cos(t)