【正文】 重量大和速度低的專用機械手可用于程序復雜和運動軌跡要求嚴格的小型通用機械手中小型專用通用機械手都有中小型專用通用機械手都有，特別時重型機械手多用由上表可知伺服電機應(yīng)用于驅(qū)動工業(yè)有著許多無可替代的優(yōu)點，如控制性能好，可精確定位，體積較小可用于程序復雜和運動軌跡要求嚴格的小型通用機械傳動等。查表 43，取載荷系數(shù) fW=，滾道硬度為 60HRC 時，取硬度系數(shù) fH=，代入式 41 （41）mHWQFfL30?即： ??式中：L0——滾珠絲杠副的壽命，單位（106r） 。 表 44 絲杠支承系數(shù)方式 雙推自由 雙推簡支 雙推雙推 單推單推fk 2 4 1查表 44，取 fk=1；由絲杠底徑 d2=，求得截面慣性矩：；壓桿穩(wěn)定系數(shù) K 取 3（絲杠臥式水平安裝） ；???定處的距離 a 取最大值 550mm。作為模具方向的學生，我很高興我的畢業(yè)設(shè)計選的是設(shè)計方向的課題，作為模具方向的學生我們對模具這一塊已經(jīng)掌握的很好了，但是對制造、電和氣的了解就不是那么的盡如人意了。很佩服周老師在機械結(jié)構(gòu)方面的建樹。 通過這次設(shè)計，從中學到很多對以后工作有用的東西，對我以后的學習也有很大的幫助。在浩瀚的書庫里面找相關(guān)的資料，填寫開題報告，明確設(shè)計方向和任務(wù)，每個和老師溝通的機會都是一次豐滿的收獲。3）將以上算出的 δ 1 和 δ 2 代入。表中，F(xiàn)x 為進給方向載荷，F(xiàn)y 為橫向載荷，F(xiàn)z 為垂直載荷，單位均為 N；G 為移動部件總重力，單位為 N；K 為顛覆力矩影響系數(shù)；μ 為導軌的摩擦系數(shù)。 導軌副元件直線導軌:金屬或其它材料制成的槽或脊，可承受、固定、引導移動裝置或設(shè)備并減少其摩擦的一種裝置。 所以同步帶的基準額定功率為= = （30P102*)(??江南大學學士學位論文168） 14 計算帶寬 ???? （???omdSPZb9）查《機械設(shè)計手冊機械傳動》表 13152 取 。雙面帶又按齒的排列方式分為對稱齒型（代號 DA)和交錯齒型(代號 DB〕 。它由帶齒形的一工作面與齒形帶輪的齒槽嚙合進行傳動，其強力層是由拉伸強度高、伸長小的纖維材料或金屬材料組成，以使同步帶在傳動過程中節(jié)線長度基本保持不變，帶與帶輪之間在傳動過程中投有滑動，從而保證主、從動輪間呈無滑差的間步傳動。圖 35 為 HIWINIR 系列直線導軌。5176。2）易使用。開始 上料 抓取板料定位傳送板料夾緊工作臺傳動沖壓 結(jié)束江南大學學士學位論文6圖 22 上料裝置結(jié)構(gòu)定位傳動裝置在送料機中是非常重要的結(jié)構(gòu)，因為主要的沖壓環(huán)節(jié)就在定位傳送這個過程中來實現(xiàn)的。第 3 章上料裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計本章詳細的介紹了上料裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計，介紹了一些關(guān)鍵元器件的計算及選擇過程，從不斷改進的各個方案來闡述本裝置的設(shè)計過程，并對關(guān)鍵零件進行校驗和計算。自動送料機的品種不斷增加，據(jù)統(tǒng)計國外自動送料機品種已達 140 余種，并已形成系列產(chǎn)品，近年還出現(xiàn)了一大批高度技術(shù)密集型的包裝生產(chǎn)線；最后，自動送料機生產(chǎn)自成體系，并向?qū)I(yè)化生產(chǎn)方向發(fā)展。而沖壓裝備自動化程度的高低直接影響企業(yè)的生成效率、產(chǎn)品精度的保證以及企業(yè)運行成本。從生產(chǎn)線實際出發(fā)，根據(jù)具體的工作環(huán)境要求和功能需求設(shè)計出了一種自動送料機。 課題的意義迄今，一些科學技術(shù)發(fā)達的國家，在食品、醫(yī)藥、輕工、化工、紡織、電子、儀表和兵器等工業(yè)部門，已經(jīng)程度不同地形成了由原料處理、中間加工和產(chǎn)品包裝三大基本環(huán)節(jié)所組成的包裝連續(xù)化和自動化的生產(chǎn)過程，有的還將包裝材料加工、包裝容器成型及包裝產(chǎn)品儲存系統(tǒng)都聯(lián)系起來組成高效率的流水作業(yè)線。國外發(fā)展狀況經(jīng)過 50 多年的發(fā)展，國外自動送料機工業(yè)已經(jīng)形成了獨立完整的體系，成為機械制造的一個重要分支。自動送料機的品種不斷增加，據(jù)統(tǒng)計國外自動送料機品種已達 140 余種，并已形成系列產(chǎn)品，近年還出現(xiàn)了一大批高度技術(shù)密集型的包裝生產(chǎn)線；最后，自動送料機生產(chǎn)自成體系，并向?qū)I(yè)化生產(chǎn)方向發(fā)展。一個流程結(jié)束。經(jīng)多方查詢，未找到合適的國產(chǎn)吸盤，國內(nèi)一些廠家生產(chǎn)的吸盤只能用于吸附紙張、塑料薄膜等輕軟物品，故選用 SMC 公司的真江南大學學士學位論文8空吸盤，該公司擁有多種類型的真空吸盤，再和各種材料組合成上千種的真空吸盤，其直徑范圍可達 1630mm。板料沖壓數(shù)控送料機結(jié)構(gòu)設(shè)計9圖 33 幾種常見的真空吸盤類型 真空吸盤的材質(zhì)真空吸盤一般用的材質(zhì)有 NBR、硅橡膠、聚氨酯、氟素橡膠、EPR、導電 NBR、導電硅橡膠等，如表 31 為真空吸盤常用材質(zhì)特性。圖 34 兩種吸取方式示意圖直線導軌一般通過滾珠絲杠或者同步齒形帶傳動，以精密直線導軌作為導向機構(gòu)，用以實現(xiàn)搬運，定位，移載，取放，檢測等功能。 直線導軌的選型由于我們所要用的時間間隔較短，同時要求的速度較快，故選擇同步齒形帶傳動。此外，在灰塵、雜質(zhì)較多的工作條件下應(yīng)對帶齒進行耐磨性計算。??16 左帶輪節(jié)圓直徑確定 （3??bPzd1?4）右?guī)л喯嚓P(guān)數(shù)據(jù)確定 由于系統(tǒng)傳動比為 ，所以大帶輪相關(guān)參數(shù)數(shù)據(jù)與小帶輪完全相同。其螺紋牙形與標準梯形螺紋牙形相同。 （1）最大工作載荷 Fm 的計算在沖壓時，工作臺受到進給方向的載荷（與絲杠軸線平行）Fx=0N，受到橫向的載荷（與絲杠軸線垂直）Fy=473N ，受到垂直方向的載荷（與工作臺面垂直）Fz=719N。mm I——絲杠按底徑 d2 確定的截面積慣性矩（ ） ，單位為 mm464/2dI?? 滾珠與螺紋滾道間的接粗變形量 δ 2 無預(yù)緊時 (43)????????ZFDm? 有預(yù)緊時 (44)322 /.YJw式中 DW——滾珠直徑， mm Z∑ ——滾珠總數(shù)量，Z∑=Z圈數(shù)列數(shù) Z——單圈滾珠數(shù)， （外循環(huán)） ， （內(nèi)循環(huán)）wDd/0????3/0??WDdZ?板料沖壓數(shù)控送料機結(jié)構(gòu)設(shè)計23 FYJ——預(yù)緊力，單位 N忽略式 11 中的第二項，算得絲杠在工作載荷 Fm 作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量=即 ???? 2）根據(jù)公式 ，求得單圈滾珠數(shù) Z=22；該型號絲杠為單螺母，滾珠的圈數(shù)??/?WDdZ?列數(shù)為 42，代入公式：Z Σ =Z圈數(shù)列數(shù)，得滾珠總數(shù)量 ZΣ =176。幾個月的時間，一路走來，坎坷起伏，由剛開始的無從落手到洋洋灑灑，總是只有經(jīng)歷才會理解，才會有收獲。由于實踐的不足，對一些實踐的東西還不怎么認識，使得這次畢業(yè)設(shè)計有很多缺陷。在老師的身上學習了很多，尤其是對設(shè)計過程的一絲不茍，認真負責的態(tài)度。因為在使用 SolidWorks 的時候著實感嘆對應(yīng)力分布的闡明十分詳細。查表 表 45 硬度系數(shù)滾道硬度（HRC） 50 55 58~64fH 表 46 溫度系數(shù)工作溫度/℃ 100 100~150 150~200 200~250fT 表 47 接觸系數(shù)每根導軌上滑塊數(shù) 1 2 3 4 5fC 表 48 精度系數(shù)精度等級 2 3 4 5fR 1. 表 49 載荷系數(shù)工況無外部沖擊或震動的低速場合，速度小于 15m/min無明顯沖擊或振動的中速場合，速度為15～60m/min有外部沖擊或振動的高速場合，速度大于 60m/minfW 1~ ~2 2~分別取硬度系數(shù) fH=、溫度系數(shù) fT=、接觸系數(shù) fC =、精度系數(shù) fR =、載荷系數(shù)fW =，代入式 23，得所選絲杠的距離壽命為 180km。 表 43 滾珠絲杠載荷系數(shù)運轉(zhuǎn)狀態(tài) 載荷系數(shù) fW平穩(wěn)或輕度沖擊 ～中等沖擊 ～較大沖擊或振動 ～江南大學學士學位論文22（3）傳動效率 η 的校核 將公稱直徑 d0=25mm，導程 Ph=5mm，代入 ，得絲杠螺旋升角)]/(arctn[0dPh???。根據(jù)性價比選擇 130AEA11025SH0 型號電機額定電壓 220v 額定功率 1100W額定轉(zhuǎn)矩 峰值轉(zhuǎn)矩 板料沖壓數(shù)控送料機結(jié)構(gòu)設(shè)計19額定轉(zhuǎn)速 2500rpm額定電流 圖 伺服電機 絲桿的選擇伺服電動機的旋轉(zhuǎn)運動需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運動，要滿足定位精度，滑動絲杠副無能為力，只有選用滾珠絲杠副才能達到。 由于滑動絲杠結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，所以在機床上應(yīng)用比較廣泛。0W （31）30?P確定計算功率。傳動效率高，一般可達 98%，結(jié)構(gòu)緊湊，適宜于多軸傳動，不需潤滑，無污染，因此可在不允許有污染和工作環(huán)境較為惡劣的場所下正常工作。速度方面，取決于電機的轉(zhuǎn)速和絲杠導程的大小。 10～20 不可使用 真空吸盤的選擇根據(jù)設(shè)計要求，要求抓取的板料必須平穩(wěn)、快速的收納至機床上。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行。 概述真空吸盤是用真空產(chǎn)生的負壓吸緊工件的執(zhí)行器件，它能吸運玻璃、鋼板、塑料、木材等材質(zhì)的工件，且因為具有清潔、平穩(wěn)、可靠、方便、效率高以及對工件表面無損害等優(yōu)點，在各個領(lǐng)域的物品取放工序上得到廣泛的應(yīng)用。配圖，工程圖等。如揚州鍛壓機床集團，青島大東自動化科技有限公司，蘇州青林自動化設(shè)備有限公司。其運動路線、速度以及結(jié)構(gòu)合理性要求較高，尤其是對結(jié)構(gòu)合理性具有特殊要求。關(guān)鍵詞：吸盤上料，皮帶輪送料，XY 軸工作臺平動AbstractII ABSTRACTThis paper introduces a used sheet metal CNC Feeder structural design. Actual departure from the production line, according to the specific requirements and functional requirements of the work environment designed a second time manipulator. First, in accordance with its intended job requirements on the material structure of the program sheet to plete feeding basic functions. Stampability functional requirements analysis to determine the degree of freedom in the table, and then determine the workbench design. Acc