【正文】 FFFH可以訪問 8K器件， 3FFFH可以訪問 16K器件， 7FFFH可以訪問 32K器件 .該引腳在編程時(shí)接 12V編程電壓。掉電模式。 ⑨一個(gè)沒有上電的節(jié)點(diǎn)不干擾總線 。當(dāng)退出復(fù)位模式時(shí)， SJA1000即按復(fù)位時(shí)設(shè)定的相應(yīng)情況工作于工作模式，除非再次使芯片復(fù)位，否則上次設(shè)定的值不變。 VSS3 15 輸出驅(qū)動(dòng)器接地。 ⑥ 工作溫度范圍為一 40125176。 方案二 :采用 8051+SJA1000+82C250組合的方式實(shí)現(xiàn) CAN的通信?？刂乒?jié)點(diǎn)隨時(shí)監(jiān)聽 CAN 總線上的各種消息。 系統(tǒng)的 CANbus 布線及智能節(jié)點(diǎn)具體工作原理 系統(tǒng)的 CANbus 布線 智能照明系統(tǒng)的主要功能是車輛導(dǎo)向、空位檢測(cè)和照明控制等。先進(jìn)的的 CANbus總線通訊系統(tǒng)是智能停車場(chǎng)的主流發(fā)展方向。 30 致謝 29 本章小結(jié) 15 CAN 總線智能節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì) 由于其卓越的性能，CAN總線的應(yīng)用范圍已不再局限于汽車工業(yè)，被廣泛應(yīng)用到自動(dòng)控制、樓宇自動(dòng)化、醫(yī)學(xué)設(shè)備等各個(gè)領(lǐng)域。 14 第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 現(xiàn)場(chǎng)總線是應(yīng)用在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，在微機(jī)化測(cè)量控制設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)雙向串行多節(jié)點(diǎn)數(shù)字通信的系統(tǒng)，是一種開放式、數(shù)字化、多點(diǎn)通信的底層控制網(wǎng)絡(luò)。 研究主要內(nèi)容及結(jié)構(gòu)安排 本文提出了一種基于 CAN總線技術(shù)開發(fā)的分布式停車 場(chǎng)燈光智能控制系統(tǒng)，詳細(xì)介紹 2 了該智能控制系統(tǒng)的軟件、硬件設(shè)計(jì)方法。 該區(qū)位引導(dǎo)系統(tǒng)由一個(gè)控制器控制，帶一個(gè) CANbus 總線接口。當(dāng)監(jiān)測(cè)車輛、人員時(shí)，該基本節(jié)點(diǎn)便通過 CAN 總線向系統(tǒng)中的其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送相關(guān)的傳感器的信息； (4)主控節(jié)點(diǎn)隨時(shí)監(jiān)聽 CAN 總線上的各種命令，并通過狀態(tài)指示燈隨時(shí)反映停車場(chǎng)的各個(gè)照明回路的狀態(tài)。 SJA1000的 /RD、/WR、 ALE分別與 8051的對(duì)應(yīng)引腳相連， /INT 接 8051的 /INT0。 /CS 4 片選輸入低電平允許訪問 SJA1000。把 /RST引腳通過 電容連到 VSS ,通過電阻連到 VDD 可自動(dòng)上電復(fù)位 (例如 C=1u F。一種方法是，在中斷被使能的情況下， SJAI000向 CPU發(fā)中斷信號(hào)，CPU通過 SR及 IR可以識(shí)別該中斷，并讀取數(shù)據(jù)釋放接收緩沖器 :另一種方法是直接讀取 SR,查詢 RXFIFO的狀態(tài)，當(dāng)有信息接收時(shí)，讀取該信息并釋放接收緩沖器。把管腳 8接地就選擇了高速工作模式。 P89C51RD2將原有的對(duì)外部數(shù)據(jù)和程序存儲(chǔ)器的 16位尋址機(jī)制加以利用，把片長(zhǎng)的 RAM擴(kuò)展到 1K字節(jié)，片上的 FLASH EPROM擴(kuò)展到 64K字節(jié)，滿足 當(dāng)今用嵌入 式高級(jí)語言編程對(duì)片上大存儲(chǔ)器容量的需要。對(duì)于 P1口一些引腳的特殊功能在使用時(shí)再作說明。 CAN 適配卡 工作原理 ： CANRS232 通信轉(zhuǎn)換模塊通過硬件電 路的電平標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)換和軟件編程的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。系統(tǒng)中的硬件能夠較有效 、較 合理的達(dá)到本設(shè)計(jì)的要求。 (2) 時(shí)鐘分頻寄存器 時(shí)鐘分頻寄存器選擇 PeliCAN模式，置 CBP位旁路 CAN輸入比較器，置 ClockOff 位禁止時(shí)鐘輸出。 (6) 輸出控制寄存器 輸出控制寄存器設(shè)為正常輸出方式。當(dāng)需要接收數(shù)據(jù)時(shí)，就把報(bào)文放入接收緩存器中，通過微控制器對(duì)接收緩存器進(jìn)行讀操作，把數(shù)據(jù)讀入，然后調(diào)用相關(guān)的處理子函數(shù)完成數(shù)據(jù) 的處理任務(wù)。 MCU初始化程序主要是對(duì)本節(jié)點(diǎn)所要使用的資源進(jìn)行初始化； SJA1000的初始化只有在復(fù)位模式下才可以 進(jìn)行，初始化主要包括工作方式的設(shè)置、接收濾波方式的設(shè)置、接收屏蔽寄存器（ AMR） 和接收代碼寄存器（ ACR） 的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置和中斷允許寄存器（ IER） 的設(shè)置等。 //開放串口中斷 21 EA=1。BTR1=0xFF。 CAN接收中斷程序流程圖如圖 。 unsigned char i,j,intreg,temp。 //置接 CAN總線接收標(biāo)志位 } CMR=0x04。 } } EA=1。i++) { P1_4=~P1_4。i（ tempamp。 //接收滿 8個(gè)數(shù)據(jù)，置串口接收標(biāo)志位 Uart_Rcv_Point=0。兩個(gè)接收自子程序均采用中斷方式接收。AMR1=0x00。 //T1,初值自動(dòng)重裝 TH1 = 0xfd。節(jié)點(diǎn)初始化包括 MCU初始化和 SJA1000初始化，數(shù)據(jù)的發(fā)送包括串口發(fā)送和 CAN總線發(fā)送，數(shù)據(jù)的接收包括串口接收和 CAN總線接收。 18 圖 43查詢方式發(fā)送報(bào)文流程圖 報(bào)文發(fā)送有兩種方式 :查詢和中斷。 (5) 總線定時(shí)寄存器 0和總線定時(shí)寄存器 1 總線定時(shí)寄存器 0的內(nèi)容決定波特率預(yù)分頻器 (BRP)和同步跳轉(zhuǎn)寬度 (SJW)的數(shù)值。上電后主控制器在運(yùn)行完自己的特殊復(fù)位程序后進(jìn)入 SJA1000的設(shè)置程序，假設(shè)上電后獨(dú)立 CAN控制器在管腳 17得到一個(gè)復(fù)位脈沖 (低電平 )，就使它進(jìn)入復(fù)位模式。 5V供電 ,所以需要把 24V轉(zhuǎn)變?yōu)?5V電紋波小，對(duì)外沒有強(qiáng)干擾。另外在兩根 CAN總線接入端與地之間分別反接了一個(gè)保護(hù)二極管，當(dāng) CAN總線有較高的負(fù)電壓時(shí)，通過二極管的短路可起到一定的過壓保護(hù)作用。 EA/Vpp :外部尋址使能 /可編程電壓 .在訪問整個(gè)外部程序存儲(chǔ)器時(shí)， EA必須置低。 ④ 電源控制模式 :時(shí)鐘可停止和恢復(fù) :空閑模式 。 ⑧低電流備用模式 。在此模式下 IR, ACA,AMR, BTRO,BTRI及 OCR均可讀可寫，此時(shí)設(shè)置相應(yīng)的初值。 TX1 14 從 CAN輸出驅(qū)動(dòng)器 1輸出到物理線路上。 ⑤ 可編程 CAN輸出驅(qū)動(dòng)配置 。主要包括地址數(shù)據(jù)復(fù)用總線的設(shè)計(jì)、地址鎖存信號(hào) ALE的設(shè)計(jì)、讀寫信號(hào) RD、 WR的設(shè)計(jì)和片選信號(hào) CS的設(shè)計(jì)。出入口控制節(jié)點(diǎn)位于停車場(chǎng)的出入 口處。 系統(tǒng)中 CAN適配器的作用是將 CAN 總線上的命令通過串口或 USB 口傳給上位機(jī)，也可以將上位機(jī)的命令轉(zhuǎn)換成 CAN命令發(fā)送給系統(tǒng)中的其它節(jié)點(diǎn)。 但是隨著停車場(chǎng)系統(tǒng)智能化程度要求越來越高，功能越來越強(qiáng)，總線的節(jié)點(diǎn)越來越多的情況下， RS485的總線效率低、系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差、通訊的可靠性低、后期維護(hù)成本高、網(wǎng)絡(luò)工程調(diào)試復(fù)雜、傳輸距離不理想、單總線可掛接的節(jié)點(diǎn)少、應(yīng)用不靈活等不足和缺陷逐漸體現(xiàn)出來 ；智能停車場(chǎng)的系統(tǒng)擴(kuò)展也受到 RS485本身的制約，越來越不能適應(yīng)大中型智能停車場(chǎng)的控制需要。 目前大部分停車場(chǎng)都需要大量的長(zhǎng)期照明 ,采用傳統(tǒng)的照明控制 ,且會(huì)造成巨大的能源浪費(fèi)和設(shè)備損耗。 3 本章小結(jié) 14 圖 41 CAN 的分層結(jié)構(gòu) 19 圖 46 SJA1000 初始化流程圖 20 圖 47 CAN 中斷接收程序流程圖 匯集了計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù) (3C)的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，從 20世紀(jì) 80年代開始發(fā)展起來，并逐步在制造業(yè)、流程工業(yè)、交通、樓宇等方面的自動(dòng)化系統(tǒng)中得到了廣泛的重視和應(yīng)用。設(shè)計(jì)內(nèi)容 基于 CAN總線的現(xiàn)場(chǎng)控制器進(jìn)行了深入的研究， 提出以單片機(jī) P89C52X2B和 CAN控制 SJA1000為核心，組成 CAN總線的智能節(jié)點(diǎn)，系統(tǒng)主要由多個(gè)智能節(jié)點(diǎn)構(gòu)成，再 利用 CAN總線將這些節(jié)點(diǎn)連接成一個(gè)可以相互聯(lián)系的整體，系統(tǒng)便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)停車場(chǎng)燈光的智能控制。 A 區(qū)控 制 器B 區(qū)控 制 器C 區(qū)控 制 器D 區(qū)控 制 器車 庫A 1車 庫A 2CAN總線車 庫A n車 庫B 1車 庫B 2車 庫B n車 庫C 1車 庫C 2車 庫C n車 庫D 1車 庫D 2車 庫D n入 口 處控 制 器出 口 處控 制 器C A N適 配 器上 位 機(jī) 圖 22 車場(chǎng)內(nèi)部 CANbus 布線及結(jié)構(gòu)圖 這一個(gè)系統(tǒng)中，使用 CANbus 總線方式進(jìn)行通訊，網(wǎng)絡(luò)顯得非常簡(jiǎn)單、可靠。 本章小結(jié) 本章對(duì)停車場(chǎng)智能燈光系統(tǒng)作了總體原理說明，設(shè)計(jì)了整個(gè)系統(tǒng)的工作流程。 從上面兩個(gè)方案分析可知，方案二比方案一易于實(shí)現(xiàn)，使用靈活，對(duì)于本課題只是該系統(tǒng)中的一部分，如果選擇方案一，可能會(huì)在整個(gè)系統(tǒng)中 S3C44B0X資源缺乏。 /RD /E 5 微控制器的 /RD 信號(hào)（ Intel 模式）或 E 使能信號(hào)（ Motorola模式）。R=50k)。當(dāng)接收緩沖器中有多條信息時(shí)，當(dāng)前的信息被讀取后，接收緩沖器有效信號(hào)會(huì)再次有效，通過中斷方式或查詢方式可以再次讀取信息，直到 RXFIFO中的信息被全部讀出為止。在此模式下發(fā)送器輸出級(jí)晶體管被盡可能快地啟動(dòng)和關(guān)閉，由于沒有措施用于限制上升和下降的斜度，建議使用屏蔽電纜可避免 RFI。 它的獨(dú)特之處在于 : ① 新增加片內(nèi) 16位尋址 ERAM(擴(kuò)展 RAM)，四個(gè) I/0口均有復(fù)用功能，嵌套中斷系統(tǒng)增強(qiáng)為 7源 4優(yōu)先級(jí) 。 CAN智能節(jié)點(diǎn)硬件電路設(shè)計(jì) 本文中所設(shè)計(jì)的 CAN總線系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)，采用 P89C52X2作為節(jié)點(diǎn)的微處理器，在 CAN總線通信接口中，采用 PHILIPS公司的 SJA1000和 PCA82C250芯片 .SJA1000 是獨(dú)立 CAN 通信控制器， PCA82C250為高性能 CAN總線收發(fā)器， 用來進(jìn)行隔離和增 加驅(qū)動(dòng)能力，提高系統(tǒng)的可靠性。 CANbus 總線數(shù)據(jù)的接收發(fā)送由集成 CAN 控制器的微處理器和 CAN 收發(fā)器完成， RS232 總線數(shù)據(jù)的接收 、 發(fā)送由微處理器完成。 15 第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)通訊程序設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)必須滿足 CAN總線通訊協(xié)議。 (3) 中斷允許寄存器 初始化時(shí)中斷允許寄存器必須清零，否則初始化將有問題。最后置復(fù)位請(qǐng)求位為低，使 SJA1000進(jìn)入正常狀態(tài)工作，并選擇單濾波方式后，再置中斷允許寄存器的接收中斷允許位為 0。收到的報(bào)文放在接收緩沖器，可以發(fā)送給主控制器的報(bào)文由 狀態(tài)寄存 器的接收緩沖器狀態(tài)標(biāo)志 (RBS)和接收中斷標(biāo)志 (RD標(biāo)出 (如果使能 )。在完成 SJA1000 的初始化設(shè)置以后 SJA1000就可以回到工作狀態(tài)進(jìn)行正常的通信任務(wù)。JA_INIT(void) { int i。 //16MHz晶振情況下，設(shè)置波特率為 80kb/s OCR=0xAA。 22 釋 放 接 收 緩 沖 區(qū) ，置 C A N 接 收 標(biāo) 志 位釋 放 接 收緩 沖 區(qū)數(shù) 據(jù) 溢出 處 理C A N 總 線錯(cuò) 誤 處 理開 中 斷接 收 數(shù) 據(jù)遠(yuǎn) 程 幀接 收 中 斷數(shù) 據(jù) 溢 出完 成關(guān) 中 斷YNYNYN 圖 47 CAN中斷接收程序流程圖 串口中斷接收子程序： void Uart_Val(void) interrupt 4 //串口中斷處理函數(shù) { unsigned char TempData。 EA=0。 //釋放接收緩沖器 while((SRamp。 } 節(jié)點(diǎn)發(fā)送子程序 發(fā)送子程序采用查詢方式發(fā)送，分為串口發(fā)送子程序， CAN發(fā)送子程序。i10。 //保存接收的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù) for(i=0,j=1。 //接收個(gè)數(shù)標(biāo)志 if(Uart_Rcv_Point7) { Uart_Rcv_Flag=1。 //工作指示 } 節(jié)點(diǎn)接收子程序