【正文】 援現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境往往是異常復(fù)雜、危險(xiǎn)、多變，救援行動(dòng)刻不容緩，在此種環(huán)境下，采用救援機(jī)器人協(xié)同救援人員，進(jìn)行救援行動(dòng)，能起到事半功倍的作用。 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 目 錄 1 緒論 ....................................................................................................................................1 引言 ...........................................................................................................................1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ..........................................................................................................1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 ...................................................................................................1 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 ...................................................................................................2 本文研究主要任務(wù) ......................................................................................................2 2 總體方案設(shè)計(jì) ........................................................................................................................3 救援機(jī)器人行走方案的設(shè)計(jì) ........................................................................................3 走行機(jī)構(gòu) ..........................................................................................................3 救援現(xiàn)場(chǎng)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境特征 ..............................................................................3 各類走行機(jī)構(gòu)的性能特點(diǎn) .................................................................................3 行走方案的確定 ...............................................................................................4 救援機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) ...................................................................................................5 傳感器模塊的設(shè)計(jì) ......................................................................................................5 傳感器概念及特點(diǎn) ............................................................................................5 救援機(jī)器人傳感器模塊 .....................................................................................6 電源及驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì) ...............................................................................................6 計(jì)算機(jī)模塊的設(shè)計(jì) ......................................................................................................6 底盤運(yùn)動(dòng)模塊 .............................................................................................................7 履帶的選擇 ......................................................................................................7 履帶、齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 .....................................................................................7 錐齒輪的設(shè)計(jì) ...................................................................................................9 能源驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)選擇 ................................................................................................. 10 電機(jī)的選用 .................................................................................................... 11 能源的供給 .................................................................................................... 11 電機(jī)驅(qū)動(dòng)的選擇 ............................................................................................. 12 各模塊的連接 ........................................................................................................... 15 電源驅(qū)動(dòng)模塊與底盤運(yùn)動(dòng)模塊的連接 .............................................................. 15 傳感器模塊與電源驅(qū)動(dòng)模塊的部分連接 .......................................................... 15 計(jì)算機(jī)模塊與傳感器模塊的連接 ..................................................................... 16 傳感器系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .................................................................................................... 16 視覺傳感器 .................................................................................................... 17 超聲波傳感器 ................................................................................................. 18 紅外傳感器的設(shè)計(jì) .......................................................................................... 18 3 探測(cè)機(jī)器人硬件系統(tǒng) ......................................................................................................... 19 傳感器采集系統(tǒng) ........................................................................................................ 19 電源保護(hù)電路 ........................................................................................................... 19 超聲波傳感器接線 .................................................................................................... 20 紅外傳感器接線 ........................................................................................................ 21 探測(cè)機(jī)器人計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng) ...................................................................................... 21 電子羅盤的選用 ........................................................................................................ 22 無線電臺(tái)通訊系統(tǒng) .................................................................................................... 22 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制原理 ............................................................................................. 22 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 救援機(jī)器人軟件系統(tǒng)的開發(fā) ............................................................................................... 23 移動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ................................................................................................. 23 無線通訊模塊 ........................................................................................................... 24 機(jī)器人與單片機(jī)的通訊 ................................................................................... 25 計(jì)算機(jī)與 AT89S51間的無線通信 ..................................................................... 25 演示控制界面 ........................................................................................................... 25 數(shù)據(jù)顯示 ........................................................................................................ 26 運(yùn)動(dòng)控制 ........................................................................................................ 27 視頻 .............................................................................