【正文】 援現(xiàn)場環(huán)境往往是異常復雜、危險、多變，救援行動刻不容緩，在此種環(huán)境下，采用救援機器人協(xié)同救援人員，進行救援行動，能起到事半功倍的作用。 長春工業(yè)大學本科畢業(yè)設計 目 錄 1 緒論 ....................................................................................................................................1 引言 ...........................................................................................................................1 國內外研究現(xiàn)狀 ..........................................................................................................1 國外研究現(xiàn)狀 ...................................................................................................1 國內研究現(xiàn)狀 ...................................................................................................2 本文研究主要任務 ......................................................................................................2 2 總體方案設計 ........................................................................................................................3 救援機器人行走方案的設計 ........................................................................................3 走行機構 ..........................................................................................................3 救援現(xiàn)場非結構化環(huán)境特征 ..............................................................................3 各類走行機構的性能特點 .................................................................................3 行走方案的確定 ...............................................................................................4 救援機器人機械結構 ...................................................................................................5 傳感器模塊的設計 ......................................................................................................5 傳感器概念及特點 ............................................................................................5 救援機器人傳感器模塊 .....................................................................................6 電源及驅動模塊的設計 ...............................................................................................6 計算機模塊的設計 ......................................................................................................6 底盤運動模塊 .............................................................................................................7 履帶的選擇 ......................................................................................................7 履帶、齒輪的設計計算 .....................................................................................7 錐齒輪的設計 ...................................................................................................9 能源驅動的設計選擇 ................................................................................................. 10 電機的選用 .................................................................................................... 11 能源的供給 .................................................................................................... 11 電機驅動的選擇 ............................................................................................. 12 各模塊的連接 ........................................................................................................... 15 電源驅動模塊與底盤運動模塊的連接 .............................................................. 15 傳感器模塊與電源驅動模塊的部分連接 .......................................................... 15 計算機模塊與傳感器模塊的連接 ..................................................................... 16 傳感器系統(tǒng)的設計 .................................................................................................... 16 視覺傳感器 .................................................................................................... 17 超聲波傳感器 ................................................................................................. 18 紅外傳感器的設計 .......................................................................................... 18 3 探測機器人硬件系統(tǒng) ......................................................................................................... 19 傳感器采集系統(tǒng) ........................................................................................................ 19 電源保護電路 ........................................................................................................... 19 超聲波傳感器接線 .................................................................................................... 20 紅外傳感器接線 ........................................................................................................ 21 探測機器人計算機硬件系統(tǒng) ...................................................................................... 21 電子羅盤的選用 ........................................................................................................ 22 無線電臺通訊系統(tǒng) .................................................................................................... 22 電機調速系統(tǒng)控制原理 ............................................................................................. 22 長春工業(yè)大學本科畢業(yè)設計 4 救援機器人軟件系統(tǒng)的開發(fā) ............................................................................................... 23 移動控制系統(tǒng)的設計 ................................................................................................. 23 無線通訊模塊 ........................................................................................................... 24 機器人與單片機的通訊 ................................................................................... 25 計算機與 AT89S51間的無線通信 ..................................................................... 25 演示控制界面 ........................................................................................................... 25 數據顯示 ........................................................................................................ 26 運動控制 ........................................................................................................ 27 視頻 .............................................................................