【正文】 圖 43 加固電機(jī)引線 傳感器安裝 車模中的傳感器包括有：速度傳感器，車模姿態(tài)傳感器（陀螺儀、加速度計(jì)），以及 光電平衡傳感器 TSL1401。一個(gè)靈活的 CAN 總線模塊（ FlexCAN）； 3 個(gè)異步串口模塊（ UART）； 2 個(gè) IIC 模塊（ I2C）；隊(duì)列型 SPI 模塊（ QSPI）； 8 通道 12 位模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換（ ADC）； 4 通道直接存取訪問(wèn)模塊（ 4 channel DMA）； 4 個(gè) 32 位支持 DMA 的輸入捕獲 /輸出比較定時(shí)器 (DTIM)； 4 通道通用定時(shí)器，可以配置成輸入捕獲，輸出比較，脈沖寬度調(diào)制（ PWM），脈沖編碼器（ PCM），脈沖計(jì)數(shù)器； 8 通道 /4 通道， 8 位 /16 位脈沖調(diào)制模塊（ PWM）； 2 個(gè) 16 位周期中斷定時(shí)器（ PIT）； 實(shí)時(shí)時(shí)鐘模塊（ RTC）；可編程的軟件看門狗模塊； 57 個(gè)外設(shè)中斷源內(nèi)部集成鎖相環(huán)，可將外部 8M 晶振時(shí)鐘倍頻到 80M 系統(tǒng)時(shí)鐘； BDM 或 JTAG調(diào)試方式。在后輪的軸上安裝一個(gè)黑白相間的光碼盤，然后通過(guò)一側(cè)安裝的反射式光電管讀取光碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖。 似乎只需要加速度就可以獲得車模的傾角，再對(duì)此信號(hào)進(jìn)行微分便可以獲得傾角速度。如此反復(fù)進(jìn)行調(diào)節(jié)就能達(dá)到適應(yīng)環(huán)境光的目的。根據(jù)歷屆攝像頭車參賽經(jīng)驗(yàn)， 1米的前瞻， ，控制周期不得高于 20ms（采樣率不得低 于 50Hz），否則智能車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)反應(yīng)再快也無(wú)法很好跟隨賽道而沖出賽道。 實(shí)現(xiàn)模式和參數(shù)選擇、狀態(tài)指示、實(shí)時(shí)監(jiān)控以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等人機(jī)交互功能，包括撥碼開(kāi)關(guān)、 LCD 液晶顯示、無(wú)線等模塊。 關(guān)鍵詞： XS128 直立控制 1 第一章 引 言 概述 全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽 是 以智能汽車為研究對(duì)象的創(chuàng)意性科技競(jìng)賽，是面向全國(guó)大學(xué)生的一種具有探索性工程實(shí)踐活動(dòng)，是教育部倡導(dǎo)的大學(xué)生科技競(jìng)賽之一。在電磁組比賽中，利用了原來(lái) C 型車模雙后輪驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)兩輪自平衡行走。 第 四 和第 五 章節(jié)主要是賽車主要技術(shù)參數(shù)和結(jié)論，就車模制作過(guò)程整體情況和技術(shù)指標(biāo)做 簡(jiǎn)要說(shuō)明，以及存在的問(wèn)題和改進(jìn)方法。 為了能保證輸出電壓在合理范圍（不飽和、不截止、能分辨賽道黑線），需要根據(jù)選 定的鏡頭確定運(yùn)放放大倍數(shù)。競(jìng)賽規(guī)則規(guī)定如果車模使用加速度傳感器必須使用飛思卡爾公司產(chǎn)生的加速度傳感器。當(dāng)旋轉(zhuǎn)器件時(shí)會(huì)改變振動(dòng)頻率從而反映出物體旋轉(zhuǎn)的角速度。增量式光電編碼器可以輸出正比于轉(zhuǎn)速的脈沖，記錄單位時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)就可以間接測(cè)取實(shí)時(shí)速度。所有三個(gè)芯片是安裝在一個(gè)共同的引線框 ,利用芯片對(duì)芯片和芯片芯片技術(shù)。為了更好的控制車模，我們對(duì)車體進(jìn)行的改造，將車體的重心降得很低；為了提高電路的可靠性，我們將驅(qū)動(dòng)，最小 系統(tǒng)等做到了一張 PCB 上，增強(qiáng)了系統(tǒng)的抗擾性和可靠性。所以我們對(duì)車體進(jìn)行了精心改造，為后期調(diào)試做好準(zhǔn)備！ 車體改造 固定車模底盤與后輪支架 原有車模為了減輕后輪振動(dòng)對(duì)于車體的影響，后輪的支架與底盤之間采用了活動(dòng)連接方式。 45176。根據(jù)自動(dòng)控制原理可以知道閉環(huán)的系統(tǒng)一般比較穩(wěn)定，通過(guò)一定的方法實(shí)時(shí)測(cè)量智能車的速度，從而形成閉環(huán)控制，使得智能車更加準(zhǔn)確的運(yùn)行。 圖 26 MMA7260 三軸加速度傳感器 只需要測(cè)量其中一個(gè)方向上的加速度值，就可以計(jì)算出車模傾角，比如使用 Z 軸方向上的加速度信號(hào)。但是這是最理想的情況，實(shí)際比賽環(huán)境遠(yuǎn)沒(méi)有假設(shè)的這么理想，實(shí)際比賽場(chǎng)館會(huì)有窗戶，賽道頂上也可能有燈，因此賽車的前進(jìn)方向正對(duì)窗戶和背對(duì)窗戶不能采用同一曝光參數(shù)，電燈下和里燈較遠(yuǎn)處也不能采用相同曝光參數(shù)。智能車為適應(yīng)各種運(yùn)行環(huán)境，必須實(shí)時(shí)感知環(huán)境，并根據(jù)環(huán)境閉環(huán)調(diào)節(jié)曝光量，使得在不同環(huán)境中曝光量都處于一個(gè)合理的范圍，這樣才能保證在不同環(huán)境中 CCD 輸出電壓在合理范圍，以利于算法提取黑線 信息。 負(fù)責(zé)感知外部世界的環(huán)境信息和車模自身的狀態(tài)信息，為小車完成賽道的檢測(cè)與跟蹤以及實(shí)現(xiàn)小車的直立、速度和方向控制提供所需的信息。 I 第八屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生 智能汽車競(jìng)賽 技 術(shù) 報(bào) 告 學(xué) 校： 中 南民族大學(xué) 隊(duì)伍名稱： 混沌騎士 參賽隊(duì)員： 姚德翔 甘仕舉 徐睿 帶隊(duì)教師： 尹建新 陳錕 吳 嶺清 第 八 屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告 II 關(guān)于技術(shù)報(bào)告和研究論文使用授權(quán)的說(shuō)明 本人完全了解第七屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽關(guān)保留、使用技術(shù)報(bào)告