【正文】 j 3 代入開環(huán)傳遞函數(shù)求得幅角值為 arg[G(s)]=arg[ ）（ 1ss s? ]=arg[s]arg[s+2]= 0120 090 = 0210 不滿足幅角條件應(yīng)該增加微分校正裝置 ）（ SCG 使幅角條 件為 arg[ )(SCG ]+arg[ 0G (s)]=177。 2. 系統(tǒng)原理（簡介） 首先，是一個(gè)積分環(huán)節(jié)，第二個(gè)，是一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié) 第三個(gè)是比例環(huán)節(jié) 圖 11 3. 各環(huán)節(jié)的性能、功能特性說明 積分環(huán)節(jié)是當(dāng) 輸入信號(hào)為零時(shí)，輸出信號(hào)才能保持不變，而且能保持在任何位置上。它主要是培養(yǎng)學(xué)生統(tǒng)籌運(yùn)用自動(dòng)控制原理課程中所學(xué)的理論知識(shí)，掌握反饋控制系統(tǒng)的基本理論和基本方法，對(duì)工程實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行完整的全面分析和綜合。 6 Summary With the continuous development of science and technology. the continuous progress of human society. Automation technology has made great progress. automatic control technology is widely used in the . and aerospace. and many other industrial greatly improves social productivity. improving the working and improve people39。 MN K? ? )12(1800 K=1,2 Φ= 090 , 0120 極點(diǎn) 0 1 2 條根軌跡 起點(diǎn)在 0， 1 終止于無窮遠(yuǎn)處 δ= 21 θ= 090 0270 在 21 處分離 無匯合點(diǎn) 閉環(huán)傳函 042 ???SS 閉環(huán)極點(diǎn) S= 2 15j1?? sp tM 和調(diào)節(jié)時(shí)間超調(diào)量。 收獲頗多，在馬老師細(xì)心指導(dǎo)下，我們的 課程設(shè)計(jì) 比較順利，而且本次自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì) 的出發(fā)點(diǎn)和落足點(diǎn)都很好。 4. 設(shè)計(jì)基本要求 ⑴ 要求輸出等于給定輸入所要求的期望輸出值。 R0= 41 R 三． 系統(tǒng)參量： 系統(tǒng)輸入信號(hào)： r(t)； 系統(tǒng)輸出信號(hào)： y(t)； 四． 設(shè)計(jì)指標(biāo)： 設(shè)定：輸入為 r(t)=a+bt（其中： a=5 b=4） 在保證靜態(tài)指標(biāo)（ ess≤ ） 的前提下， 要求動(dòng)態(tài)期望指標(biāo)： σ p﹪≤ 20﹪； ts≤ 4sec； 4 五． 基本要求： —— 傳遞函數(shù)； ： （ 1） 作原系統(tǒng)的根軌跡草圖； （ 2） 分析原系統(tǒng)的性能，當(dāng)原系統(tǒng)的性能不滿足設(shè)計(jì)要求時(shí)，則進(jìn)行系統(tǒng)校正。通常都由給定系統(tǒng)輸入量的給定元件，產(chǎn)生偏差信 號(hào)的比較元件，對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行放大的元件，直接對(duì)被控對(duì)象起作用的執(zhí)行元件對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)男Ｕ皺z測被控對(duì)象的測量元件等典型環(huán)節(jié)組成。 G⑶ =RR =1 (22) 2. 系統(tǒng)模型：系統(tǒng)的框圖結(jié)構(gòu) 比例環(huán)節(jié) : X Kp?