【正文】 分加 1 MOV SEC,0 MOV A,MIN CJNE A,60,FTT MOV SEC0,0 MOV SEC,0 。等待低電平 SETB TR0 JMP FLOOP FLOP1: CALL FINIT 。 LCDP2: 。 WDATA: 。 CLR_LINE: 。判斷是否為第一行 LINE1: MOV A,80H 。指針指到顯示消息 2 MOV A,2 。 。 。:39。 。 。 。判清零鍵是否按下 JMP START LOOP2: RET 。時(shí)間計(jì)數(shù)處理 JNB K2,LOP1 。LCD 控制端口定義 RW EQU EN EQU 。定時(shí)器 0,方式 1 。開中斷 22 免費(fèi)資料下載 。 單片機(jī)開發(fā)平臺(tái) : 免費(fèi)資料下載 表 1 基本要求 測(cè)試 次數(shù) 是否成功 前進(jìn)用時(shí) 返回用時(shí) 1 是 7 秒 14 7 秒 14 2 是 6 秒 50 6 秒 92 3 是 6 秒 55 7 秒 08 表 2 發(fā)揮部分 測(cè)試 次數(shù) 到達(dá)平衡時(shí)間（ s） 保持時(shí)間 1 5 秒 64 10 秒 2 6 秒 39 9 秒 結(jié)果分析 小車輪胎的摩擦力、上坡的速度、光電對(duì)管的靈敏度都對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)有至關(guān)重要的作用，缺一不可。 單片機(jī)開發(fā)平臺(tái) : 免費(fèi)資料下載 圖 6(a) 水平監(jiān)測(cè)原理圖 圖 6(b) U 型管液體平衡檢測(cè) 儀 RPR220 型光電對(duì)管 光電對(duì)管 RPR220 的電路圖， 如 圖 7 所示 。此光電對(duì)管電路簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定。直流電機(jī)工作在開環(huán)狀態(tài)時(shí)，電路相對(duì)簡(jiǎn)單，但其定位性能比較差。 （ 7） 平衡狀態(tài)的含義是：當(dāng)蹺蹺板出現(xiàn)上下擺動(dòng)，且 B 端底部與水平狀態(tài)的偏移量 ≤ 60mm范圍內(nèi)時(shí)，可視為進(jìn) 入平衡狀態(tài)。停止 5 秒后，電動(dòng)車再?gòu)能E蹺板的 B 端倒退回至蹺蹺板的起始端 A，電動(dòng)車能分別顯示前進(jìn)和倒退所用的時(shí)間。 本畢業(yè)設(shè)計(jì)取材于 電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽 題目 ，我們要做的是有關(guān)與小車的自動(dòng)化的控制，要其擁有檢測(cè)到信號(hào)時(shí)自動(dòng)停止，能夠自動(dòng)尋找蹺蹺板的平衡點(diǎn)， 在整個(gè)設(shè)計(jì)中，共有三人參加設(shè)計(jì)，隊(duì)友 龔貴嵩主要顯示程序的 編寫、資料的搜尋，石豐琴負(fù)責(zé)硬件電路的焊接、報(bào)告撰寫，本人負(fù)責(zé)硬件設(shè)計(jì)、步進(jìn)電機(jī)程序編寫 ，最終在四天三夜的奮斗后完成設(shè)計(jì)，并達(dá)到競(jìng)賽要求 。 單片機(jī)開發(fā)平臺(tái) : 免費(fèi)資料下載 （ 2） 蹺蹺板中心固定在直徑不大于 40mm 的圓軸上，圓軸兩端支撐在兩個(gè)支架上，與支架圓滑接觸。但是當(dāng)凌陽單片機(jī)應(yīng)用語音處理和辨識(shí)時(shí)，由于其占用的 CPU 資源較多而使得凌陽單片機(jī)同時(shí)處理其他任務(wù)的速度和能力降低。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā) 射較弱。 綜合前述分析，小車控制系統(tǒng)框圖如圖 1 所示。 圖 12 總體流程圖 單片機(jī)開發(fā)平臺(tái) : 免費(fèi)資料下載 4 系統(tǒng)測(cè)試 測(cè)試使用的儀器 蹺蹺板 （自制） 、游標(biāo)卡尺、秒表等 。當(dāng)我打完畢業(yè)論文的最后一個(gè)字符，涌上心頭的不是長(zhǎng) 途跋涉后抵達(dá)終點(diǎn)的欣喜，而是源自心底的誠(chéng)摯謝意。中斷程序 ST0:INC R7 MOV TH0,0A0H MOV TL0,15H MOV TMOD,01H SETB TR0 RETI 。LCD 地址變量 K1 EQU 。高電平返回等待信號(hào)輸入 START3: LJMP FIVE 。第二行的計(jì)時(shí)開始 JMP LOOP23 。啟用定時(shí)器 0 中斷產(chǎn)生 MOV TL0,TLOW MOV TH0,THIGH RET 。由 LCD 顯示出來 POP B 。由 LCD 顯示出來 POP B 。 MOV B,X 。轉(zhuǎn)換為 ASCII 碼并顯示（第二行） 。 。 。 call delay1 RET 。設(shè)置 LCD 的第二行地址 CALL WCOM FILL: CLR A 。8 位 I/O 控制 LCD 接口初始化 MOV P0,38H 。設(shè)置顯示地址 ADD A,080H 。延時(shí) 10MS MOV R6,50 D1: MOV R7,100 DJNZ R7,$ 39 免費(fèi)資料下載 DJNZ R6,D1 DJNZ R5,DELAY RET 。初始化定時(shí)器接口 MOV TMOD,11H 。結(jié)果 A 存商數(shù)， B 存余數(shù) 。初始化控制變量 CLR A MOV SEC0,A MOV SEC,A MOV MIN,A CLR TR0 RET 。寫入數(shù)據(jù) RET 。在 LCD 的第行顯示字符 PUSH ACC 。短脈沖產(chǎn)生啟 用信號(hào) CALL DE CLR EN CALL DE RET 。寫入命令 CALL CLR_LINE 。 call delay1 MOV A,01H 。指針指到顯示消息 2 MOV A,2 。 MOV A,39。顯示數(shù)據(jù) RET 。:39。B 放 入堆棧暫存 MOV B,X 。B 放入堆棧暫存 MOV B,X 。初始化定時(shí)器接口 MOV TMOD,11H 。時(shí)間計(jì)數(shù)第二行處理 JNB K4,LOP22 。有低電平信號(hào)則跳轉(zhuǎn) JNB K5,START3 。定時(shí)器初值 THIGH EQU 0DCH MIN EQU 31H SEC EQU 32H SEC0 EQU 33H 。要求 3************ REQUST3:SETB FUWEI CLR THREES CALL ONEDELAY CLR THREES SETB CWB ZHENG2: SETB CLK CALL SLOWDELAY CLR CLK CALL SLOWDELAY CJNE R7,255,ZHENG2 LJMP STOP3 。和老師的溝通交流更使我 茅塞頓開，舉 個(gè)簡(jiǎn)單的例子： 在制作 5V 電源的時(shí)候剛開始我一直用的是 7805 做的，但是由于功率太小不能帶動(dòng)電動(dòng)車，總是把 7805 燒掉，經(jīng)過老師的指導(dǎo)，選用了大功率芯片 來做，才解決了這個(gè)問題。 圖 11(a) 第一行顯示程序： 單片機(jī)開發(fā)平臺(tái) : 免費(fèi)資料下載 圖 11(b) 第二行顯示程序 發(fā)揮部分 發(fā)揮部分只有 顯示達(dá)到平衡的時(shí)間（如 圖） 。其中控制部分有 STK672040 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、 聲光提示模塊 、按鍵處理及單片機(jī)的總控制作用。 （ 3）傳感器模塊 方案一：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。 方案二：采用凌陽公司的 16 位單片機(jī)，它是 16 位控制器，具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力高、集成度高 、易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、中斷能力強(qiáng)等特單片機(jī)開發(fā)平臺(tái) : 免費(fèi)資料下載 點(diǎn)。 說明 （ 1） 蹺蹺板長(zhǎng) 1600mm、寬 300mm。本設(shè)計(jì)可使小車在檢測(cè)到信號(hào)后自行停止，并相應(yīng)發(fā)出聲光提示，且在行駛過程中讓小車能自動(dòng)找到平衡點(diǎn)。 （ 2） 發(fā)揮部分 ① 由參賽隊(duì)員將配重物體設(shè)定在可移動(dòng)范圍中的某位置，電動(dòng)車 從起始端 A出發(fā)，當(dāng)蹺蹺板達(dá)到平衡時(shí)，保持時(shí)間不小于 5 秒，同時(shí)發(fā)出聲光提示，電動(dòng)車顯示所用的時(shí)間。為了能控制小車的速度， 在直流電機(jī)和 步進(jìn)電機(jī) 之間選擇了后者 ，通過 STK672040 驅(qū)動(dòng)模塊來 控制小車的行駛速度，從而保證小車能進(jìn)行自我微調(diào) ； 語音報(bào)警模塊通過語音錄放芯片 APR9600 來提示平衡位置的到達(dá)；顯示部分采用的是 LCD1602 模塊，用于顯示走完路程的時(shí)間和到達(dá)平衡時(shí)的時(shí)間； U 型管液體平衡檢測(cè)儀 是本設(shè)計(jì)的一個(gè) 特色，采用了搖擺遞減算法，依次得到接近 與平衡點(diǎn)的位置，讓小車能自動(dòng)找到平衡點(diǎn)。 方案二：采用步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件。 （ 4） 平衡裝置選擇 方案一： 采用橡膠管中套鋼珠的方法，讓鋼珠在管中隨坡度的增加而來回滾動(dòng)，從而觸發(fā)信號(hào)，讓單片機(jī)控制小車的運(yùn)動(dòng)，但是經(jīng)過實(shí)際檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)其靈敏度不好，因此放棄此方案。 圖 8 LCD 時(shí)間顯示模塊 其余部分 模塊 的設(shè)計(jì) 電源模塊 電源采用的是 5v 輸出， 如 圖 9 所示 圖 9 電源電路圖 小車實(shí)體元件安裝圖 由于玩具電動(dòng)車安裝傳感器不方便，且負(fù)載能力差，不易調(diào)速，所以采取了自制電動(dòng)車的方案 。在調(diào)試的實(shí)驗(yàn)中小車能夠準(zhǔn)確的停車和返回，而且測(cè)量精度上滿足指標(biāo)的要求。主程序 *********** MAIN1:JNB ,REQUST1 JNB ,REQUST2 JNB ,REQUST3 JNB ,REQUST44 AJMP MAIN 。小車前進(jìn)開始觸發(fā) k1 。 START1: CALL SET_LCD1 。等待低電平 SETB TR0 。LCD 第一行顯示消息 LMESS2: DB BA ,0 。 SHOW_DIG1: 。 32 免費(fèi)資料下載 SHOW_DIG2: 。 CONV1: MOV A,MIN 。 MOV B,X